Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation.
Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes.
La plage d’impulsions doit être définie dans la plage des butées mécaniques.
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
POINTS CLÉS
Lorsque le manipulateur reçoit une commande d’opération, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive (+) sur l’axe des coordonnées X.
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Longueur du bras (mm) | Spécifications de montage | |||
|---|---|---|---|---|
| Montage sur table | Plafond | Mur | ||
| A : Plage de mouvement maximale (deg) | 450 | ±152 | ±105 | ±105 |
| 550 | ±152 | ±135 | ||
| 650 | ±148 | |||
| B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) | 450 | -1128676 à +4405476 | 273067 à +3549867 | -273067 à +3549867 |
| 550 | -1128676 à +4405476 | -819200 à +4096000 | ||
| 650 | -1055858 à +4332658 | |||
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1. (L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Longueur du bras (mm) | Caractéristiques environnementales | Plage de la valeur Z (mm) | Spécifications de montage | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Montage sur table | Plafond | Mur | ||||
| A : Plage de mouvement maximale (deg) | 450 | S, E | 0 ≥ Z ≥ -270 | ±147,5 | ±125 | |
| -270 > Z ≥ -330 | ±145 | |||||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 | ||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±137,5 | |||||
| 550 | S, E | - | ±147,5 | |||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 | ±145 | |||
| -240 > Z ≥ -300 | ±145 | |||||
| 650 | S, E, C, P | - | ±147,5 | |||
| B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) | 450 | S, E | 0 ≥ Z ≥ -270 | ±2685156 | ±2275556 | |
| -270 > Z ≥ -330 | ±2639644 | |||||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±2685156 | ||||
| -240 > Z ≥ -330 | ±2503111 | |||||
| 550 | S, E | - | ±2685156 | |||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±2685156 | ±2639644 | |||
| -240 > Z ≥ -300 | ±2639644 | |||||
| 650 | S, E, C, P | - | ±2685156 | |||
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Limite supérieure : 0 impulsion |
Course de l’articulation #3 | Caractéristiques environnementales | |||
|---|---|---|---|---|
| S, E | C | P | ||
Plage de mouvement maximale (mm) | 200 mm | -200 à 0 | -170 à 0 | |
| 300 mm | -330 à 0 | -300 à 0 | ||
Plage d’impulsions maximale (impulsions) | 2 | -1092267 à 0 | -928427 à 0 | |
| 3 | -1802240 à 0 | -1638400 à 0 | ||
POINTS CLÉS
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD et avec modèle protégé, l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
| Tous les modèles | |
|---|---|
| A : Plage de mouvement maximale (deg) | ±360 |
| B : Plage d’impulsions maximale (impulsions) | ±1668189 |