GX10/20
| Item | GX10-B/GX10-C **** GX20-B/GX20-C **** | GX10-B/GX10-C****R GX20-B/GX20-C****R | GX10-B/GX10-C****W GX20-B/GX20-C****W | ||
|---|---|---|---|---|---|
| Nome da máquina | Robô industrial | ||||
| Série do produto | GX | ||||
| Modelo | GX10-B*****, GX10-C*****, GX20-B*****, GX20-C ***** | ||||
| Método de instalação | Especificações do suporte de tampo da mesa | Especificações do suporte de teto | Especificações do suporte de parede | ||
| Especificações ambientais | Especificações de sala limpa e ESD*1, Modelo protegido*2 | ||||
| Comprimento do braço | Braço #1 + Braço #2 | 65 | 650 mm (apenas GX10-B/GX10-C) | ||
| 85 | 850 mm (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C) | ||||
| A0 | 1000 mm (apenas GX20-B/GX20-C) | ||||
| Braço #3 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Peso (não incluindo o peso dos cabos) | 65 | 46 kg (102 lb) | 51 kg (113 lb) | ||
| 85 | 49 kg (108 lb) | 53 kg (117 lb) | |||
| A0 | 50 kg (111 lb) | 55 kg (122 lb) | |||
| Sistema de transmissão | Todas as articulações | Servomotor AC | |||
| Velocidade máxima de funcionamento *3 | Junta #1 + Junta #2 | 65 | 8 800 mm/s | ||
| 85 | 11 000 mm/s | ||||
| A0 | 11 500 mm/s | ||||
| Junta #3 | 2 350 mm/s | ||||
| Junta #4 | 2400 graus/s (apenas GX10-B/GX10-C) 1700 graus/s (apenas GX20-B/GX20-C) | ||||
| Repetibilidade | Junta #1 + Junta #2 | ±0,025 mm | |||
| Junta #3 | ±0,01 mm | ||||
| Junta #4 | ±0,005 graus | ||||
| Alcance máx. de movimento (graus) | Junta #1 | 65 | ±152 graus | ±107 graus | ±107 graus |
| 85 | ±152 graus | ||||
| A0 | |||||
| Junta #2 | 65 | ±152,5 graus *a | ±130 graus | ||
| 85 | ±152,5 graus *a | ||||
| A0 | |||||
| Junta #3 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Junta #4 | ±360 graus | ||||
| Alcance máx. de impulso (impulso) | Junta #1 | 65 | -1805881 a +7048761 | -495161 a +5738041 | -495161 a +5738041 |
| 85 | -1805881 a 7048761 | ||||
| A0 | |||||
| Junta #2 | 65 | ±2776178 *a | ±2366578 | ||
| 85 | ±2776178 *a | ||||
| A0 | |||||
| Junta #3 | 1 | -973210: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* -811008: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | -2270823: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* -2108621: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Junta #4: | ±1951517 (apenas GX10-B/GX10-C) ±2752512 (apenas GX20-B/GX20-C) | ||||
PONTOS-CHAVE
O comprimento do Braço #1 + Braço #2 varia de acordo com o modelo.
- 65: 650 mm apenas GX10-B/GX10-C
- 85: 850 mm GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C
- A0: 1000 mm apenas GX20-B/GX20-C
*a: Para Manipuladores na tabela seguinte (Junta #2)
| Alcance Máx. de Movimento | Alcance Máx. de Impulso | |
|---|---|---|
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C, P (Z: apenas -360 a -390) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CW, PW GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CR, PR | ±151 graus | ±2748872 |
| Item | GX10-B/GX10-C ***** | GX20-B/GX20-C***** | ||
|---|---|---|---|---|
| Resolução | Junta #1 | 0,0000343 graus/impulso | ||
| Junta #2 | 0,0000549 graus/impulso | |||
| Junta #3 | 0,000185 mm/impulso | |||
| Junta #4 | 0,0001845 graus/impulso | 0,0001308 graus/impulso | ||
| Capacidade nominal do motor | Junta #1 | 750 W | ||
| Junta #2 | 600 W | |||
| Junta #3 | 400 W | |||
| Junta #4 | 150 W | |||
| Carga útil (carga) | Previsto | 5 kg | 10 kg | |
| Máx. | 10 kg | 20 kg | ||
| Momento de inércia admissível da Junta #4 *4 | Nominal | 0,02 kg·m2 | 0,05 kg·m2 | |
| Máx. | 0,25 kg·m2 | 0,45 kg·m2 | ||
| Diâmetro do veio | Externo | ø25 mm | ||
| Interno | ø18 mm * Os Manipuladores com especificações de sala limpa e ESD ou modelo protegido: extremidade superior do veio ø14 mm | |||
| Força de pressão da Junta #3 | 250 N | |||
| Fios do utilizador | 24 pinos (15 pinos + 9 pinos: D-sub) | |||
| Tubos do utilizador | Tubo pneumático de 2 × ø6 mm, resistência à pressão: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Tubo pneumático de 2 × ø4 mm, resistência à pressão: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||||
| Requisitos ambientais *5 | Temperatura ambiente | 5 a 40 °C | ||
| Humidade relativa | 10 a 80% (sem condensação) | |||
| Transporte e armazenamento | Temperatura | -20 a +60°C | ||
| Humidade | 10 a 90% (sem condensação) | |||
| Nível de ruído *6 | LAeq = 73 dB (A) | |||
| Controladores compatíveis | GX10-B, GX20-B: RC700-E GX10-C, GX20-C: RC800-A | |||
| Intervalo de valores de definição( )Valor predefinido | Speed | 1 a (3) a 100 | ||
| Accel *7 | 1 a (10) a 120 | |||
| SpeedS | 0,1 a (50) a 2000 | |||
| AccelS | 0,1 a (200) a 25 000 | |||
| Fine | 0 a (10 000) a 65 535 | |||
| Weight | 0 ~ (5) ~ 10 | 0 ~ (10) ~ 20 | ||
| Cabo M/C | Peso do cabo (apenas cabo) | Para fixação e sinal | 0,06 kg/m | |
| Para fixação e alimentação | 0,30 kg/m | |||
| Para móvel e sinal | 0,07 kg/m | |||
| Para móvel e alimentação | 0,36 kg/m | |||
| Diâmetro externo do cabo | Para fixação e sinal | ⌀6,5 mm (típico) | ||
| Para fixação e alimentação | ⌀13,7 mm (típico) | |||
| Para móvel e sinal | ⌀6,4 mm (típico) | |||
| Para móvel e alimentação | ⌀13,7 mm (típico) | |||
| Raio mínimo de curva *8 | Para fixação e sinal | 40 mm | ||
| Para fixação e alimentação | 83 mm | |||
| Para móvel e sinal | 100 mm | |||
| Para móvel e alimentação | 100 mm | |||
*1: Manipuladores com especificações de sala limpa e ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) executam a exaustão no interior da base e no interior da tampa do braço.
Consequentemente, se existir uma abertura na secção da base, a secção da ponta do braço não será suficientemente pressurizada negativamente, o que pode originar acumulação de pó.
Não retire a tampa de manutenção na parte frontal da base.
Ligue o tubo de escape à porta de escape na traseira (ou fundo) da base.
Se a taxa de exaustão de gases não for suficiente, a acumulação de pó excederá as especificações.
Fixe firmemente a porta e o tubo de escape com fita de vinil para evitar folgas.
- Limpeza:
Classe ISO 3 (ISO 14644-1) - Exaustão
- Dimensões da porta de escape: Diâmetro interno ø12 mm, diâmetro externo ø16 mm
- Tubos de escape compatíveis
- Tubos de poliuretano
- Diâmetro externo ø12 mm (diâmetro interno ø8 mm) ou diâmetro interno ø16 mm ou mais
- Taxa de exaustão recomendada: cerca de 1 000 cm3/s (estado padrão)
As especificações de ESD são especificações que utilizam materiais condutores ou aplicam revestimento de resina às principais peças como medidas anti-estáticas.
Confirmámos que a extremidade do Manipulador (secção de montagem da ferramenta) tem uma tensão igual ou inferior a ±5 V, mesmo imediatamente após a operação de medição de acordo com as normas da Seiko Epson.
Caso necessite de outras informações detalhadas, contacte o fornecedor.
Verifique também a quantidade da carga em qualquer mão, a cablagem, etc., que irá ligar ao robô antes de utilizar.
*2: A classificação IP (International Protection) para Manipuladores com modelos protegidos é uma norma internacional que indica o grau de proteção contra poeiras e água.
| Modelo | Classe de proteção | ||
|---|---|---|---|
GX10-B/GX10-C***P * GX20-B/GX20-C***P * | IP65 | Nível de proteção contra poeiras: 6 | Sem entrada de poeiras |
| Nível de proteção contra água: 5 | A água direcionada contra o invólucro proveniente de qualquer direção como um jato, não poderá ter efeitos nocivos nem prejudicar o desempenho. | ||
*3: Quando são utilizadas declarações PTP
A velocidade máxima de funcionamento no movimento CP é de 2 000 mm/s no plano horizontal.
*4: Quando o centro de gravidade da carga coincide com a posição do centro da Junta #4
Quando a posição do centro de gravidade for diferente da posição do centro de gravidade da Junta #4, defina o parâmetro utilizando a declaração Inertia.
*5: Quando utilizado num ambiente com baixa temperatura, próxima da temperatura mínima indicada nas especificações do produto, ou quando a unidade estiver inativa durante um longo período, durante as férias ou durante a noite, poderá ocorrer um erro de deteção de colisão ou erro semelhante imediatamente após o início do funcionamento, devido à alta resistência na unidade de acionamento.
Nesses casos, recomenda-se uma operação de aquecimento durante cerca de 10 minutos.
*6: As condições de medição são as seguintes.
- Condições de funcionamento do Manipulador:
Carga nominal, funcionamento simultâneo de quatro articulações, velocidade máxima, aceleração/desaceleração máxima - Locais de medição
Traseira do Manipulador, a 1 000 mm de distância do perímetro de trabalho, e 50 mm acima da superfície de montagem da base
*7: A definição Accel “100” é a definição ideal que equilibra a aceleração/desaceleração e vibração durante o posicionamento.
*8: Atente nos pontos seguintes ao ligar o cabo M/C móvel.
Instale o cabo de modo a não aplicar carga ao conector.
Dobre o cabo ao raio mínimo de curva da parte móvel ou mais. O raio de curva (a) e as dimensões são mostradas na figura abaixo.
