GX1
| Item | Especificações de 4 eixos | Especificações de 3 eixos | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| GX1-C171 * | GX1-C221 * | GX1-C171*Z | GX1-C221*Z | ||||
| Nome da máquina | Robô industrial | ||||||
| Série do produto | GX | ||||||
| Modelo | GX1-C***** | ||||||
| Método de instalação | Tipo de suporte de tampo da mesa | ||||||
| Comprimento do braço | Braço #1+Braço #2 | 175 mm | 225 mm | 175 mm | 225 mm | ||
| Arm1 | 75 mm | 125 mm | 75 mm | 125 mm | |||
| Arm2 | 100 mm | 100 mm | |||||
| Peso (não incluindo o peso dos cabos) | 8 kg | 8 kg | |||||
| Sistema de transmissão | Todas as articulações | Servomotor AC | |||||
| Velocidade máxima *1 | Junta #1+Junta #2 | 2630 mm/s | 3000 mm/s | 2630 mm/s | 3000 mm/s | ||
| Junta #3 (eixo Z) | 1200 mm/s | 1200 mm/s | |||||
| Junta #4 (eixo U) | 3000 graus/s | − | |||||
| Precisão de repetição | Junta #1+Junta #2 | ± 0,005 mm | ± 0,008 mm | ± 0,005 mm | ± 0,008 mm | ||
| Junta #3 (eixo Z) | ± 0,01 mm | ± 0,01 mm | |||||
| Junta #4 (eixo U) | ± 0,01 graus | − | |||||
| Alcance máx. de movimento | Junta #1: | ± 125 graus | ± 125 graus | ||||
| Junta #2: | ± 140 graus | ± 152 graus | ± 135 graus | ± 135 graus | |||
| (Sala limpa & ESD specifications) | (± 140 graus) | (± 149 graus) | (± 123 graus) | (± 132 graus) | |||
| Curso Z | ± 100 (80) mm | ± 100 (80) mm | |||||
| (Especificações de sala limpa e ESD) | |||||||
| Junta #4: | ± 360 graus *2 | − | |||||
| Alcance máximo de impulso | Junta #1: | − impulso 1019449 ~ 6262329 | |||||
| Junta #2: | ± 2548623 | ± 2767076 | ± 2457600 | ± 2457600 | |||
| (Sala limpa & ESD specifications) | (± 2548623) | (± 2712463) | (± 2239147) | (± 2402987) | |||
| Junta #3: | − 1092267 a 0 | ||||||
| (Especificações de sala limpa e ESD) | (- 873813 ~ 0) | ||||||
| Junta #4: | − 393216 a 393216 | ||||||
| Resolução | Junta #1: | 3.43322E-05 graus/impulso | |||||
| Junta #2: | 5.49316E-05 graus/impulso | ||||||
| Junta #3: | 9.15527E-05 mm/impulso | ||||||
| Junta #4: | 9.15527E-04 graus/impulso | ||||||
| Capacidade nominal do motor | 50 W (todos os eixos) | ||||||
| Carga útil (carga) | Previsto | 0,5 kg | 0,5 kg | ||||
| Máximo | 1 kg | 1,5 kg | |||||
| Momento de inércia admissível da Junta #4 | Previsto | 0,0003 kg·m2 | - | ||||
| Momento *3 | Máximo | 0,004 kg·m2 | - | ||||
| Mão | ø 8 mm | ||||||
| Furo para montagem | 125 × 88 (4-M6) | ||||||
| Força de pressão da Junta #3 | 50 N | ||||||
| Fios do utilizador | 24 pinos (9+15) | ||||||
| Tubos do utilizador | Tubo pneumático de 1 × ø4 mm, resistência à pressão: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||||||
| Tubo pneumático de 2 × ø4 mm, resistência à pressão: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||||||
| Requisitos ambientais *4 | Temperatura ambiente | 5 a 40 °C | |||||
| Humidade relativa | 10 a 80% RH (sem condensação) | ||||||
| Nível de vibração | Inferior a 4,9 m/s2 (0,5 G) | ||||||
| Nível de ruído *5 | Inferior a LAeq = 70 dB | ||||||
| Ambiente de instalação | Especificações de sala limpa e ESD (ISO classe 3) *6 | ||||||
| Controladores compatíveis | RC800-A | ||||||
Intervalo de valores de definição ( )Valor predefinido | Speed | 1 ~ (5) ~ 100 | |||||
| Accel *7 | 1 ~ (10) ~ 120 | ||||||
| SpeedS | 0,1 ~ (50) ~ 2000 | ||||||
| AccelS | 0,1 ~ (200) ~ 25000 | ||||||
| Fine | 0 ~ (10000) ~ 65535 | ||||||
| Peso | 0 ~ (0,5) ~ 1 | 1 ~ (0,5) ~ 1,5 | |||||
| Especificações do cabo M/C | Peso do cabo (apenas cabo) | Para fixação e sinal | 0,06 kg/m | ||||
| Para fixação e alimentação | 0,30 kg/m | ||||||
| Diâmetro externo do cabo | Para fixação e sinal | ø 6,2 mm (típico) | |||||
| Para fixação e alimentação | ø 13,7 mm (típico) | ||||||
| Raio mínimo de curva *8 | Para fixação e sinal | 39 mm | |||||
| Para fixação e alimentação | 83 mm | ||||||
*1: Durante o comando PTP: A velocidade máxima de funcionamento no movimento CP é de 2 000 mm/s no plano horizontal.
*2: O movimento de rotação de J4 pode ser definido de ±360 a ±3600°. Os limites de rotação diferem consoante o modelo. Certifique-se de que contacta o fornecedor se pretender definir para um intervalo superior ao indicado acima.
*3: Quando o centro de gravidade da carga coincide com a posição do centro da Junta #4
Quando a posição do centro de gravidade for diferente da posição do centro de gravidade da Junta #4, defina o parâmetro utilizando a declaração Inertia.
*4: Quando utilizado num ambiente com baixa temperatura, próxima da temperatura mínima indicada nas especificações do produto, ou quando a unidade estiver inativa durante um longo período, durante as férias ou durante a noite, poderá ocorrer um erro de deteção de colisão ou erro semelhante imediatamente após o início do funcionamento, devido à alta resistência na unidade de acionamento. Nesses casos, recomenda-se uma operação de aquecimento durante cerca de 10 minutos.
*5: As condições de medição são as seguintes.
- Condições de funcionamento do Manipulador
Carga nominal, funcionamento simultâneo de quatro articulações, velocidade máxima, aceleração/desaceleração máxima - Locais de medição
Traseira do Manipulador, a 1 000 mm de distância do perímetro de trabalho, e 50 mm acima da superfície de montagem da base
*6: Manipuladores com especificações de sala limpa executam a exaustão no interior da base e no interior da secção da tampa do braço.
Consequentemente, se existir uma abertura na secção da base, a secção da ponta do braço não será suficientemente pressurizada negativamente, o que pode originar acumulação de pó. Fixe firmemente a porta e o tubo de escape com fita de vinil para evitar folgas. Se a taxa de exaustão de gases não for suficiente, a acumulação de pó excederá as especificações.
- Limpeza : ISO Classe 3 (ISO14644-1)
- Exaustão:
- Dimensões da porta de escape: Diâmetro interno ø8 mm
- Tubos de escape compatíveis:
- Tubos de poliuretano
- Diâmetro externo ø8 mm
- Taxa de exaustão recomendada: cerca de 1 000 cm3/s (estado padrão)
Nos Manipuladores com especificações ESD, foram aplicadas medidas anti-estáticas no material de resina. Esta especificação suprime a aderência de sujidade, pó e outros contaminantes causados pela eletrificação estática.
*7: A definição Accel "100" é a definição ideal que equilibra a aceleração/desaceleração e vibração durante o posicionamento. A definição ACCEL pode ser configurada para valores superiores a 100, mas se continuar a utilizar o Manipulador a um volume superior, pode reduzir consideravelmente a vida útil do mesmo, pelo que é recomendável limitar a utilização desses valores a operações para as quais sejam essenciais.
*8: Atente nos pontos seguintes ao ligar o cabo M/C.
Instale o cabo de modo a não aplicar carga ao conector.
Dobre o cabo no raio de curvatura mínimo ou mais. O raio de curva (a) e as dimensões são mostradas na figura abaixo.
