GX4
| Einstellelement | GX4-A/GX4-B/GX4-C ***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Name der Maschine | Industrieroboter | |||||
| Produktserie | GX | |||||
| Modell | GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C ***** | |||||
| Installationsmethode | Spezifikationen für die Tischmontage | Mehrfachmontage-Spezifikationen | ||||
| Umgebungsspezifikationen | ESD-Spezifikationen, Reinraum & ESD-Spezifikationen *1 | |||||
| Armlänge | Arm #1 + Arm #2 | 25 | 250 mm | |||
| 30 | 300 mm | |||||
| 35 | 350 mm | |||||
| Arm #3 | 150 mm: GX4-***1S*, E* 120 mm: GX4-***1C* | |||||
Gewicht (ohne Gewicht der Kabel) | 25 | 15 kg (33 lb) | - | |||
| 30 | 15 kg (33 lb) | 17 kg (38 lb) | ||||
| 35 | 16 kg (35 lb) | 17 kg (38 lb) | ||||
| Antriebssystem | Alle Gelenke | AC-Servomotor | ||||
| Maximale Betriebsgeschwindigkeit *2 | Gelenk #1 + Gelenk #2 | 25 | 3.550 mm/s | |||
| 30 | 3.950 mm/s | |||||
| 35 | 4.350 mm/s | |||||
| Gelenk #3 | 1.100 mm/s | |||||
| Gelenk #4 | 3.100 Grad/s | |||||
| Einstellelement | GX4-A/GX4-B/GX4-C ***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Reproduzierbarkeit | Gelenk #1 + Gelenk #2 | 25 | ±0,008 mm | |||
| 30 | ±0,01 mm | |||||
| 35 | ±0,01 mm | |||||
| Gelenk #3 | ±0,01 mm | |||||
| Gelenk #4 | ±0,005 Grad | |||||
| Max. Bewegungsbereich | Gelenk #1 | 25 | ±140 Grad | - | ||
| 30 | ±140 Grad | ±115 Grad | ||||
| 35 | Gerade | ±140 Grad | ±120 Grad | |||
| Linksgekrümmt | -165 bis +110 Grad | - | ||||
| Rechtsgekrümmt | -110 bis +165 Grad | - | ||||
| Gelenk #2 | 25 | S, E | ±141 Grad | - | ||
| C | ±137 Grad | |||||
| 30 | S, E | ±142 Grad | ±135 Grad | |||
| C | ±137 Grad | |||||
| 35 | Gerade | ±142 Grad | ±142 Grad | |||
| Linksgekrümmt | S, E | -165 bis +120 Grad | - | |||
| C | -160 bis +120 Grad | - | ||||
| Rechtsgekrümmt | S, E | -120 bis +165 Grad | - | |||
| C | -120 bis +160 Grad | - | ||||
| Gelenk #3 | S, E | 150 mm | ||||
| C | 120 mm | |||||
| Gelenk #4 | ±360 Grad | |||||
| Max. Pulsbereich (Impuls) | Gelenk #1 | 25 | -1456356 bis 6699236 | - | ||
| 30 | -728178 bis 5971058 | |||||
| 35 | Gerade | -873814 bis 6116694 | ||||
| Linksgekrümmt | -2184534 bis 5825423 | - | ||||
| Rechtsgekrümmt | -582543 bis 7427414 | - | ||||
| Gelenk #2 | 25 | S, E | -2566827 bis 2566827 | - | ||
| C | -2494009 bis 2494009 | |||||
| 30 | S, E | -2585032 bis 2585032 | -2457600 bis 2457600 | |||
| C | -2566827 bis 2566827 | |||||
| 35 | Gerade | -2585032 bis 2585032 | -2585032 bis 2585032 | |||
| Linksgekrümmt | S, E | -3003734 bis 2184534 | - | |||
| C | -2912712 bis 2184534 | - | ||||
| Rechtsgekrümmt | S, E | -2184534 bis 3003734 | - | |||
| C | -2184534 bis 2912712 | - | ||||
| Gelenk #3 | S, E | 0 bis -1706667 | ||||
| C | 0 bis 1365334 | |||||
| Gelenk #4 | ±1310720 | |||||
| Einstellelement | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | ||
|---|---|---|---|
| Auflösung | Gelenk #1 | 0,0000343323 Grad/Puls | |
| Gelenk #2 | 0,0000549316 Grad/Puls | ||
| Gelenk #3 | 0,0000878906 mm/Puls | ||
| Gelenk #4 | 0,000274658 Grad/Puls | ||
| Nennleistung des Motors | Gelenk #1 | 400 W | |
| Gelenk #2 | 150 W | ||
| Gelenk #3 | 150 W | ||
| Gelenk #4 | 150 W | ||
| Nutzlast (Last) | Nennwert | 2 kg | |
| Max. | 4 kg | ||
| Zulässiges Trägheitsmoment von Gelenk #4 *3 | Bewertung | 0,005 kg·m2 | |
| Max. | 0,05 kg·m2 | ||
| Wellendurchmesser | Außen | ø16 mm | |
| Innen | ø11 mm | ||
| Presskraft von Gelenk #3 | 150 N | ||
| Benutzerverkabelung | 15 (15-polig: D-Sub) | ||
| Ethernet CAT5e oder gleichwertig | |||
| Benutzerrohrleitungen | 2 × ø6 mm Pneumatikschlauch, Druckfestigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| 1 × ø4 mm Pneumatikschlauch, Druckfestigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Umweltauflagen | Umgebungstemperatur *4 | 5 bis 40 °C | |
| Relative Umgebungsfeuchte | 10 bis 80 % (ohne Kondensation) | ||
| Transport und Lagerung | Temperatur | -20 bis +60 °C | |
| Luftfeuchtigkeit | 10 bis 90 % (ohne Kondensation) | ||
| Geräuschpegel *5 | LAeq = 71 dB(A) | ||
| Kompatible Steuerungen |
| ||
| Betriebsart *6 | Standard-Modus (Standard), Verstärkungsmodus | ||
Einstellwertbereich ( )Standardwert | Speed | 1 bis (5) bis 100 | |
| Accel *7 | 1 bis (10) bis 100 | ||
| SpeedS | 0,1 bis (50) bis 2000 | ||
| AccelS | 0,1 bis (200) bis 25000 | ||
| Fine | 0 bis (10000) bis 65535 | ||
| Gewicht | 0 bis (2) bis 4 | ||
| M/C-Kabel | Kabelgewicht (nur Kabel) | Für Befestigung und Signal | 0,06 kg/ m |
| Für Befestigung und Strom | 0,30 kg/ m | ||
| Für Bewegen und Signal | 0,07 kg/ m | ||
| Für Bewegen und Strom | 0,36 kg/ m | ||
| Kabelaußendurchmesser | Für Befestigung und Signal | ⌀6,5 mm (Typ) | |
| Für Befestigung und Strom | ⌀13,7 mm (Typ) | ||
| Für Bewegen und Signal | ⌀6,4 mm (Typ) | ||
| Für Bewegen und Strom | ⌀13,7 mm (Typ) | ||
| Minimaler Biegeradius *8 | Für Befestigung und Signal | 40 mm | |
| Für Befestigung und Strom | 83 mm | ||
| Für Bewegen und Signal | 100 mm | ||
| Für Bewegen und Strom | 100 mm | ||
*1: Manipulatoren mit Reinraum & ESD-Spezifikationen leiten die Abluft im Inneren des Sockels und im Inneren des Armabdeckungsabschnitts gemeinsam ab.
Wenn also eine Lücke im Basisteil vorhanden ist, wird der Armspitzenbereich nicht vollständig mit Unterdruck beaufschlagt, was zu Staubentwicklung führen kann. Die Wartungsabdeckung an der Vorderseite des Sockels darf nicht entfernt werden.
Schließen Sie das Abluftrohr an die Abluftöffnung an der Rückseite (oder Unterseite) des Sockels an.
Wenn die Abluftmenge nicht ausreicht, wird die Staubentwicklung die Spezifikationen überschreiten.
- Sauberkeit:
Klasse ISO 3 (ISO 14644-1) - Abluft
- Abmessungen der Abluftöffnung: Innendurchmesser ø6 mm
- Kompatible Abluftrohre
- Polyurethanschläuche
- Außendurchmesser ø6 mm (Innendurchmesser ø4 mm)
- Empfohlene Abgasausstoßmenge: Ca. 1000 cm3/s (Standardzustand)
Bei den ESD-Spezifikationen handelt es sich um Spezifikationen, bei denen als antistatische Maßnahmen leitfähige Materialien für die wichtigsten Harzteile verwendet oder diese beschichtet werden.
Wir haben bestätigt, dass die Spitze des Manipulators (Werkzeugbefestigungsabschnitt) auch direkt nach dem Messvorgang gemäß den Seiko Epson-Standards bei ±5 V oder weniger liegt.
Wenn Sie weitere detaillierte Informationen benötigen, wenden Sie sich bitte an den Lieferanten.
Überprüfen Sie vor der Verwendung auch die Ladungsmenge an Händen, Kabeln oder ähnlichen Teilen, die Sie am Roboter anbringen.
*2: Wenn PTP-Anweisungen verwendet werden. Die maximale Betriebsgeschwindigkeit bei der CP-Bewegung beträgt 2.000 mm/s in der horizontalen Ebene.
*3: Wenn der Lastschwerpunkt mit der Mittelpunktposition von Gelenk #4 übereinstimmt
Wenn der Lastschwerpunkt nicht mit der Mittelpunktposition von Gelenk #4 übereinstimmt, stellen Sie den Parameter mit der Inertia-Anweisung ein.
*4: Wenn das Gerät in einer Umgebung mit niedrigen Temperaturen in der Nähe der in den Produktspezifikationen angegebenen Mindesttemperatur verwendet wird oder wenn das Gerät während der Urlaubszeit oder nachts für längere Zeit nicht benutzt wird, kann aufgrund des hohen Widerstands in der Antriebseinheit unmittelbar nach dem Betriebsstart ein Kollisionserkennungsfehler oder ein ähnlicher Fehler auftreten.
In solchen Fällen wird eine Aufwärmphase von etwa 10 Minuten empfohlen.
*5: Die Messbedingungen sind wie folgt.
- Betriebsbedingungen des Manipulators
Nennlast, Vier-Gelenke-Simultanbetrieb, maximale Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung/Verlangsamung - Messorte
Manipulatorrückseite, 1.000 mm vom Arbeitsbereich entfernt und 50 mm über der Basis-Montagefläche
*6: Mit dem PerformMode-Befehl kann die Betriebsart umgeschaltet werden. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch.
„SPEL+ Sprachreferenz für Epson RC+“
KERNPUNKTE
Der Verstärkungsmodus verkürzt die Zeit für einen einzelnen Arbeitsgang im Vergleich zum Standard-Modus; er verschlechtert jedoch die Arbeitsleistung und die Vibration beim Anhalten des Betriebs. Verwenden Sie ihn mit Vorsicht.
*7: Die Accel-Einstellung von „100“ ist die optimale Einstellung, die ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung/Verlangsamung und Vibration während der Positionierung herstellt.
*8: Beachten Sie beim Verlegen des beweglichen M/C-Kabels die folgenden Punkte.
Verlegen Sie das Kabel so, dass der Stecker nicht unter Zug steht.
Biegen Sie das Kabel mit dem minimalen Biegeradius des beweglichen Teils oder mit einem größeren Biegeradius. Der Biegeradius (a) und die Abmessungen sind in der folgenden Abbildung dargestellt.
