GX10/20
| Item | GX10-B/GX10-C **** GX20-B/GX20-C **** | GX10-B/GX10-C****R GX20-B/GX20-C****R | GX10-B/GX10-C****W GX20-B/GX20-C****W | ||
|---|---|---|---|---|---|
| Naam van machine | Industriële robot | ||||
| Productserie | GX | ||||
| Model | GX10-B*****, GX10-C***** , GX20-B*****, GX20-C ***** | ||||
| Installatiewijze | Specificaties voor tafelbladbevestiging | Specificaties voor plafondbevestiging | Specificaties voor muurbevestiging | ||
| Omgevingsspecificaties | Specificaties voor cleanroom en ESD*1, model met beschermende eigenschappen*2 | ||||
| Armlengte | Arm #1 + arm #2 | 65 | 650 mm (alleen GX10-B/GX10-C) | ||
| 85 | 850 mm (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C) | ||||
| A0 | 1000 mm (alleen GX20-B/GX20-C) | ||||
| Arm #3 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Gewicht (exclusief gewicht van kabels) | 65 | 46 kg (102 lb) | 51 kg (113 lb) | ||
| 85 | 49 kg (108 lb) | 53 kg (117 lb) | |||
| A0 | 50 kg (111 lb) | 55 kg (122 lb) | |||
| Aandrijfsysteem | Alle gewrichten | AC-servomotor | |||
| Maximale bedrijfssnelheid*3 | Gewricht #1 + gewricht #2 | 65 | 8800 mm/s | ||
| 85 | 11000 mm/s | ||||
| A0 | 11500 mm/s | ||||
| Gewricht #3 | 2350 mm/s | ||||
| Gewricht #4 | 2400 graden/s (alleen GX10-B/GX10-C) 1700 graden/s (alleen GX20-B/GX20-C) | ||||
| Herhaalbaarheid | Gewricht #1 + gewricht #2 | ±0,025 mm | |||
| Gewricht #3 | ±0,01 mm | ||||
| Gewricht #4 | ±0,005 graad | ||||
| Max. bewegingsbereik (graden) | Gewricht #1 | 65 | ±152 graden | ±107 graden | ±107 graden |
| 85 | ±152 graden | ||||
| A0 | |||||
| Gewricht #2 | 65 | ±152,5 graad*a | ±130 graden | ||
| 85 | ±152,5 graad*a | ||||
| A0 | |||||
| Gewricht #3 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Gewricht #4 | ±360 graden | ||||
| Max. pulsbereik (puls) | Gewricht #1 | 65 | -1805881 tot +7048761 | -495161 tot +5738041 | -495161 tot +5738041 |
| 85 | -1805881 tot 7048761 | ||||
| A0 | |||||
| Gewricht #2 | 65 | ±2776178*a | ±2366578 | ||
| 85 | ±2776178*a | ||||
| A0 | |||||
| Gewricht #3 | 1 | -973210: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* -811008: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | -2270823: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* -2108621: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Gewricht #4: | ±1951517 (alleen GX10-B/GX10-C) ±2752512 (alleen GX20-B/GX20-C) | ||||
BELANGRIJKSTE PUNTEN
De lengte van arm #1 + arm #2 verschilt afhankelijk van het model.
- 65: 650 mm alleen GX10-B/GX10-C
- 85: 850 mm GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C
- A0: 1000 mm alleen GX20-B/GX20-C
*a: Voor Manipulators in de onderstaande tabel (gewricht #2)
| Max. bewegingsbereik | Max. pulsbereik | |
|---|---|---|
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C, P (Z: alleen -360 tot -390) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CW, PW GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CR, PR | ±151 graden | ±2748872 |
| Item | GX10-B/GX10-C ***** | GX20-B/GX20-C***** | ||
|---|---|---|---|---|
| Resolutie | Gewricht #1 | 0,0000343 graad/puls | ||
| Gewricht #2 | 0,0000549 graad/puls | |||
| Gewricht #3 | 0,000185 mm/puls | |||
| Gewricht #4 | 0,0001845 graad/puls | 0,0001308 graad/puls | ||
| Nominaal motorvermogen | Gewricht #1 | 750 W | ||
| Gewricht #2 | 600 W | |||
| Gewricht #3 | 400 W | |||
| Gewricht #4 | 150 W | |||
| Nuttige lading (belasting) | Nominaal | 5 kg | 10 kg | |
| Max. | 10 kg | 20 kg | ||
| Toelaatbaar traagheidsmoment gewricht #4 *4 | Nominaal | 0,02 kg·m2 | 0,05 kg·m2 | |
| Max. | 0,25 kg·m2 | 0,45 kg·m2 | ||
| Asdiameter | Buiten | ø25 mm | ||
| Binnen | ø18 mm * Manipulators met specificaties voor cleanroom en ESD of model met beschermende eigenschappen: bovenste uiteinde van as ø14 mm | |||
| Drukkracht gewricht #3 | 250 N | |||
| Bedrading van gebruiker | 24 pennen (15 pennen + 9 pennen: D-sub) | |||
| Leidingen van gebruiker | 2 × ø6 mm pneumatische buis, drukweerstand: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 2 × ø4 mm pneumatische buis, drukweerstand: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||||
| Omgevingsvereisten *5 | Omgevingstemperatuur | 5 tot 40 °C | ||
| Relatieve omgevingsvochtigheid | 10 tot 80% (geen condensatie) | |||
| Transport en opslag | Temperatuur | -20 tot +60 °C | ||
| Vochtigheid | 10 tot 90% (geen condensatie) | |||
| Geluidsniveau *6 | LAeq = 73 dB (A) | |||
| Compatibele Controllers | GX10-B, GX20-B: RC700-E GX10-C, GX20-C: RC800-A | |||
| Bereik van instelwaarden ( ) standaardwaarde | Speed | 1 tot (3) tot 100 | ||
| Accel *7 | 1 tot (10) tot 120 | |||
| SpeedS | 0,1 tot (50) tot 2000 | |||
| AccelS | 0,1 tot (200) tot 25000 | |||
| Fine | 0 tot (10000) tot 65535 | |||
| Weight | 0 ~ (5) ~ 10 | 0 ~ (10) ~ 20 | ||
| M/C-kabel | Kabelgewicht (alleen kabel) | Voor bevestiging en signaal | 0,06 kg/m | |
| Voor bevestiging en stroom | 0,30 kg/m | |||
| Voor verplaatsbaar en signaal | 0,07 kg/m | |||
| Voor verplaatsbaar en stroom | 0,36 kg/m | |||
| Buitendiameter kabel | Voor bevestiging en signaal | ⌀6,5 mm (normaal) | ||
| Voor bevestiging en stroom | ⌀13,7 mm (normaal) | |||
| Voor verplaatsbaar en signaal | ⌀6,4 mm (normaal) | |||
| Voor verplaatsbaar en stroom | ⌀13,7 mm (normaal) | |||
| Minimale buigradius *8 | Voor bevestiging en signaal | 40 mm | ||
| Voor bevestiging en stroom | 83 mm | |||
| Voor verplaatsbaar en signaal | 100 mm | |||
| Voor verplaatsbaar en stroom | 100 mm | |||
*1: De uitlaat van Manipulators met specificaties voor cleanroom en ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) wordt gezamenlijk binnen de basis en de armafdekking afgevoerd.
Een consequentie hiervan is dat als er een gat zit in de basis, de armtip niet voldoende negatieve druk krijgt, wat kan leiden tot stofvorming.
Verwijder niet het onderhoudsdeksel op de voorzijde van de basis.
Verbind de uitlaatbuis met de uitlaatpoort aan de achterzijde (of onderzijde) van de basis.
Als de afvoersnelheid onvoldoende is, zal de stofvorming de specificaties overschrijden.
Zet de uitlaatpoort en de uitlaatbuis stevig met vinyltape vast om openingen te voorkomen.
- Zuiverheid:
Klasse ISO 3 (ISO 14644-1) - Uitlaat
- Afmetingen uitlaatpoort: Binnendiameter ø12 mm, buitendiameter ø16 mm
- Compatibele uitlaatbuizen
- Polyurethaan buizen
- Buitendiameter ø12 mm (binnendiameter ø8 mm) of binnendiameter ø16 mm of meer
- Aanbevolen uitlaatafvoersnelheid: Ongeveer 1000 cm3/s (standaardstatus)
Modellen met ESD-specificaties gebruiken geleidende materialen of beplating voor de voornaamste onderdelen van kunsthars als antistatische maatregel.
We hebben vastgesteld dat de manipulatortip (bevestigingspunt van het gereedschap) ± 5 V of minder heeft, ook onmiddellijk na de meethandeling volgens de normen van Seiko Epson.
Neem contact op met de leverancier als u andere gedetailleerde informatie wenst.
Controleer vóór gebruik zelf ook de hoeveelheid lading op de hand, bedrading e.d. die u aan de robot bevestigt.
*2: De IP-waarde (International Protection) van manipulatormodellen met beschermende eigenschappen is een internationale norm die de mate van bescherming tegen stof en water aangeeft.
| Model | Beschermingsklasse | ||
|---|---|---|---|
GX10-B/GX10-C***P * GX20-B/GX20-C***P * | IP65 | Beschermingsgraad tegen stof: 6 | Geen binnendringen van stof |
| Beschermingsgraad tegen water: 5 | Water dat als een straal uit een willekeurige richting tegen de behuizing wordt gericht, mag geen schadelijke effecten hebben of de prestaties nadelig beïnvloeden. | ||
*3: Wanneer PTP-opdrachten worden gebruikt
De maximale bedrijfssnelheid in CP-beweging is 2.000 mm/s in het horizontale vlak.
*4: Wanneer het zwaartepunt van de belasting overeenkomt met de positie van het centrum van gewricht #4.
Wanneer het zwaartepunt zich verwijdert van het centrum van gewricht #4, stel dan de parameter in met de opdracht Inertia.
*5: Als het toestel wordt gebruikt bij een lage temperatuur dicht bij de minimumtemperatuur van de productspecificaties, of als het toestel gedurende langere tijd (tijdens een vakantie of 's nachts) heeft stilgestaan, is het mogelijk dat er onmiddellijk na bedrijfsbegin een botsingdetectiefout of gelijksoortige fout optreedt. Deze wordt veroorzaakt door hoge weerstand in de aandrijfeenheid.
In die gevallen wordt aangeraden om ongeveer 10 minuten opwarmbedrijf uit te voeren.
*6: De meetcondities zijn als volgt.
- Bedrijfsomstandigheden Manipulator:
Nominale belasting, gelijktijdig bedrijf van vier gewrichten, maximumsnelheid, maximale versnelling/vertraging - Meetlocaties
Achterzijde van Manipulator, 1.000 mm verwijderd van het werkbereik, en 50 mm boven het basismontagevlak
*7: De Accel-instelling "100" is de optimale instelling voor de balans tussen versnelling/vertraging en trillingen tijdens het positioneren.
*8: Let op de volgende punten bij het bedraden van de verplaatsbare M/C-kabel.
Installeer de kabel zodanig dat er geen belasting wordt uitgeoefend op de connector.
Buig de kabel met de minimale buigradius van het verplaatsbare deel of meer. De buigradius (a) en afmetingen worden in de onderstaande afbeelding weergegeven.
