Anhang B: Nachlaufzeit und Bremsweg bei Not-Aus

Die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei einem Not-Aus sind in den Diagrammen für jedes Modell angegeben.

Die Nachlaufzeit ist die Zeitspanne, die der „Anhaltezeit“ in der Abbildung unten entspricht. Vergewissern Sie sich, dass am Installations- und Betriebsort des Roboters eine sichere Umgebung vorhanden ist.

Bei Modellen, die mit einer Sicherheitsplatine ausgestattet sind, wie z. B. RC700-E oder RC800-A, entsprechen die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei Verwendung der sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS), der sicherheitsbegrenzten Position (SLP) und der weichen Achsenbegrenzung denen des Not-Aus.

Symbol	Beschreibung
a	Motordrehzahl
b	Not-Aus, Überschreitung der Höchstgeschwindigkeit von SLS, Überschreitung der Überwachungsgebiete und des Gelenkwinkellimits von SLP, Überschreitung des eingeschränkten Bereichs der weichen Achsenbegrenzung
c	Zeit
d	Nachlaufzeit

Bedingungen
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg hängen von den Parametern (Einstellwerten) ab, die für den Roboter festgelegt wurden. Diese Diagramme zeigen die Zeiten und Wege für die folgenden Parameter.
Diese Bedingungen basieren auf ISO 10218-1:2011 Anhang B.

• Accel: 100, 100
• Geschwindigkeit: 100 %, 66 %, 33 % Einstellungen
• Gewicht: 100 %, 66 %, 33 % der maximalen Nutzlast, Nennnutzlast
• Armverlängerungsrate: 100 %, 66 %, 33 % *1
• Sonstige Einstellungen: Standard
• Bewegung: Singuläre Achsenbewegung eines Go-Befehls
• Eingangszeitpunkt des Anhaltesignals: Eingang mit maximaler Geschwindigkeit. Bei dieser Bewegung liegt er in der Mitte des Bewegungsbereichs.

*1 Armverlängerungsrate
Wenn J1 in Betrieb ist, ist die Armverlängerungsrate θ, wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt.
Unter den folgenden Armverlängerungsraten zeigt die Grafik die Ergebnisse mit der längsten Nachlaufzeit und dem längsten Bremsweg an.
Wenn J2 in Betrieb ist, ist J3 0 mm.

Achse	θ = 100 %	θ = 66 %	θ = 33 %
J1

Erläuterung der Legende
Die Diagramme werden für jeden Wert der Gewicht-Einstellung angezeigt (bei 100 %, ca. 66 % und ca. 33 % der maximalen Nutzlast und bei Nenn-Nutzlast).

• Horizontale Achse: Armgeschwindigkeit (Speed-Einstellung)
• Vertikale Achse: Nachlaufzeit und Bremsweg bei jeder Armgeschwindigkeit
• Time (Sek.): Nachlaufzeit (Sek.)
• Distanz (Grad): Bremsweg von J1 und J2 (Grad)
• Distanz (mm): Bremsweg von J3

Wenn einzelne Ausfälle berücksichtigt werden, werden die folgenden Einstellungen verwendet.

• Bremsweg und Winkel: Jede Achse erreicht den mechanischen Anschlag
• Nachlaufzeit: 500 ms zugeben