Configurar la envolvente de funcionamiento por margen de impulso
Los impulsos son la unidad básica del movimiento del manipulador. El margen de movimiento (envolvente de funcionamiento) del manipulador se establece mediante el valor límite inferior de impulso y el valor límite superior de impulso (margen de impulso) en cada articulación.
Los valores de impulso se leen de la salida del codificador del servomotor.
Para conocer el margen máximo de impulso, consulte las secciones siguientes.
El margen de impulso debe establecerse dentro del margen de tope mecánico.
Margen de impulso máximo en la articulación n.º 1
Margen de impulso máximo en la articulación n.º 2
Margen de impulso máximo en la articulación n.º 3
Margen de impulso máximo en la articulación n.º 4
PUNTOS CLAVE
Una vez que el manipulador reciba una orden de movimiento, comprueba si la posición deseada especificada por la instrucción está dentro del margen de impulso antes de ponerse a trabajar. Si la posición deseada está fuera del margen de impulso establecida, se producirá un error y el manipulador no se moverá.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Rango] y realice la configuración.
Esto también se puede establecer usando la instrucción Range en [Ventana Comando].
Margen de impulso máximo en la articulación n.º 1
La posición de impulso 0 (cero) de la articulación n.º 1 es la posición donde el brazo n.º 1 está orientado hacia la dirección positiva (+) en el eje de coordenadas X.
Con el impulso 0 como punto de partida, el valor del impulso en sentido contrario a las agujas del reloj se define como positivo (+), y el valor del impulso en sentido de las agujas del reloj se define como negativo (-).
Longitud del brazo (mm) | Especificaciones de montaje | |||
|---|---|---|---|---|
| Sobremesa | Techo | Pared | ||
| A: Margen de movimiento máx. (grados) | 450 | ±152 | ±105 | ±105 |
| 550 | ±152 | ±135 | ||
| 650 | ±148 | |||
| B: Margen de impulso máx. (impulso) | 450 | -1128676 a +4405476 | 273067 a +3549867 | -273067 a +3549867 |
| 550 | -1128676 a +4405476 | -819200 a +4096000 | ||
| 650 | -1055858 a +4332658 | |||
Margen de impulso máximo en la articulación n.º 2
La posición de impulso 0 (cero) de la articulación n.º 2 es la posición donde el brazo n.º 2 está alineado con el brazo n.º 1. (La orientación del brazo n.º 1 no importa.)
Con el impulso 0 como punto de partida, el valor del impulso en sentido contrario a las agujas del reloj se define como positivo (+), y el valor del impulso en sentido de las agujas del reloj se define como negativo (-).
Longitud del brazo (mm) | Especificaciones medioambientales | Margen de valores Z (mm) | Especificaciones de montaje | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Sobremesa | Techo | Pared | ||||
| A: Margen de movimiento máx. (grados) | 450 | S, E | 0 ≥ Z ≥ -270 | ±147,5 | ±125 | |
| -270 > Z ≥ -330 | ±145 | |||||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 | ||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±137,5 | |||||
| 550 | S, E | - | ±147,5 | |||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 | ±145 | |||
| -240 > Z ≥ -300 | ±145 | |||||
| 650 | S, E, C, P | - | ±147,5 | |||
| B: Margen de impulso máx. (impulso) | 450 | S, E | 0 ≥ Z ≥ -270 | ±2685156 | ±2275556 | |
| -270 > Z ≥ -330 | ±2639644 | |||||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±2685156 | ||||
| -240 > Z ≥ -330 | ±2503111 | |||||
| 550 | S, E | - | ±2685156 | |||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±2685156 | ±2639644 | |||
| -240 > Z ≥ -300 | ±2639644 | |||||
| 650 | S, E, C, P | - | ±2685156 | |||
Margen de impulso máximo en la articulación n.º 3
La posición de impulso 0 (cero) de la articulación n.º 3 es la posición en la que el eje está en su límite superior. El valor del impulso es siempre negativo porque la articulación n.º 3 se mueve hacia abajo desde la posición de impulso 0.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Límite superior: impulso 0 |
Desplazamiento de la articulación n.º 3 | Especificaciones medioambientales | |||
|---|---|---|---|---|
| S, E | C | P | ||
Margen de movimiento máx. (mm) | 200 mm | -200 a 0 | -170 a 0 | |
| 300 mm | –330 a 0 | –300 a 0 | ||
Margen de impulso máx. (impulso) | 2 | -1092267 a 0 | -928427 a 0 | |
| 3 | –1802240 a 0 | –1638400 a 0 | ||
PUNTOS CLAVE
Para los modelos de manipuladores con especificaciones de sala limpia y ESD y con modelo protegido, la envolvente de funcionamiento establecida por el tope mecánico de la articulación n.º 3 no se puede cambiar.
Margen de impulso máximo en la articulación n.º 4
La posición de impulso 0 (cero) de la articulación n.º 4 es la posición en la que la superficie plana cerca del extremo del eje mira hacia el extremo del brazo n.º 2. (La orientación del brazo n.º 2 no importa.)
Con el impulso 0 como punto de partida, el valor del impulso en sentido contrario a las agujas del reloj se define como positivo (+), y el valor del impulso en sentido de las agujas del reloj se define como negativo (-).
| Todos los modelos | |
|---|---|
| A: Margen de movimiento máx. (grados) | ±360 |
| B: Margen de impulso máx. (impulso) | ±1668189 |