GX1
| Voce | Specifiche modelli a 4 assi | Specifiche modelli a 3 assi | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| GX1-C171 * | GX1-C221 * | GX1-C171*Z | GX1-C221*Z | ||||
| Nome del macchinario | Robot industriale | ||||||
| Serie del prodotto | GX | ||||||
| Modello | GX1-C***** | ||||||
| Metodo di installazione | Modello per supporto da tavolo | ||||||
| Lunghezza del braccio | Braccio n. 1+Braccio n. 2 | 175 mm | 225 mm | 175 mm | 225 mm | ||
| Braccio 1 | 75 mm | 125 mm | 75 mm | 125 mm | |||
| Braccio 2 | 100 mm | 100 mm | |||||
| Peso (escluso il peso dei cavi) | 8 kg | 8 kg | |||||
| Sistema di comando | Tutti i giunti | Servomotore CA | |||||
| Velocità massima *1 | Giunto n. 1+Giunto n. 2 | 2630 mm/s | 3000 mm/s | 2630 mm/s | 3000 mm/s | ||
| Giunto n. 3 (asse Z) | 1200 mm/s | 1200 mm/s | |||||
| Giunto n. 4 (asse U) | 3000 gradi/s | − | |||||
| Precisione di ripetizione | Giunto n. 1+Giunto n. 2 | ± 0,005 mm | ± 0,008 mm | ± 0,005 mm | ± 0,008 mm | ||
| Giunto n. 3 (asse Z) | ± 0,01 mm | ± 0,01 mm | |||||
| Giunto n. 4 (asse U) | ± 0,01 gradi | − | |||||
| Intervallo di movimento max. | Giunto n. 1: | ± 125 gradi | ± 125 gradi | ||||
| Giunto n. 2: | ± 140 gradi | ± 152 gradi | ± 135 gradi | ± 135 gradi | |||
| (Camera bianca & ESD specifications) | (± 140 gradi) | (± 149 gradi) | (± 123 gradi) | (± 132 gradi) | |||
| Corsa Z | ± 100 (80) mm | ± 100 (80) mm | |||||
| (Specifiche per camera bianca ed ESD) | |||||||
| Giunto n. 4: | ± 360 gradi *2 | − | |||||
| Intervallo di impulsi massimo | Giunto n. 1: | − 1019449 ~ 6262329 impulsi | |||||
| Giunto n. 2: | ± 2548623 | ± 2767076 | ± 2457600 | ± 2457600 | |||
| (Camera bianca & ESD specifications) | (± 2548623) | (± 2712463) | (± 2239147) | (± 2402987) | |||
| Giunto n. 3: | − Da 1092267 a 0 | ||||||
| (Specifiche per camera bianca ed ESD) | (- 873813 ~ 0) | ||||||
| Giunto n. 4: | − Da 393216 a 393216 | ||||||
| Risoluzione | Giunto n. 1: | 3,43322E-05 gradi/impulso | |||||
| Giunto n. 2: | 5,49316E-05 gradi/impulso | ||||||
| Giunto n. 3: | 9,15527E-05 mm/impulso | ||||||
| Giunto n. 4: | 9,15527E-04 gradi/impulso | ||||||
| Capacità nominale del motore | 50 W (tutti gli assi) | ||||||
| Carico utile (carico) | Nominale | 0,5 kg | 0,5 kg | ||||
| Massima | 1 kg | 1,5 kg | |||||
| Momento di inerzia ammissibile giunto n. 4 | Nominale | 0,0003 kg·m2 | - | ||||
| Momento *3 | Massima | 0,004 kg·m2 | - | ||||
| Mano | ø 8 mm | ||||||
| Foro per il montaggio | 125 × 88 (4-M6) | ||||||
| Forza di pressione giunto n. 3 | 50 N | ||||||
| Cablaggi utente | 24 pin (9+15) | ||||||
| Tubi utente | 1 tubi pneumatici ø4 mm, resistenza alla pressione: 0,59 MPa | ||||||
| 2 tubi pneumatici ø4 mm, resistenza alla pressione: 0,59 MPa | |||||||
| Requisiti ambientali *4 | Temperatura ambiente | da 5 a 40 °C | |||||
| Umidità ambientale relativa | Umidità relativa da 10 a 80% (senza condensa) | ||||||
| Livello di vibrazione | Inferiore a 4,9 m/s2 (0,5 G) | ||||||
| Rumorosità *5 | Inferiore a LAeq = 70 dB | ||||||
| Ambiente di installazione | Specifiche per camera bianca ed ESD (classe ISO 3) *6 | ||||||
| Controller compatibili | RC800-A | ||||||
Intervallo di valori di impostazione ( )valore predefinito | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | |||||
| Accel *7 | 1 ~ (10) ~ 120 | ||||||
| SpeedS | 0,1 ~ (50) ~ 2000 | ||||||
| AccelS | 0,1 ~ (200) ~ 25000 | ||||||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | ||||||
| Peso | 0 ~ (0,5) ~ 1 | 1 ~ (0,5) ~ 1,5 | |||||
| Specifiche cavo M/C | Peso del cavo (solo cavo) | Cavo di fissaggio e segnale | 0,06 kg/m | ||||
| Cavo di fissaggio e alimentazione | 0,30 kg/m | ||||||
| Diametro esterno del cavo | Cavo di fissaggio e segnale | ø 6,2 mm (norm.) | |||||
| Cavo di fissaggio e alimentazione | ø 13,7 mm (norm.) | ||||||
| Raggio di curvatura minimo *8 | Cavo di fissaggio e segnale | 39 mm | |||||
| Cavo di fissaggio e alimentazione | 83 mm | ||||||
*1: durante il comando PTP: la velocità operativa massima nel movimento CP è di 2000 mm/s sul piano orizzontale.
*2: il movimento rotatorio di J4 può essere impostato da ±360 a ±3600°. I limiti di rotazione variano a seconda del modello. Contattare sempre il fornitore se si desidera impostare un intervallo superiore a quello sopra indicato.
*3: quando il baricentro del carico corrisponde alla posizione del centro del giunto n. 4
Quando la posizione del baricentro è separata dalla posizione del centro del giunto n. 4, impostare il parametro utilizzando l'istruzione Inertia.
*4: se il sistema viene utilizzato in un ambiente con una temperatura prossima a quella minima indicata nelle specifiche del prodotto, o quando l'unità rimane inattiva per un lungo periodo di tempo durante le vacanze o di notte, subito dopo l'avvio potrebbe verificarsi un errore di rilevamento collisione o un errore simile a causa dell'elevata resistenza nell'unità di comando. In tali casi, si consiglia di utilizzare l'operazione di riscaldamento per circa 10 minuti.
*5: le condizioni di misurazione sono le seguenti.
- Condizioni operative del manipolatore
Carico nominale, funzionamento simultaneo di quattro giunti, velocità massima, accelerazione/decelerazione massima - Punti di misurazione
Lato posteriore del manipolatore, a 1000 mm dall'area di lavoro e 50 mm sopra la superficie di montaggio della base
*6: i manipolatori con specifiche per camera bianca scaricano insieme all'interno della base e della sezione del coperchio del braccio.
Di conseguenza, se c'è uno spazio vuoto nella sezione di base, la sezione di punta del braccio non avrà una pressione sufficientemente negativa, causando probabilmente la formazione di polvere. Fissare saldamente la porta di scarico e il tubo di scarico con nastro in vinile per evitare spazi vuoti. Se la velocità di scarico dei gas non è sufficiente, la formazione di polvere supererà le specifiche.
- Pulizia: classe ISO 3 (ISO14644-1)
- Scarico:
- Dimensioni porta di scarico: diametro interno ø8 mm
- Tubi di scarico compatibili:
- Tubi in poliuretano
- Diametro esterno ø8 mm
- Velocità di scarico dei gas consigliata: circa 1000 cm3/s (condizioni standard)
Nei manipolatori con specifiche ESD sono state applicate misure antistatiche al materiale in resina. Questa specifica impedisce l'adesione di sporco, polvere e altri contaminanti causati dall'elettricità statica.
*7: l'impostazione Accel "100" è l'impostazione ottimale che bilancia l'accelerazione/decelerazione e le vibrazioni durante il posizionamento. L'impostazione ACCEL può essere impostata su valori superiori a 100; tuttavia, se si continua a utilizzare il manipolatore a un valore elevato si potrebbe ridurne notevolmente la durata. Pertanto, si consiglia di limitare l'uso di tali valori alle operazioni per cui sono essenziali.
*8: osservare quanto segue durante il cablaggio del cavo M/C.
Installare il cavo in modo da non applicare un carico al connettore.
Piegare il cavo al raggio di curvatura minimo o a un valore superiore. Il raggio di curvatura (a) e le dimensioni sono illustrati nella seguente figura.
