GX1
| Einstellelement | 4-Achs-Spezifikationen | 3-Achs-Spezifikationen | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| GX1-C171 * | GX1-C221 * | GX1-C171*Z | GX1-C221*Z | ||||
| Name der Maschine | Industrieroboter | ||||||
| Produktserie | GX | ||||||
| Modell | GX1-C***** | ||||||
| Installationsmethode | Typ für die Tischmontage | ||||||
| Armlänge | Arm #1+Arm #2 | 175 mm | 225 mm | 175 mm | 225 mm | ||
| Arm1 | 75 mm | 125 mm | 75 mm | 125 mm | |||
| Arm2 | 100 mm | 100 mm | |||||
| Gewicht (ohne Gewicht der Kabel) | 8 kg | 8 kg | |||||
| Antriebssystem | Alle Gelenke | AC-Servomotor | |||||
| Maximale Geschwindigkeit *1 | Gelenk #1+Gelenk #2 | 2630 mm/s | 3000 mm/s | 2630 mm/s | 3000 mm/s | ||
| Gelenk #3 (Z-Achse) | 1200 mm/s | 1200 mm/s | |||||
| Gelenk #4 (U-Achse) | 3000 Grad/s | − | |||||
| Wiederholungsgenauigkeit | Gelenk #1+Gelenk #2 | ± 0,005 mm | ± 0,008 mm | ± 0,005 mm | ± 0,008 mm | ||
| Gelenk #3 (Z-Achse) | ± 0,01 mm | ± 0,01 mm | |||||
| Gelenk #4 (U-Achse) | ± 0,01 Grad | − | |||||
| Max. Bewegungsbereich | Gelenk #1: | ± 125 Grad | ± 125 Grad | ||||
| Gelenk #2: | ± 140 Grad | ± 152 Grad | ± 135 Grad | ± 135 Grad | |||
| (Reinraum & ESD specifications) | (± 140 Grad) | (± 149 Grad) | (± 123 Grad) | (± 132 Grad) | |||
| Z-Hub | ± 100 (80) mm | ± 100 (80) mm | |||||
| (Reinraum & ESD-Spezifikationen) | |||||||
| Gelenk #4: | ± 360 Grad *2 | − | |||||
| Max. Pulsbereich | Gelenk #1: | − 1019449 ~ 6262329 Puls | |||||
| Gelenk #2: | ± 2548623 | ± 2767076 | ± 2457600 | ± 2457600 | |||
| (Reinraum & ESD specifications) | (± 2548623) | (± 2712463) | (± 2239147) | (± 2402987) | |||
| Gelenk #3: | − 1092267 bis 0 | ||||||
| (Reinraum & ESD-Spezifikationen) | (- 873813 ~ 0) | ||||||
| Gelenk #4: | − 393216 bis 393216 | ||||||
| Auflösung | Gelenk #1: | 3.43322E-05 Grad/Puls | |||||
| Gelenk #2: | 5.49316E-05 Grad/Puls | ||||||
| Gelenk #3: | 9.15527E-05 mm/Puls | ||||||
| Gelenk #4: | 9.15527E-04 Grad/Puls | ||||||
| Nennleistung des Motors | 50 W (alle Achsen) | ||||||
| Nutzlast (Last) | Nennwert | 0,5 kg | 0,5 kg | ||||
| Maximum | 1 kg | 1,5 kg | |||||
| Zulässiges Trägheitsmoment von Gelenk #4 | Nennwert | 0,0003 kg·m2 | - | ||||
| Moment *3 | Maximum | 0,004 kg·m2 | - | ||||
| Hand | ø 8 mm | ||||||
| Loch für die Montage | 125 × 88 (4-M6) | ||||||
| Presskraft von Gelenk #3 | 50 N | ||||||
| Benutzerverkabelung | 24 Pin (9+15) | ||||||
| Benutzerverrohrung | 1 × ø4 mm Pneumatikschlauch, Druckfestigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||||||
| 2 × ø4 mm Pneumatikschlauch, Druckfestigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||||||
| Umweltauflagen *4 | Umgebungstemperatur | 5 bis 40 °C | |||||
| Relative Umgebungsfeuchte | 10–80 % rH (keine Kondensation) | ||||||
| Vibrationspegel | Unter 4,9 m/s2 (0,5 G) | ||||||
| Geräuschpegel *5 | Unter LAeq = 70 dB | ||||||
| Installationsumgebung | Reinraum & ESD-Spezifikationen (ISO Klasse 3) *6 | ||||||
| Kompatible Steuerungen | RC800-A | ||||||
Einstellwertbereich ( )Standardwert | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | |||||
| Accel *7 | 1 ~ (10) ~ 120 | ||||||
| SpeedS | 0,1 ~ (50) ~ 2000 | ||||||
| AccelS | 0,1 ~ (200) ~ 25000 | ||||||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | ||||||
| Gewicht | 0 ~ (0,5) ~ 1 | 1 ~ (0,5) ~ 1,5 | |||||
| M/C-Kabelspezifikationen | Kabelgewicht (nur Kabel) | Für Befestigung und Signal | 0,06 kg/ m | ||||
| Für Befestigung und Strom | 0,30 kg/ m | ||||||
| Kabelaußendurchmesser | Für Befestigung und Signal | ø 6,2 mm (Typ) | |||||
| Für Befestigung und Strom | ø 13,7 mm (Typ) | ||||||
| Minimaler Biegeradius *8 | Für Befestigung und Signal | 39 mm | |||||
| Für Befestigung und Strom | 83 mm | ||||||
*1: Während des PTP-Befehls: Die maximale Betriebsgeschwindigkeit bei der CP-Bewegung beträgt 2.000 mm/s in der horizontalen Ebene.
*2: Die Drehbewegung von J4 kann zwischen ±360 bis ±3600° eingestellt werden. Drehbegrenzungen weichen je nach Modell ab. Kontaktieren Sie den Lieferanten, wenn Sie den Bereich höher als den oben genannten einstellen möchten.
*3: Wenn der Lastschwerpunkt mit der Mittelpunktposition von Gelenk #4 übereinstimmt
Wenn der Lastschwerpunkt nicht mit der Mittelpunktposition von Gelenk #4 übereinstimmt, stellen Sie den Parameter mit der Inertia-Anweisung ein.
*4: Wenn das Gerät in einer Umgebung mit niedrigen Temperaturen in der Nähe der in den Produktspezifikationen angegebenen Mindesttemperatur verwendet wird oder wenn das Gerät während der Urlaubszeit oder nachts für längere Zeit nicht benutzt wird, kann aufgrund des hohen Widerstands in der Drive Unit unmittelbar nach dem Betriebsstart ein Kollisionserkennungsfehler oder ein ähnlicher Fehler auftreten. In solchen Fällen wird eine Aufwärmphase von etwa 10 Minuten empfohlen.
*5: Die Messbedingungen sind wie folgt.
- Betriebsbedingungen des Manipulators
Nennlast, Vier-Gelenke-Simultanbetrieb, maximale Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung/Verlangsamung - Messorte
Manipulatorrückseite, 1.000 mm vom Arbeitsbereich entfernt und 50 mm über der Basis-Montagefläche
*6: Manipulatoren mit Reinraumspezifikationen leiten die Abluft im Inneren des Sockels und im Inneren des Armabdeckungsabschnitts gemeinsam ab.
Wenn also eine Lücke im Basisteil vorhanden ist, wird der Armspitzenbereich nicht ausreichend mit Unterdruck beaufschlagt, was zu Staubentwicklung führen kann. Befestigen Sie die Abluftöffnung und das Abluftrohr fest mit Vinylband, um Lücken vorzubeugen. Wenn die Abluftmenge nicht ausreicht, wird die Staubentwicklung die Spezifikationen überschreiten.
- Reinlichkeit : Klasse ISO 3 (ISO14644-1)
- Abluft:
- Abmessungen der Abluftöffnung: Innendurchmesser ø8 mm
- Kompatible Abluftrohre:
- Polyurethanschläuche
- Außendurchmesser ø8 mm
- Empfohlene Abgasausstoßmenge: Ca. 1000 cm3/s (Standardzustand)
In den ESD-Spezifikationen für Manipulatoren wurden antistatische Maßnahmen auf das Harzmaterial angewandt. Diese Spezifikation unterdrückt das Anhaften von Schmutz, Staub und anderen Fremdkörpern, welches durch die elektrostatische Aufladung verursacht wird.
*7: Die Accel-Einstellung (Accel. - Beschleunigung) von „100“ ist die optimale Einstellung, die ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung/Verlangsamung und Vibration während der Positionierung herstellt. Die ACCEL-Einstellung kann auf Werte über 100 eingestellt werden, wenn Sie den Manipulator jedoch ständig bei einem hohen Wert verwenden, könnten Sie dessen Lebensdauer erheblich damit verkürzen. Daher empfehlen wir, die Verwendung solcher Werte nur auf die Tätigkeiten zu beschränken, für die dies notwendig ist.
*8: Beachten Sie beim Verlegen des beweglichen M/C-Kabels die folgenden Punkte.
Verlegen Sie das Kabel so, dass der Stecker nicht unter Zug steht.
Biegen Sie das Kabel auf den minimalen Biegeradius oder mehr. Der Biegeradius (a) und die Abmessungen sind in der folgenden Abbildung dargestellt.
