Configurar la envolvente de funcionamiento por margen de impulso

Los impulsos son la unidad básica del movimiento del manipulador. El margen de movimiento (envolvente de funcionamiento) del manipulador se establece mediante el valor límite inferior de impulso y el valor límite superior de impulso (margen de impulso) en cada articulación.
Los valores de impulso se leen de la salida del codificador del servomotor.
Para conocer el margen máximo de impulso, consulte las secciones siguientes.
El margen de impulso debe establecerse en la configuración de tope mecánico.

• Margen de impulso máximo en la articulación n.º 1
• Margen de impulso máximo en la articulación n.º 2
• Margen de impulso máximo en la articulación n.º 3
• Margen de impulso máximo en la articulación n.º 4

Nota

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Una vez que el manipulador reciba una orden de movimiento, comprueba si la posición deseada especificada por la instrucción está dentro del margen de impulso antes de ponerse a trabajar. Si la posición deseada está fuera del margen de impulso establecida, se producirá un error y el manipulador no se moverá.

Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Rango] y realice la configuración.
Esto también se puede establecer usando la instrucción Range en [Ventana Comando].

Margen de impulso máximo en la articulación n.º 1

La posición de impulso 0 (cero) de la articulación n.º 1 es la posición donde el brazo n.º 1 está orientado hacia la dirección positiva (+) en el eje de coordenadas X.
Con el impulso 0 como punto de partida, el valor del impulso en sentido contrario a las agujas del reloj se define como positivo (+), y el valor del impulso en sentido de las agujas del reloj se define como negativo (-).

	Común a todas las especificaciones
A: Margen de movimiento máx. (grados)	±125
B: Margen de impulso máx. (impulso)	-1019449 a 6262329

Margen de impulso máximo en la articulación n.º 2

La posición de impulso 0 (cero) de la articulación n.º 2 es la posición donde el brazo n.º 2 está alineado con el brazo n.º 1. (La orientación del brazo n.º 1 no importa.) Con el impulso 0 como punto de partida, el valor del impulso en sentido contrario a las agujas del reloj se define como positivo (+), y el valor del impulso en sentido de las agujas del reloj se define como negativo (-).

Especificaciones para 4 ejes	GX1-171S	GX1-171C	GX1-221S	GX1-221C
A: Margen de movimiento máx. (grados)	±140		±152	±149
B: Margen de impulso máx. (impulso)	±2548623		±2767076	±2712463

Especificaciones para 3 ejes	GX1-171SZ	GX1-221SZ
A: Margen de movimiento máx. (grados)	±135
B: Margen de impulso máx. (impulso)	±2457600

Margen de impulso máximo en la articulación n.º 3

La posición de impulso 0 (cero) de la articulación n.º 3 es la posición en la que el eje está en su límite superior. El valor del impulso es siempre negativo porque la articulación n.º 3 se mueve hacia abajo desde la posición de impulso 0.

Símbolo	Descripción
a	Límite superior: impulso 0

Tipo		Desplazamiento de la articulación n.º 3	Valor de impulso mín.
Especificaciones estándar	GX1-**1S	100 mm	-1092267
Especificaciones de sala limpia y ESD	GX1-**1C	80 mm	-873813

Margen de impulso máximo en la articulación n.º 4

La posición de impulso 0 (cero) de la articulación n.º 4 es la posición en la que la superficie plana cerca del extremo del eje mira hacia el extremo del brazo n.º 2. (La orientación del brazo n.º 2 no importa.)
Con el impulso 0 como punto de partida, el valor del impulso en sentido contrario a las agujas del reloj se define como positivo (+), y el valor del impulso en sentido de las agujas del reloj se define como negativo (-).

Símbolo	Descripción
a	Impulso 0

	Todos los modelos
Margen de impulso máx. (impulso)	±393216
Margen de movimiento máx. (grados)	±360°*

* Se puede cambiar el margen de movimiento ±360 de J4.
Para obtener más información, consulte la sección siguiente.
GX1