Definição do perímetro de trabalho através de alcance de impulso
Os impulsos são a unidade básica do movimento do Manipulador. O alcance de movimento (perímetro de trabalho) do Manipulador é definido pelo valor limite inferior do impulso e o valor limite superior do impulso (alcance de impulso) para cada articulação.
Os valores de impulso são lidos a partir da saída do codificador do servomotor.
Consulte o alcance de impulso máximo nas secções seguintes.
O alcance de impulso deve ser definido dentro do intervalo de paragem mecânica.
Alcance de impulso máximo da Junta #1
Alcance de impulso máximo da Junta #2
Alcance de impulso máximo da Junta #3
Alcance de impulso máximo da Junta #4
PONTOS-CHAVE
Assim que o Manipulador receber um comando operacional, verificará se a posição de destino especificada pelo comando está dentro do alcance de impulso antes de funcionar. Se a posição de destino estiver fora do alcance de impulso definido, ocorrerá um erro e o Manipulador não se deslocará.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Range] e execute a configuração.
Também é possível configurar utilizando a declaração Range em [Command Window].
Alcance de impulso máximo da Junta #1
A posição do impulso 0 (zero) da Junta #1 é a posição em que o Braço #1 está virado para a direção positiva (+) no eixo de coordenadas X.
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).
Comprimento do braço (mm) | Especificações de montagem | |||
|---|---|---|---|---|
| Mesa | Teto | Parede | ||
| A: Alcance máx. de movimento (graus) | 450 | ±152 | ±105 | ±105 |
| 550 | ±152 | ±135 | ||
| 650 | ±148 | |||
| B: Alcance máx. de impulso (impulso) | 450 | -1128676 a +4405476 | 273067 a +3549867 | -273067 a +3549867 |
| 550 | -1128676 a +4405476 | -819200 a +4096000 | ||
| 650 | -1055858 a +4332658 | |||
Alcance de impulso máximo da Junta #2
A posição de impulso 0 (zero) da Junta #2 é a posição em que o Braço #2 está alinhado com o Braço #1. (A orientação do Braço #1 não é relevante.)
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).
Comprimento do braço (mm) | Especificações ambientais | Alcance de valor Z (mm) | Especificações de montagem | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Mesa | Teto | Parede | ||||
| A: Alcance máx. de movimento (graus) | 450 | S, E | 0 ≥ Z ≥ -270 | ±147,5 | ±125 | |
| -270 > Z ≥ -330 | ±145 | |||||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 | ||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±137,5 | |||||
| 550 | S, E | - | ±147,5 | |||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 | ±145 | |||
| -240 > Z ≥ -300 | ±145 | |||||
| 650 | S, E, C, P | - | ±147,5 | |||
| B: Alcance máx. de impulso (impulso) | 450 | S, E | 0 ≥ Z ≥ -270 | ±2685156 | ±2275556 | |
| -270 > Z ≥ -330 | ±2639644 | |||||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±2685156 | ||||
| -240 > Z ≥ -330 | ±2503111 | |||||
| 550 | S, E | - | ±2685156 | |||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±2685156 | ±2639644 | |||
| -240 > Z ≥ -300 | ±2639644 | |||||
| 650 | S, E, C, P | - | ±2685156 | |||
Alcance de impulso máximo da Junta #3
A posição de impulso 0 (zero) da Junta #3 é a posição em que o veio está no limite superior. O valor do impulso é sempre negativo porque a Junta #3 desloca-se para baixo a partir da posição de impulso 0.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Limite superior: impulso 0 |
Junta #3 Curso | Especificações ambientais | |||
|---|---|---|---|---|
| S, E | C | P | ||
Alcance máx. de movimento (mm) | 200 mm | -200 a 0 | -170 a 0 | |
| 300 mm | –330 a 0 | –300 a 0 | ||
Alcance máx. de impulso (impulso) | 2 | -1092267 a 0 | -928427 a 0 | |
| 3 | –1802240 a 0 | –1638400 a 0 | ||
PONTOS-CHAVE
Para modelos de Manipuladores com especificações de sala limpa e ESD e com modelo protegido, não é possível alterar o perímetro de trabalho definido pela paragem mecânica da Junta #3.
Alcance de impulso máximo da Junta #4
A posição de impulso 0 (zero) da Junta #4 é a posição em que a superfície plana próxima da extremidade do veio está virada para a extremidade do Braço #2. (A orientação do Braço #2 não é relevante.)
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).
| Todos os modelos | |
|---|---|
| A: Alcance máx. de movimento (graus) | ±360 |
| B: Alcance máx. de impulso (impulso) | ±1668189 |