GX8
| Einstellelement | GX8-A/GX8-B/GX8-C ***** | GX8-A/GX8-B/GX8-C****R | GX8-A/GX8-B/GX8-C****W | ||
|---|---|---|---|---|---|
| Name der Maschine | Industrieroboter | ||||
| Produktserie | GX | ||||
| Modell | GX8-A*****, GX8-B*****, GX8-C ***** | ||||
| Installationsmethode | Spezifikationen für die Tischmontage | Spezifikationen für die Deckenmontage | Spezifikationen für die Wandmontage | ||
| Umgebungsspezifikationen | ESD-Spezifikationen, Reinraum‑ & ESD-Spezifikationen*1, geschütztes Modell*2 | ||||
| Armlänge | Arm #1 + Arm #2 | 45 | 450 mm | ||
| 55 | 550 mm | ||||
| 65 | 650 mm | ||||
| Arm #3 | 2 | 200 mm: GX8-***2S*, E* 170 mm: GX8-***2C*, P* | |||
| 3 | 330 mm: GX8-***3S*, E* 300 mm: GX8-***3C*, P* | ||||
| Gewicht (ohne Gewicht der Kabel) | 45 | 33 kg (73 lb) | 35 kg (77 lb) | ||
| 55 | 34 kg (75 lb) | 36 kg (79 lb) | |||
| 65 | 35 kg:(77 lb) | 37 kg:(82 lb) | |||
| Antriebssystem | Alle Gelenke | AC-Servomotor | |||
| Maximale Betriebsgeschwindigkeit *3 | Gelenk #1 + Gelenk #2 | 45 | 7.450 mm/s | ||
| 55 | 8.450 mm/s | ||||
| 65 | 9.460 mm/s | ||||
| Gelenk #3 | 2 | 2.350 mm/s | |||
| 3 | 2.350 mm/s | ||||
| Gelenk #4 | 2.800 Grad/s | ||||
| Reproduzierbarkeit | Gelenk #1 + Gelenk #2 | ±0,015 mm | |||
| Gelenk #3 | ±0,01 mm | ||||
| Gelenk #4 | ±0,005 Grad | ||||
| Max. Bewegungsbereich | Gelenk #1 | 45 | ±152 Grad | ±105 Grad | ±105 Grad |
| 55 | ±152 Grad | ±135 Grad | |||
| 65 | ±148 Grad | ||||
| Gelenk #2 | 45 | ±142 bis 147,5 Grad *a | ±125 Grad | ||
| 55 | ±145 bis 147,5 Grad *a | ±147,5 Grad: S*, E* | |||
| ±145 Grad: C*, P* | |||||
| 65 | ±147,5 Grad | ||||
| Gelenk #3 | 2 | 200 mm: GX8-***2S*, E* 170 mm: GX8-***2C*, P* | |||
| 3 | 330 mm: GX8-***3S*, E* 300 mm: GX8-***3C*, P* | ||||
| Gelenk #4 | ±360 Grad | ||||
| Max. Pulsbereich (Impuls) | Gelenk #1 | 45 | -1128676 bis +4405476 | -273067 bis +3549867 | -273067 bis +3549867 |
| 55 | -1128676 bis +4405476 | -819200 bis +4096000 | |||
| 65 | -1055858 bis +4332658 | ||||
| Gelenk #2 | 45 | ±2503111 bis ±2685156 *a | ±2275556 | ||
| 55 | ±2639644 bis ±2685156 *a | ±2685156: S*, E* | |||
| ±2639645: C*, P* | |||||
| 65 | ±2685156 | ||||
| Gelenk #3 | 2 | -1092267: GX8-***2S*, E* -928427: GX8-***2C*, P* | |||
| 3 | -1802240: GX8-***3S*, E* -1638400: GX8-***3C*, P* | ||||
| Gelenk #4 | ±1668189 | ||||
*a: GX8-*45***、GX8-*55*** Gelenk #2
| Max. Bewegungsbereich | Max. Pulsbereich | ||
|---|---|---|---|
| GX8-A/GX8-B/GX8-C45*S*,E* | 0 ≥ Z ≥ -270 | ±147,5 Grad | ±2685156 Puls |
| -270 > Z ≥ -330 | ±145 Grad | ±2639644 Puls | |
| GX8-A/GX8-B/GX8-C45*C*,P* | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 Grad | ±2685156 Puls |
| -240 > Z ≥ -300 | ±137,5 Grad | ±2503111 Puls | |
| GX8-A/GX8-B/GX8-C55*C*,P* | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 Grad | ±2685156 Puls |
| -240 > Z ≥ -300 | ±145 Grad | ±2639644 Puls | |
| Einstellelement | GX8-A/GX8-B/GX8-C***** | ||
|---|---|---|---|
| Auflösung | Gelenk #1 | 0,0000549 Grad/Puls | |
| Gelenk #2 | 0,0000549 Grad/Puls | ||
| Gelenk #3 | 2 | 0,0001831 mm/Puls | |
| 3 | 0,0001831 mm/Puls | ||
| Gelenk #4 | 0,0002140 Grad/Puls | ||
| Nennleistung des Motors | Gelenk #1 | 750 W | |
| Gelenk #2 | 600 W | ||
| Gelenk #3 | 200 W | ||
| Gelenk #4 | 200 W | ||
| Nutzlast (Last) | Nennwert | 4 kg | |
| Max. | 8 kg | ||
Gelenk #4 zulässiges Trägheitsmoment*4 | Bewertung | 0,01 kg·m2 | |
| Max. | 0,16 kg·m2 | ||
| Wellendurchmesser | Außen | ø20 mm | |
| Innen | ø14 mm | ||
| Presskraft von Gelenk #3 | 150 N | ||
| Benutzerverkabelung | 24 (15-polig + 9-polig: D-Sub) | ||
| Ethernet CAT5e oder gleichwertig | |||
| Benutzerrohrleitungen | 2 × ø6 mm Pneumatikschlauch, Druckfestigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| 2 × ø4 mm Pneumatikschlauch, Druckfestigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Umweltauflagen | Umgebungstemperatur *5 | 5 bis 40 °C | |
| Relative Umgebungsfeuchte | 10 bis 80 % (ohne Kondensation) | ||
| Transport und Lagerung | Temperatur | -20 bis +60 °C | |
| Luftfeuchtigkeit | 10 bis 90 % (ohne Kondensation) | ||
| Geräuschpegel *6 | LAeq = 74 dB(A) | ||
| Kompatible Steuerungen |
| ||
| Betriebsart *7 | Standard-Modus (Standard), Verstärkungsmodus | ||
Einstellwertbereich ( )Standardwert | Speed | 1 bis (3) bis 100 | |
| Accel *8 | 1 bis (10) bis 100 | ||
| SpeedS | 0,1 bis (50) bis 2000 | ||
| AccelS | 0,1 bis (200) bis 25000 | ||
| Fine | 0 bis (10000) bis 65535 | ||
| Gewicht | 0 bis (4) bis 8 | ||
| M/C-Kabel | Kabelgewicht (nur Kabel) | Für Befestigung und Signal | 0,06 kg/ m |
| Für Befestigung und Strom | 0,30 kg/ m | ||
| Für Bewegen und Signal | 0,07 kg/ m | ||
| Für Bewegen und Strom | 0,36 kg/ m | ||
| Kabelaußendurchmesser | Für Befestigung und Signal | ⌀6,5 mm (Typ) | |
| Für Befestigung und Strom | ⌀13,7 mm (Typ) | ||
| Für Bewegen und Signal | ⌀6,4 mm (Typ) | ||
| Für Bewegen und Strom | ⌀13,7 mm (Typ) | ||
| Minimaler Biegeradius *9 | Für Befestigung und Signal | 40 mm | |
| Für Befestigung und Strom | 83 mm | ||
| Für Bewegen und Signal | 100 mm | ||
| Für Bewegen und Strom | 100 mm | ||
*1: Manipulatoren mit Reinraum & ESD-Spezifikationen (GX8-A/GX8-B/GX8-C***C*) leiten die Abgase im Inneren des Sockels und im Inneren der Armabdeckung gemeinsam ab.
Schließen Sie das Abluftrohr an die Abluftöffnung an der Rückseite (oder Unterseite) des Sockels an.
Wenn die Abluftmenge nicht ausreicht, wird die Staubentwicklung die Spezifikationen überschreiten.
- Sauberkeit:
Klasse ISO 3 (ISO 14644-1) - Abluft
- Abmessungen der Abluftöffnung: Innendurchmesser ø12 mm
- Kompatible Abluftrohre
- Polyurethanschläuche
- Außendurchmesser ø12 mm (Innendurchmesser ø8 mm)
- Empfohlene Abgasausstoßmenge: Ca. 1000 cm3/s (Standardzustand)
ESD-Spezifikationen (GX8-A/GX8-B/GX8-C***E*) sind Spezifikationen, bei denen leitfähige Materialien für die wichtigsten Kunststoffteile verwendet oder diese als antistatische Maßnahme beschichtet werden.
Wir haben bestätigt, dass die Spitze des Manipulators (Werkzeugbefestigungsabschnitt) auch direkt nach dem Messvorgang gemäß den Seiko Epson-Standards bei ±5 V oder weniger liegt.
Wenn Sie weitere detaillierte Informationen benötigen, wenden Sie sich bitte an den Lieferanten.
Überprüfen Sie vor der Verwendung auch die Ladungsmenge an Händen, Kabeln oder ähnlichen Teilen, die Sie am Roboter anbringen.
*2: Die IP-Schutzart (International Protection) für Manipulatoren mit geschütztem Modell ist ein internationaler Standard, der den Grad des Schutzes gegen Staub und Wasser angibt.
| Modell | Schutzklasse | ||
|---|---|---|---|
| GX8-A/GX8-B/GX8-C***P * | IP65 | Schutzgrad gegen Staub: 6 | Kein Eindringen von Staub |
| Schutzgrad gegen Wasser: 5 | Wasser, das im Strahl aus beliebiger Richtung gegen das Gehäuse gerichtet wird, darf keine schädlichen Auswirkungen haben oder die Leistung beeinträchtigen. | ||
*3: Wenn PTP-Anweisungen verwendet werden
Die maximale Betriebsgeschwindigkeit bei der CP-Bewegung beträgt 2.000 mm/s in der horizontalen Ebene.
*4: Wenn der Lastschwerpunkt mit der Mittelpunktposition von Gelenk #4 übereinstimmt
Wenn der Lastschwerpunkt nicht mit der Mittelpunktposition von Gelenk #4 übereinstimmt, stellen Sie den Parameter mit der Inertia-Anweisung ein.
*5: Wenn das Gerät in einer Umgebung mit niedrigen Temperaturen in der Nähe der in den Produktspezifikationen angegebenen Mindesttemperatur verwendet wird oder wenn das Gerät während der Urlaubszeit oder nachts für längere Zeit nicht benutzt wird, kann aufgrund des hohen Widerstands in der Antriebseinheit unmittelbar nach dem Betriebsstart ein Kollisionserkennungsfehler oder ein ähnlicher Fehler auftreten.
In solchen Fällen wird eine Aufwärmphase von etwa 10 Minuten empfohlen.
*6: Die Messbedingungen sind wie folgt.
- Betriebsbedingungen des Manipulators:
Nennlast, Vier-Gelenke-Simultanbetrieb, maximale Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung/Verlangsamung - Messorte
Manipulatorrückseite, 1.000 mm vom Arbeitsbereich entfernt und 50 mm über der Basis-Montagefläche
*7: Mit dem PerformMode-Befehl kann die Betriebsart umgeschaltet werden. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch.
„SPEL+ Sprachreferenz für Epson RC+“
KERNPUNKTE
Der Verstärkungsmodus verkürzt die Zeit für einen einzelnen Arbeitsgang im Vergleich zum Standard-Modus; er verschlechtert jedoch die Arbeitsleistung und die Vibration beim Anhalten des Betriebs. Verwenden Sie ihn mit Vorsicht.
*8: Die Accel-Einstellung von „100“ ist die optimale Einstellung, die ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung/Verlangsamung und Vibration während der Positionierung herstellt.
*9: Beachten Sie beim Verlegen des beweglichen M/C-Kabels die folgenden Punkte.
Verlegen Sie das Kabel so, dass der Stecker nicht unter Zug steht.
Biegen Sie das Kabel mit dem minimalen Biegeradius des beweglichen Teils oder mit einem größeren Biegeradius. Der Biegeradius (a) und die Abmessungen sind in der folgenden Abbildung dargestellt.
| Einstellelement | GX8-B**3P-FZ |
|---|---|
| Modell mit Schmierfett in Lebensmittelqualität | Bei Modellen mit Schmierfett in Lebensmittelqualität ist das Schmierfett für die Kugelumlaufspindel der Z-Achse für Lebensmittel geeignet. Achten Sie darauf, für Maschinen mit Lebensmittelspezifikation das vorgeschriebene Schmierfett (L700 oder UH1 14-151) zu verwenden. |