GX1
| Elemento | Especificaciones para 4 ejes | Especificaciones para 3 ejes | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| GX1-C171 * | GX1-C221 * | GX1-C171*Z | GX1-C221*Z | ||||
| Nombre de la máquina | Robot industrial | ||||||
| Serie de productos | GX | ||||||
| Modelo | GX1-C***** | ||||||
| Método de instalación | Tipo de montaje en mesa | ||||||
| Longitud del brazo | Brazo n.º 1 + Brazo n.º 2 | 175 mm | 225 mm | 175 mm | 225 mm | ||
| Arm1 | 75 mm | 125 mm | 75 mm | 125 mm | |||
| Arm2 | 100 mm | 100 mm | |||||
| Peso (sin incluir el peso de los cables) | 8 kg | 8 kg | |||||
| Sistema de accionamiento | Todas las articulaciones | Motor servo de CA | |||||
| Velocidad máxima *1 | Articulación n.º 1 + Articulación n.º 2 | 2630 mm/s | 3000 mm/s | 2630 mm/s | 3000 mm/s | ||
| Articulación n.º 3 (eje Z) | 1200 mm/s | 1200 mm/s | |||||
| Articulación n.º 4 (eje U) | 3000 grados/s | − | |||||
| Precisión de repetición | Articulación n.º 1 + Articulación n.º 2 | ± 0,005 mm | ± 0,008 mm | ± 0,005 mm | ± 0,008 mm | ||
| Articulación n.º 3 (eje Z) | ± 0,01 mm | ± 0,01 mm | |||||
| Articulación n.º 4 (eje U) | ± 0,01 grados | − | |||||
| Margen de movimiento máx. | Articulación n.º 1: | ± 125 grados | ± 125 grados | ||||
| Articulación n.º 2: | ± 140 grados | ± 152 grados | ± 135 grados | ± 135 grados | |||
| (Sala limpia & ESD specifications) | (± 140 grados) | (± 149 grados) | (± 123 grados) | (± 132 grados) | |||
| Desplazamiento Z | ± 100 (80) mm | ± 100 (80) mm | |||||
| (Especificaciones de sala limpia y ESD) | |||||||
| Articulación n.º 4: | ± 360 grados *2 | − | |||||
| Margen de impulso máximo | Articulación n.º 1: | − Impulso 1019449 ~ 6262329 | |||||
| Articulación n.º 2: | ± 2548623 | ± 2767076 | ± 2457600 | ± 2457600 | |||
| (Sala limpia & ESD specifications) | (± 2548623) | (± 2712463) | (± 2239147) | (± 2402987) | |||
| Articulación n.º 3: | − de 1092267 a 0 | ||||||
| (Especificaciones de sala limpia y ESD) | (- 873813 ~ 0) | ||||||
| Articulación n.º 4: | − de 393216 a 393216 | ||||||
| Resolución | Articulación n.º 1: | 3,43322E-05 grados/impulso | |||||
| Articulación n.º 2: | 5.49316E-05 grados/impulso | ||||||
| Articulación n.º 3: | 9,15527E-05 mm/impulso | ||||||
| Articulación n.º 4: | 9.15527E-04 grados/impulso | ||||||
| Capacidad clasificada del motor | 50 W (todos los ejes) | ||||||
| Carga útil (carga) | Nominal | 0,5 kg | 0,5 kg | ||||
| Máximo | 1 kg | 1,5 kg | |||||
| Momento de inercia admisible de la articulación n.º 4 | Nominal | 0,0003 kg·m2 | - | ||||
| Momento *3 | Máximo | 0,004 kg·m2 | - | ||||
| Mano | ø 8 mm | ||||||
| Orificio para el montaje | 125 × 88 (4-M6) | ||||||
| Fuerza de presión articulación n.º 3 | 50 N | ||||||
| Cables de usuario | 24 pines (9 + 15) | ||||||
| Tubos de usuario | Tubo neumático de 1 × ø 4 mm, resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||||||
| Tubo neumático de 2 × ø 4 mm, resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||||||
| Requisitos medioambientales *4 | Temperatura ambiente | de 5 a 40 °C | |||||
| Humedad relativa ambiente | De 10 a 80 % de HR (sin condensación) | ||||||
| Nivel de vibración | Por debajo de 4,9 m/s2 (0,5 G) | ||||||
| Nivel de ruido *5 | Por debajo de LAeq = 70 dB | ||||||
| Entorno de instalación | Especificaciones de sala limpia y ESD (clase ISO 3) *6 | ||||||
| Controladores compatibles | RC800-A | ||||||
Margen de valores de configuración ( )Valor por defecto | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | |||||
| Accel *7 | 1 ~ (10) ~ 120 | ||||||
| SpeedS | 0,1 ~ (50) ~ 2000 | ||||||
| AccelS | 0,1 ~ (200) ~ 25000 | ||||||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | ||||||
| Weight | 0 ~ (0,5) ~ 1 | 1 ~ (0,5) ~ 1,5 | |||||
| Especificaciones del cable M/C | Peso del cable (solo cable) | Para fijación y señalización | 0,06 kg/m | ||||
| Para fijación y alimentación | 0,30 kg/m | ||||||
| Diámetro exterior del cable | Para fijación y señalización | ø 6,2 mm (típ.) | |||||
| Para fijación y alimentación | ø 13,7 mm (típ.) | ||||||
| Radio de curvatura mínimo *8 | Para fijación y señalización | 39 mm | |||||
| Para fijación y alimentación | 83 mm | ||||||
*1: durante el comando PTP: la velocidad máxima de funcionamiento en movimiento CP es de 2 000 mm/s en el plano horizontal.
*2: el movimiento de giro de J4 puede ajustarse de ±360 a ±3 600°. Los límites de giro varían según el modelo. Asegúrese de ponerse en contacto con el proveedor si desea ajustarlo a un margen superior al indicado.
*3: cuando el centro de gravedad de la carga coincida con la posición central de la articulación n.º 4
Cuando la posición del centro de gravedad está separada de la posición central de la articulación n.º 4, establezca el parámetro utilizando la instrucción de inercia.
*4: si se utiliza en un entorno de baja temperatura cercano a la temperatura mínima detallada en las especificaciones del producto, o si la unidad permanece inactiva durante un largo período de tiempo en periodo vacacional o por la noche, podría producirse un error de detección de colisión o un error similar inmediatamente después del inicio del funcionamiento debido a la alta resistencia de la unidad motriz. En tales casos, se recomienda una operación de calentamiento durante aproximadamente 10 minutos.
*5: las condiciones en la medición sean las siguientes.
- Condiciones de funcionamiento del manipulador
Carga nominal, funcionamiento simultáneo de cuatro articulaciones, velocidad máxima, aceleración y desaceleración máximas - Ubicaciones de medición
Parte posterior del manipulador, a 1 000 mm de distancia de la envolvente de funcionamiento y 50 mm por encima de la superficie de montaje de la base
*6: los manipuladores con especificaciones de sala limpia descargan el escape a la vez dentro de la base y dentro de la sección de la cubierta del brazo.
En consecuencia, si hay un hueco en la sección de base, la sección de punta del brazo no se presurizará de forma suficientemente negativa, pudiendo dar como resultado la generación de polvo. Fije firmemente el orificio de escape y el tubo de escape con cinta de vinilo para evitar huecos. Si la tasa de descarga de escape no es suficiente, la generación de polvo excederá las especificaciones.
- Limpieza: clase ISO 3 (ISO14644-1)
- Escape:
- Dimensiones del orificio de escape: diámetro interior ø 8 mm
- Tubos de escape compatibles:
- Tubos de poliuretano
- Diámetro exterior ø 8 mm
- Velocidad de descarga de escape recomendada: aproximadamente 1 000 cm3/ s (estado estándar)
En las especificaciones ESD de los manipuladores, se han aplicado medidas antiestáticas al material de resina. Esta especificación suprime la adherencia de suciedad, polvo y otros contaminantes causados por la electrificación estática.
*7: la configuración Accel de "100" es la óptima para equilibrar la aceleración y la desaceleración con la vibración durante el posicionamiento. La configuración ACCEL puede ajustarse a valores superiores a 100, pero si continúa utilizando el manipulador a un valor alto, puede acortar seriamente su vida útil, por lo que recomendamos limitar el uso de dichos valores a operaciones para las que sean imprescindibles.
*8: tenga en cuenta los siguientes puntos al cablear el cable M/C.
Instale el cable de tal forma que no se aplique una carga al conector.
Doble el cable con el radio de curvatura mínimo o más. El radio de curvatura (a) y las dimensiones se muestran en la siguiente figura.
