Impostazione dell'area di lavoro per intervallo di impulsi

Gli impulsi sono l'unità di base del movimento del manipolatore. L'intervallo di movimento (area di lavoro) del manipolatore è definito dal valore del limite inferiore di impulsi e dal valore del limite superiore di impulsi (intervallo di impulsi) per ogni giunto.
I valori degli impulsi vengono letti dall'uscita encoder del servomotore.
Per l'intervallo massimo di impulsi, vedere i seguenti capitoli.
L'intervallo di impulsi deve essere impostato entro l'intervallo degli arresti meccanici.
Intervallo massimo di impulsi giunto n. 1
Intervallo massimo di impulsi giunto n. 2
Intervallo massimo di impulsi giunto n. 3
Intervallo massimo di impulsi giunto n. 4

PUNTI CHIAVE

Una volta che il manipolatore riceve un comando operativo, controlla se la posizione di destinazione specificata dal comando si trova nell'intervallo di impulsi prima di operare. Se la posizione di destinazione è esterna all'intervallo di impulsi impostato, si verifica un errore e il manipolatore non si muove.

Accedere al pannello [Tools] - [Robot Manager] - [Range] e configurare l'impostazione.
Può anche essere impostata usando l'istruzione Range in [Command Window]

Intervallo massimo di impulsi giunto n. 1

La posizione 0 (zero) impulsi del giunto n. 1 è la posizione in cui il braccio n. 1 è rivolto in direzione positiva (+) sull'asse delle coordinate X.
Con 0 impulsi come punto di partenza, un valore di impulsi in senso antiorario è definito come positivo (+) e un valore di impulsi in senso orario è definito come negativo (-).

	Lunghezza del braccio (mm)	Specifiche del supporto
	Lunghezza del braccio (mm)	Da tavolo	Soffitto	Parete
A: intervallo di movimento max. (gradi)	450	±152	±105	±105
	550		±152	±135
	650		±152	±148
B: intervallo di impulsi max. (impulsi)	450	Da -1128676 a +4405476	Da 273067 a +3549867	Da -273067 a +3549867
	550		Da -1128676 a +4405476	Da -819200 a +4096000
	650		Da -1128676 a +4405476	Da-1055858 a +4332658

Intervallo massimo di impulsi giunto n. 2

La posizione 0 (zero) impulsi del giunto n. 2 è la posizione in cui il braccio n. 2 è allineato con il braccio n. 1. (L'orientamento del braccio n. 1 non ha importanza.)
Con 0 impulsi come punto di partenza, un valore di impulsi in senso antiorario è definito come positivo (+) e un valore di impulsi in senso orario è definito come negativo (-).

	Lunghezza del braccio (mm)	Specifiche ambientali	Intervallo valore Z (mm)	Specifiche del supporto
	Lunghezza del braccio (mm)	Specifiche ambientali	Intervallo valore Z (mm)	Da tavolo	Soffitto	Parete
A: intervallo di movimento max. (gradi)	450	S, E	0 ≥ Z ≥ -270	±147,5	±125
		S, E	-270 > Z ≥ -330	±145
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240	±147,5
		C, P	-240 > Z ≥ -300	±137,5
	550	S, E	-	±147,5
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240	±147,5	±145
		C, P	-240 > Z ≥ -300	±145	±145
	650	S, E, C, P	-	±147,5
B: intervallo di impulsi max. (impulsi)	450	S, E	0 ≥ Z ≥ -270	±2685156	±2275556
		S, E	-270 > Z ≥ -330	±2639644
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240	±2685156
		C, P	-240 > Z ≥ -330	±2503111
	550	S, E	-	±2685156
		C, P	0 ≥ Z ≥ -240	±2685156	±2639644
		C, P	-240 > Z ≥ -300	±2639644	±2639644
	650	S, E, C, P	-	±2685156

Intervallo massimo di impulsi giunto n. 3

La posizione 0 (zero) impulsi del giunto n. 3 è la posizione in cui l'albero si trova al limite superiore. Il valore dell'impulso è sempre negativo perché il giunto n. 3 si sposta verso il basso dalla posizione 0 impulsi.

Simbolo	Descrizione
a	Limite superiore: 0 impulsi

	Corsa del giunto n. 3	Specifiche ambientali
	Corsa del giunto n. 3	S, E	C	P
Intervallo di movimento max. (mm)	200 mm	Da -200 a 0	Da -170 a 0
Intervallo di movimento max. (mm)	300 mm	Da –330 a 0	Da –300 a 0
Intervallo di impulsi max. (impulsi)	2	Da -1092267 a 0	Da -928427 a 0
Intervallo di impulsi max. (impulsi)	3	Da –1802240 a 0	Da –1638400 a 0

PUNTI CHIAVE

Per i modelli di manipolatori con specifiche per camera bianca ed ESD e con modello di protezione, l'area di lavoro impostata dall'arresto meccanico del giunto n. 3 non può essere modificata.

Intervallo massimo di impulsi giunto n. 4

La posizione 0 (zero) impulsi del giunto n. 4 è la posizione in cui la superficie piatta vicino all'estremità dell'albero è rivolta verso l'estremità del braccio n. 2. (L'orientamento del braccio n. 2 non ha importanza.)
Con 0 impulsi come punto di partenza, un valore di impulsi in senso antiorario è definito come positivo (+) e un valore di impulsi in senso orario è definito come negativo (-).

	Tutti i modelli
A: intervallo di movimento max. (gradi)	±360
B: intervallo di impulsi max. (impulsi)	±1668189

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