Definição do perímetro de trabalho através de paragens mecânicas
As paragens mecânicas definem o perímetro de trabalho absoluto que limita fisicamente onde o Manipulador se pode deslocar.
As Juntas #1 e #2 têm orifícios roscados em posições correspondentes aos ângulos de definição da área. As posições das paragens mecânicas (variáveis) definem o perímetro de trabalho. Instale os parafusos nos orifícios roscados correspondentes aos ângulos a definir.
A Junta #3 pode ser definida para qualquer comprimento inferior ao curso máximo.
Especificações do suporte de tampo da mesa
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Paragem mecânica da Junta #3 (paragem mecânica do limite inferior) |
| b | Paragem mecânica da Junta #3 (paragem mecânica do limite superior) *Não desloque a posição. |
| c | Paragem mecânica da Junta #2 (variável) |
| d | Paragem mecânica da Junta #1 (fixa) |
| e | Paragem mecânica da Junta #1 (variável) |
| f | Paragem mecânica da Junta #2 (fixa) |
Especificações do suporte de parede
Apenas as posições de paragem diferentes do modelo com especificações de suporte de tampo da mesa são aqui explicadas.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Paragem mecânica da Junta #1 (fixa) |
| b | Paragem mecânica da Junta #1 (variável) |
Especificações do suporte de teto
Apenas as posições de paragem diferentes do modelo com especificações de suporte de tampo da mesa são aqui explicadas.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Paragem mecânica da Junta #1 (fixa) |
| b | Paragem mecânica da Junta #1 (variável) |
Definir as paragens mecânicas das Juntas #1 e #2
As Juntas #1 e #2 têm orifícios roscados em posições correspondentes aos ângulos de definição da área. As posições das paragens mecânicas (variáveis) definem o perímetro de trabalho.
Utilize o seguinte procedimento para instalar os parafusos nos orifícios roscados correspondentes ao ângulo que deseja definir.
- Desligue o Controlador.
- Instale um parafuso sextavado no orifício roscado correspondente ao ângulo de ajuste, e aperte.
| Junta # | Parafuso sextavado | Número de parafusos | Binário de aperto recomendado | Resistência |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Rosca total M10 × 20 | 1 para cada lado | 18,0 N·m (194 kgf·cm) | Equivalente a ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9 |
| 2 | Rosca total M8 × 10 |
Ligue o Controlador.
Defina o alcance de impulso correspondente às novas posições das paragens mecânicas.
PONTOS-CHAVE
Defina o alcance de impulso dentro das posições do alcance da paragem mecânica.
Exemplo: definição da Junta #1 para -135° até +135° e da Junta #2 para -125° até +125° para o GX8-A**2S*
Execute o seguinte comando em [Command Window].>JRANGE 1,-819200,4096000 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2275556,+2275556 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -819200,4096000,-2275556,2275556,-1092267,0,-1668189, 1668189Desloque manualmente o braço até tocar nas paragens mecânicas para verificar se nada impede o movimento do braço durante a operação, por exemplo, batendo no equipamento periférico.
Opere a articulação com as novas definições a baixa velocidade até atingir as posições dos valores mínimo e máximo do alcance de impulso. Certifique-se de que o braço não atinge paragens mecânicas.
(Verifique a posição das paragens mecânicas e o alcance de movimento que foram definidos).Exemplo: definição da Junta #1 para -85° até +115° e da Junta #2 para -100° até +100° para o GX8-A**2S*
Execute o seguinte comando em [Command Window].>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 91022,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 3731912,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 1638400,-1820444,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 1638400,1820444,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
A declaração Pulse (declaração Go Pulse) desloca todas as articulações para as posições especificadas em simultâneo. Defina posições seguras depois de ter em consideração o movimento das articulações cujo alcance de impulso foi alterado, assim como as restantes articulações.
Neste exemplo, ao verificar a Junta #2, a Junta #1 é deslocada para a posição 0° (valor do impulso: 1638400) próximo do centro do seu perímetro de trabalho.
Se o braço atingir uma paragem mecânica ou se ocorrer um erro depois de atingir uma paragem mecânica, redefina o alcance de impulso para um alcance de impulso mais estreito, de modo a que nada bloqueie o movimento do braço, ou alargue as posições das paragens mecânicas dentro do limite.
Paragem mecânica da Junta #1
| Especificações de montagem | Comprimento do braço (mm) | a | b | c | d | e | f | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Alcance máx. de movimento (graus) | Mesa | 450, 550, 650 | 115° | 135° | 152° | -152° | -135° | -115° |
| Teto | 450 | 85° | 105° | - | - | -105° | -85° | |
| 550, 650 | 115° | 135° | 152° | -152° | -135° | -115° | ||
| Parede | 450 | 85° | 105° | - | - | -105° | -85° | |
| 650 | 115° | 135° | 148° | -148° | -135° | -115° | ||
Alcance máx. de impulso (impulso) | Mesa | 450, 550, 650 | 3731912 | 4096000 | 4405476 | -1128676 | -819200 | -455111 |
| Teto | 450 | 3185778 | 3549867 | - | - | -273067 | 91022 | |
| 550, 650 | 3731912 | 4096000 | 4405476 | -1128676 | -819200 | -455111 | ||
| Parede | 450 | 3185778 | 3549867 | - | - | -273067 | 91022 | |
| 650 | 3731912 | 4096000 | 4332658 | -1055858 | -819200 | -455111 |
| Especificações de montagem | Comprimento do braço (mm) | g | h | i | j | k | l | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Alcance máx. de movimento (graus) | Parede | 550 | 55 | 85 | 135 | -135 | -85 | -55 |
Alcance máx. de impulso (impulso) | 2639645 | 3185778 | 4096000 | -819200 | 91022 | 637156 |
Paragem mecânica da Junta #2
Alcance máx. de movimento (graus):
| Comprimento do braço (mm) | Especificações de montagem | Especificações ambientais | Alcance de valor Z (mm) | m | n | o | p | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 450 | Mesa | S, E | 0 ≥ Z ≥ -270 | +100 | +125 | ±147,5 | -125 | -100 |
| -270 > Z ≥ -330 | ±145 | |||||||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 | ||||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±137,5 | |||||||
| Teto | S, E, C, P | - | +79 | +103 | ±125 | -103 | -79 | |
| Parede | ||||||||
| 550 | Mesa | S, E | - | +100 | +125 | ±147,5 | -125 | -100 |
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 | ||||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±145 | |||||||
| Teto | S, E | - | ±147,5 | |||||
| C, P | - | ±145 | ||||||
| Parede | S, E | - | ±147,5 | |||||
| C, P | - | ±145 | ||||||
| 650 | Mesa | S, E, C, P | - | ±147,5 | ||||
| Teto | ||||||||
| Parede |
Alcance máx. de impulso (impulso):
| Comprimento do braço (mm) | Especificações de montagem | Especificações ambientais | Alcance de valor Z (mm) | m | n | o | p | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 450 | Mesa | S, E | 0 ≥ Z ≥ -270 | +1820444 | +2275556 | ±2685156 | -2275556 | -1820444 |
| -270 > Z ≥ -330 | ±2639644 | |||||||
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±2685156 | ||||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±2503111 | |||||||
| Teto | S, E, C, P | - | +1438151 | +1875058 | ±2275556 | -1875058 | -1438151 | |
| Parede | ||||||||
| 550 | Mesa | S, E | - | +1820444 | +2275556 | ±2685156 | -2275556 | -1820444 |
| C, P | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±2685156 | ||||||
| -240 > Z ≥ -300 | ±2639644 | |||||||
| Teto | S, E | - | ±2685156 | |||||
| C, P | - | ±2639644 | ||||||
| Parede | S, E | - | ±2685156 | |||||
| C, P | - | ±2639644 | ||||||
| 650 | Mesa | S, E, C, P | - | ±2685156 | ||||
| Teto | ||||||||
| Parede |
Definir a paragem mecânica da Junta #3
PONTOS-CHAVE
Este método pode ser utilizado apenas para os modelos de Manipuladores com especificações padrão (GX8-****S*) e especificações ESD (GX8-****E*).
Para modelos de Manipuladores com especificações de sala limpa e ESD (GX8-****C*) e modelo protegido (GX8-****P*), não é possível alterar o perímetro de trabalho definido pela paragem mecânica da Junta #3.
Ligue o Controlador, e desligue os motores utilizando a declaração Motor OFF.
Empurre o veio para cima enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão.
Não empurre o veio até ao seu limite superior, caso contrário será difícil remover a tampa superior do braço. Empurre o veio para uma posição que permita a alteração da paragem mecânica da Junta #3.
Símbolo Descrição a Interruptor de libertação do travão b Paragem mecânica de limite inferior c Veio PONTOS-CHAVE
Quando pressionar o interruptor de libertação do travão, o veio poderá baixar ou rodar devido ao peso da mão. Segure no veio com a mão enquanto pressiona o interruptor.
Desligue o Controlador.
Desaperte os parafusos sextavados de baixo perfil (2 × M5) na paragem mecânica de limite inferior.
PONTOS-CHAVE
É montada uma paragem mecânica na parte superior e na parte inferior da Junta #3. Contudo, apenas é possível alterar a posição da paragem mecânica de limite inferior na parte superior. Não remova a paragem mecânica de limite superior na parte inferior porque a posição de origem da Junta #3 é determinada por esta paragem.
A extremidade superior do veio define a posição máxima do curso. Desloque a paragem mecânica de limite inferior para baixo no comprimento que pretende limitar o curso.
Por exemplo, quando a paragem mecânica de limite inferior está fixada no curso “200 mm”, o valor da coordenada Z do limite inferior é “-200”. Para alterar este valor para “-150”, desloque a paragem mecânica de limite inferior para baixo “50 mm”. Utilizar um paquímetro ou ferramenta similar para medir a distância quando ajustar a paragem mecânica.
Símbolo Descrição a Comprimento da medição Ajuste os parafusos sextavados de baixo perfil (2 × M5) da paragem mecânica de limite inferior de modo a que o espaço (a) entre os dois seja aproximadamente o mesmo, e aperte com o seguinte binário.
Binário de aperto recomendado: 8,0 ± 0,4 N⋅ m (82 ± 4 kgf⋅cm)
Ligue o Controlador.
Pressione a Junta #3 enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão e, em seguida, verifique a posição do limite inferior. Não baixe demasiado a paragem mecânica. Caso contrário, a articulação pode não atingir uma posição de destino.
Calcule o valor do limite inferior do alcance de impulso utilizando a fórmula apresentada abaixo, e defina o valor.
O resultado do cálculo é sempre negativo porque o valor da coordenada Z do limite inferior é negativo.GX8-***2S (Z: -200 mm): Limite inferior do impulso = (valor da coordenada Z do limite inferior)/40 × 131072 × (60/36)
GX8-***3S (Z: -330 mm): Limite inferior do impulso = (valor da coordenada Z do limite inferior)/40 × 131072 × (60/36)Exemplo: para baixar a paragem mecânica 50 mm e alterar o valor da coordenada Z do limite inferior para “-150” com um curso de 200 mm
(-150)/40 × 131072 × (60/36) = -819200
Execute o seguinte comando em [Command Window].>JRANGE 3,-819200,0 'Sets the pulse range of Joint #3Utilizando a declaração Pulse (declaração Go Pulse), desloque a Junta #3 para a posição de limite inferior do alcance de impulso definido a baixa velocidade.
Se o alcance da paragem mecânica for inferior ao alcance de impulso, a Junta #3 atingirá a paragem mecânica e ocorrerá um erro. Quando ocorrer um erro, altere o alcance de impulso para uma definição mais estreita ou alargue a posição da paragem mecânica dentro do limite.
Exemplo: para baixar a paragem mecânica 50 mm e alterar o valor da coordenada Z do limite inferior para “-150” com um curso de 200 mm
Execute o seguinte comando em [Command Window].>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,-819200,0 'Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(Neste exemplo, todos os impulsos, exceto os da Junta #3 são "0". Substitua estes valores "0" pelos outros valores de impulso para especificar uma posição em que a interferência não ocorra mesmo quando baixar a Junta #3.)