Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos

Los topes mecánicos establecen la envolvente de funcionamiento absoluta que limita físicamente dónde puede moverse el manipulador.
Ambas articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen orificios roscados en posiciones correspondientes a los ángulos para la zona de ajuste. Las posiciones de los topes mecánicos (variables) establecerán la envolvente de funcionamiento. Instale los pernos en los orificios roscados correspondientes a los ángulos que se van a establecer.
La articulación n.º 3 se puede ajustar a cualquier longitud inferior al máximo desplazamiento.

Símbolo	Descripción
a	Tope mecánico de la articulación n.º 3 (tope mecánico de límite superior) *No cambie la posición del tope mecánico del límite superior.
b	Tope mecánico de la articulación n.º 2 (ajustable)
c	Tope mecánico de la articulación n.º 2 (ajustable)
d	Tope mecánico de la articulación n.º 1 (ajustable)

Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones n.º 1 y n.º 2

Ambas articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen orificios roscados en posiciones correspondientes a los ángulos para la zona de ajuste. Las posiciones de los topes mecánicos (variables) establecerán la envolvente de funcionamiento. Instale los pernos en los orificios roscados correspondientes a los ángulos que se van a establecer.

Articulación n.º 1:

Modelo	A	B	C	D
Todos	+125 °	-125 °	+120 °	-120 °

Articulación n.º 2:

GX1-C171 *	GX1-C221*
Vista superior	Vista superior

Modelo		A	B *	C *	D	E
Especificaciones para 4 ejes	GX1-C171S	-	+140 °	-140 °	+130 °	-130 °
	GX1-C171C	-	+140 °	-140 °	+130 °	-130 °
	GX1-C221S	±152	+140 °	-140 °	+125 °	-125 °
	GX1-C221C	±149	+140 °	-140 °	+125 °	-125 °
Especificaciones para 3 ejes	GX1-C171SZ	-	+135 °	-135 °	+125 °	-125 °
	GX1-C221SZ	-	+135 °	-135 °	+120 °	-120 °

*Posición estándar del tope mecánico

1. Apague el controlador.

2. Instale un perno de cabeza hueca hexagonal en el orificio roscado correspondiente al ángulo de ajuste y apriételo.

   Articulación	Pernos de cabeza hueca hexagonal	Tubos neumáticos	Par de torsión recomendado	Resistencia
   1	Rosca completa M6 × 10	2	17,6 N·m (180 kgf·cm)	Clase de propiedad ISO898-1 equivalente a 10.9 o 12.9
   2	Rosca completa M5 × 10	2	9,8 N·m (100 kgf·cm)

3. Encienda el controlador.

4. Configure el margen de impulso correspondiente a las nuevas posiciones de los topes mecánicos.

   PUNTOS

   ---

   Asegúrese de configurar el margen de impulso dentro de las posiciones del margen de tope mecánico.
   < Ejemplo: configuración de la articulación n.º 1 entre -120° y +120° y de la articulación n.º 2 entre -130° y +130° en el G1X-C171S>

   
   Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].

   >JRANGE 1,-873814,6116694  ' Sets the pulse range of Joint #1
   >JRANGE 2,-2366578,2366578 ' Sets the pulse range of Joint #2
   >RANGE                     ' Confirms the setting value using the Range statement
    -873814, 6116694, -2366578, 2366578, -1092267
     ,0, -393216, 393216
   

5. Mueva el brazo con la mano hasta que toque los topes mecánicos para verificar que nada obstaculiza el movimiento del brazo durante la operación, como golpear el equipo periférico.

6. Opere la articulación con la nueva configuración a bajas velocidades hasta que alcance las posiciones de los valores mínimo y máximo del margen de impulso. Compruebe que el brazo no golpea ningún tope mecánico.
   (Verifique la posición de los topes mecánicos y el margen de movimiento establecidos.)
   < Ejemplo: configuración de la articulación n.º 1 entre -120° y +120° y de la articulación n.º 2 entre -130° y +130° en el GX1-C171S*> En el caso>

   
   Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].

   >MOTOR ON                    ' Turns on the motor
   >POWER LOW                   ' Sets to low power mode
   >SPEED 5                     ' Sets to low speed
   >PULSE -873814,0,0,0         ' Moves to the minimum pulse position of Joint #1
   >PULSE 6116694,0,0,0         ' Moves to the maximum pulse position of Joint #1
   >PULSE 2621440,-2366578,0,0  ' Moves to the minimum pulse position of Joint #2
   >PULSE 2621440,2366578,0,0   ' Moves to the maximum pulse position of Joint #2
   

   La instrucción Pulse (instrucción Go Pulse) mueve todas las articulaciones a las posiciones especificadas al mismo tiempo. Establezca posiciones seguras después de tener en cuenta el movimiento de las articulaciones cuyo margen de impulso se hayan cambiado y también el de las demás articulaciones. En este ejemplo, al comprobar la articulación n.º 2, la articulación n.º 1 se desplaza a la posición 0 (valor de impulso: 2621440) cerca del centro de su envolvente de funcionamiento.
   Si el brazo golpeara los topes mecánicos o si se produjera un error después de que el brazo golpease los topes mecánicos, restablezca el margen de impulso a un ajuste más reducido o extienda las posiciones de los topes mecánicos dentro del límite.

Configuración del tope mecánico de la articulación n.º 3

El tope mecánico de la articulación n.º 3 debe ser ajustado únicamente por alguien que haya recibido la formación adecuada.
Para obtener más información, consulte el Manual de mantenimiento del manipulador.