GX10/20
| Einstellelement | GX10-B/GX10-C **** GX20-B/GX20-C **** | GX10-B/GX10-C****R GX20-B/GX20-C****R | GX10-B/GX10-C****W GX20-B/GX20-C****W | ||
|---|---|---|---|---|---|
| Name der Maschine | Industrieroboter | ||||
| Produktserie | GX | ||||
| Modell | GX10-B*****, GX10-C***** , GX20-B*****, GX20-C ***** | ||||
| Installationsmethode | Spezifikationen für die Tischmontage | Spezifikationen für die Deckenmontage | Spezifikationen für die Wandmontage | ||
| Umgebungsspezifikationen | Reinraum-Spezifikationen & ESD*1, geschütztes Modell*2 | ||||
| Armlänge | Arm #1 + Arm #2 | 65 | 650 mm (nur GX10-B/GX10-C) | ||
| 85 | 850 mm (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C) | ||||
| A0 | 1000 mm (nur GX20-B/GX20-C) | ||||
| Arm #3 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Gewicht (ohne Gewicht der Kabel) | 65 | 46 kg (102 lb) | 51 kg (113 lb) | ||
| 85 | 49 kg (108 lb) | 53 kg (117 lb) | |||
| A0 | 50 kg (111 lb) | 55 kg (122 lb) | |||
| Antriebssystem | Alle Gelenke | AC-Servomotor | |||
| Maximale Betriebsgeschwindigkeit *3 | Gelenk #1 + Gelenk #2 | 65 | 8800 mm/s | ||
| 85 | 11000 mm/s | ||||
| A0 | 11500 mm/s | ||||
| Gelenk #3 | 2350 mm/s | ||||
| Gelenk #4 | 2400 Grad/s (nur GX10-B/GX10-C) 1700 Grad/s (nur GX20-B/GX20-C) | ||||
| Reproduzierbarkeit | Gelenk #1 + Gelenk #2 | ±0,025 mm | |||
| Gelenk #3 | ±0,01 mm | ||||
| Gelenk #4 | ±0,005 Grad | ||||
| Max. Bewegungsbereich (Grad) | Gelenk #1 | 65 | ±152 Grad | ±107 Grad | ±107 Grad |
| 85 | ±152 Grad | ||||
| A0 | |||||
| Gelenk #2 | 65 | ±152,5 Grad *a | ±130 Grad | ||
| 85 | ±152,5 Grad *a | ||||
| A0 | |||||
| Gelenk #3 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Gelenk #4 | ±360 Grad | ||||
| Max. Pulsbereich (Impuls) | Gelenk #1 | 65 | -1805881 bis +7048761 | -495161 bis +5738041 | -495161 bis +5738041 |
| 85 | -1805881 bis 7048761 | ||||
| A0 | |||||
| Gelenk #2 | 65 | ±2776178 *a | ±2366578 | ||
| 85 | ±2776178 *a | ||||
| A0 | |||||
| Gelenk #3 | 1 | -973210: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* -811008: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | -2270823: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* -2108621: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Gelenk #4: | ±1951517 (nur GX10-B/GX10-C) ±2752512 (nur GX20-B/GX20-C) | ||||
KERNPUNKTE
Die Länge von Arm #1 + Arm #2 variiert je nach Modell.
- 65: 650 mm nur GX10-B/GX10-C
- 85: 850 mm GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C
- A0: 1000 mm nur GX20-B/GX20-C
*a: Für Manipulatoren in der Tabelle unten (Gelenk #2)
| Max. Bewegungsbereich | Max. Pulsbereich | |
|---|---|---|
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C, P (Z: nur -360 bis -390) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CW, PW GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CR, PR | ±151 Grad | ±2748872 |
| Einstellelement | GX10-B/GX10-C ***** | GX20-B/GX20-C***** | ||
|---|---|---|---|---|
| Auflösung | Gelenk #1 | 0,0000343 Grad/Puls | ||
| Gelenk #2 | 0,0000549 Grad/Puls | |||
| Gelenk #3 | 0,000185 mm/Puls | |||
| Gelenk #4 | 0,0001845 Grad/Puls | 0,0001308 Grad/Puls | ||
| Nennleistung des Motors | Gelenk #1 | 750 W | ||
| Gelenk #2 | 600 W | |||
| Gelenk #3 | 400 W | |||
| Gelenk #4 | 150 W | |||
| Nutzlast (Last) | Nennwert | 5 kg | 10 kg | |
| Max. | 10 kg | 20 kg | ||
| Zulässiges Trägheitsmoment von Gelenk #4 *4 | Bewertung | 0,02 kg·m2 | 0,05 kg·m2 | |
| Max. | 0,25 kg·m2 | 0,45 kg·m2 | ||
| Wellendurchmesser | Außen | ø25 mm | ||
| Innen | ø18 mm * Manipulatoren mit Reinraum & ESD-Spezifikationen oder Geschütztes Modell: oberes Ende der Welle ø14 mm | |||
| Presskraft von Gelenk #3 | 250 N | |||
| Benutzerverkabelung | 24-polig (15-polig + 9-polig: D-Sub) | |||
| Benutzerrohrleitungen | 2 × ø6 mm Pneumatikschlauch, Druckfestigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 2 × ø4 mm Pneumatikschlauch, Druckfestigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||||
| Umweltauflagen *5 | Umgebungstemperatur | 5 bis 40 °C | ||
| Relative Umgebungsfeuchte | 10 bis 80 % (ohne Kondensation) | |||
| Transport und Lagerung | Temperatur | -20 bis +60 °C | ||
| Luftfeuchtigkeit | 10 bis 90 % (ohne Kondensation) | |||
| Geräuschpegel *6 | LAeq = 73 dB (A) | |||
| Kompatible Steuerungen | GX10-B, GX20-B: RC700-E GX10-C, GX20-C: RC800-A | |||
| Einstellwertbereich( )Standardwert | Speed | 1 bis (3) bis 100 | ||
| Accel *7 | 1 bis (10) bis 120 | |||
| SpeedS | 0,1 bis (50) bis 2000 | |||
| AccelS | 0,1 bis (200) bis 25000 | |||
| Fine | 0 bis (10000) bis 65535 | |||
| Gewicht | 0 ~ (5) ~ 10 | 0 ~ (10) ~ 20 | ||
| M/C-Kabel | Kabelgewicht (nur Kabel) | Für Befestigung und Signal | 0,06 kg/ m | |
| Für Befestigung und Strom | 0,30 kg/ m | |||
| Für Bewegen und Signal | 0,07 kg/ m | |||
| Für Bewegen und Strom | 0,36 kg/ m | |||
| Kabelaußendurchmesser | Für Befestigung und Signal | ⌀6,5 mm (Typ) | ||
| Für Befestigung und Strom | ⌀13,7 mm (Typ) | |||
| Für Bewegen und Signal | ⌀6,4 mm (Typ) | |||
| Für Bewegen und Strom | ⌀13,7 mm (Typ) | |||
| Minimaler Biegeradius *8 | Für Befestigung und Signal | 40 mm | ||
| Für Befestigung und Strom | 83 mm | |||
| Für Bewegen und Signal | 100 mm | |||
| Für Bewegen und Strom | 100 mm | |||
*1: Manipulatoren mit Reinraum & ESD-Spezifikationen (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) leiten die Abgase im Inneren des Sockels und im Inneren der Armabdeckung gemeinsam ab.
Wenn also eine Lücke im Basisteil vorhanden ist, wird der Armspitzenbereich nicht ausreichend mit Unterdruck beaufschlagt, was zu Staubentwicklung führen kann.
Die Wartungsabdeckung an der Vorderseite des Sockels darf nicht entfernt werden.
Schließen Sie das Abluftrohr an die Abluftöffnung an der Rückseite (oder Unterseite) des Sockels an.
Wenn die Abluftmenge nicht ausreicht, wird die Staubentwicklung die Spezifikationen überschreiten.
Befestigen Sie die Abluftöffnung und das Abluftrohr fest mit Vinylband, um Lücken vorzubeugen.
- Sauberkeit:
Klasse ISO 3 (ISO 14644-1) - Abluft
- Abmessungen der Abluftöffnung: Innendurchmesser ø12 mm, Außendurchmesser ø16 mm
- Kompatible Abluftrohre
- Polyurethanschläuche
- Außendurchmesser ø12 mm (Innendurchmesser ø8 mm) oder Innendurchmesser ø16 mm oder mehr
- Empfohlene Abgasausstoßmenge: Ca. 1000 cm3/s (Standardzustand)
Bei den ESD-Spezifikationen handelt es sich um Spezifikationen, bei denen als antistatische Maßnahmen leitfähige Materialien für die wichtigsten Harzteile verwendet oder diese beschichtet werden.
Wir haben bestätigt, dass die Spitze des Manipulators (Werkzeugbefestigungsabschnitt) auch direkt nach dem Messvorgang gemäß den Seiko Epson-Standards bei ±5 V oder weniger liegt.
Wenn Sie weitere detaillierte Informationen benötigen, wenden Sie sich bitte an den Lieferanten.
Überprüfen Sie vor der Verwendung auch die Ladungsmenge an Händen, Kabeln oder ähnlichen Teilen, die Sie am Roboter anbringen.
*2: Die IP-Schutzart (International Protection) für Manipulatoren mit geschütztem Modell ist ein internationaler Standard, der den Grad des Schutzes gegen Staub und Wasser angibt.
| Modell | Schutzklasse | ||
|---|---|---|---|
GX10-B/GX10-C***P * GX20-B/GX20-C***P * | IP65 | Schutzgrad gegen Staub: 6 | Kein Eindringen von Staub |
| Schutzgrad gegen Wasser: 5 | Wasser, das im Strahl aus beliebiger Richtung gegen das Gehäuse gerichtet wird, darf keine schädlichen Auswirkungen haben oder die Leistung beeinträchtigen. | ||
*3: Wenn PTP-Anweisungen verwendet werden
Die maximale Betriebsgeschwindigkeit bei der CP-Bewegung beträgt 2.000 mm/s in der horizontalen Ebene.
*4: Wenn der Lastschwerpunkt mit der Mittelpunktposition von Gelenk #4 übereinstimmt
Wenn der Lastschwerpunkt nicht mit der Mittelpunktposition von Gelenk #4 übereinstimmt, stellen Sie den Parameter mit der Inertia-Anweisung ein.
*5: Wenn das Gerät in einer Umgebung mit niedrigen Temperaturen in der Nähe der in den Produktspezifikationen angegebenen Mindesttemperatur verwendet wird oder wenn das Gerät während der Urlaubszeit oder nachts für längere Zeit nicht benutzt wird, kann aufgrund des hohen Widerstands in der Antriebseinheit unmittelbar nach dem Betriebsstart ein Kollisionserkennungsfehler oder ein ähnlicher Fehler auftreten.
In solchen Fällen wird eine Aufwärmphase von etwa 10 Minuten empfohlen.
*6: Die Messbedingungen sind wie folgt.
- Betriebsbedingungen des Manipulators:
Nennlast, Vier-Gelenke-Simultanbetrieb, maximale Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung/Verlangsamung - Messorte
Manipulatorrückseite, 1.000 mm vom Arbeitsbereich entfernt und 50 mm über der Basis-Montagefläche
*7: Die Accel-Einstellung von „100“ ist die optimale Einstellung, die ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung/Verlangsamung und Vibration während der Positionierung herstellt.
*8: Beachten Sie beim Verlegen des beweglichen M/C-Kabels die folgenden Punkte.
Verlegen Sie das Kabel so, dass der Stecker nicht unter Zug steht.
Biegen Sie das Kabel mit dem minimalen Biegeradius des beweglichen Teils oder mit einem größeren Biegeradius. Der Biegeradius (a) und die Abmessungen sind in der folgenden Abbildung dargestellt.
