GX10/20
| Voce | GX10-B/GX10-C **** GX20-B/GX20-C **** | GX10-B/GX10-C****R GX20-B/GX20-C****R | GX10-B/GX10-C****W GX20-B/GX20-C****W | ||
|---|---|---|---|---|---|
| Nome del macchinario | Robot industriale | ||||
| Serie del prodotto | GX | ||||
| Modello | GX10-B*****, GX10-C*****, GX20-B*****, GX20-C ***** | ||||
| Metodo di installazione | Specifiche per supporto da tavolo | Specifiche per attacco a soffitto | Specifiche per supporto a parete | ||
| Specifiche ambientali | Specifiche per camera bianca ed ESD*1, modello di protezione*2 | ||||
| Lunghezza del braccio | Braccio n. 1 + Braccio n. 2 | 65 | 650 mm (solo GX10-B/GX10-C) | ||
| 85 | 850 mm (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C) | ||||
| A0 | 1000 mm (solo GX20-B/GX20-C) | ||||
| Braccio n. 3 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Peso (escluso il peso dei cavi) | 65 | 46 kg | 51 kg | ||
| 85 | 49 kg | 53 kg | |||
| A0 | 50 kg | 55 kg | |||
| Sistema di comando | Tutti i giunti | Servomotore CA | |||
| Velocità operativa massima *3 | Giunto n. 1 + Giunto n. 2 | 65 | 8800 mm/s | ||
| 85 | 11000 mm/s | ||||
| A0 | 11500 mm/s | ||||
| Giunto n. 3 | 2350 mm/s | ||||
| Giunto n. 4 | 2400 gradi/s (solo GX10-B/GX10-C) 1700 gradi/s (solo GX20-B/GX20-C) | ||||
| Ripetibilità | Giunto n. 1 + Giunto n. 2 | ±0,025 mm | |||
| Giunto n. 3 | ±0,01 mm | ||||
| Giunto n. 4 | ±0,005 gradi | ||||
| Intervallo di movimento max. (gradi) | Giunto n. 1 | 65 | ±152 gradi | ±107 gradi | ±107deg |
| 85 | ±152 gradi | ||||
| A0 | |||||
| Giunto n. 2 | 65 | ±152,5 gradi *a | ±130 gradi | ||
| 85 | ±152,5 gradi *a | ||||
| A0 | |||||
| Giunto n. 3 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Giunto n. 4 | ±360 gradi | ||||
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | Giunto n. 1 | 65 | Da -1805881 a +7048761 | Da -495161 a +5738041 | Da -495161 a +5738041 |
| 85 | Da -1805881 a 7048761 | ||||
| A0 | |||||
| Giunto n. 2 | 65 | ±2776178 *a | ±2366578 | ||
| 85 | ±2776178 *a | ||||
| A0 | |||||
| Giunto n. 3 | 1 | -973210: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* -811008: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | -2270823: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* -2108621: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Giunto n. 4: | ±1951517 (solo GX10-B/GX10-C) ±2752512 (solo GX20-B/GX20-C) | ||||
PUNTI CHIAVE
La lunghezza di Braccio n. 1 + Braccio n. 2 varia a seconda del modello.
- 65: 650 mm solo GX10-B/GX10-C
- 85: 850 mm GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C
- A0: 1000 mm solo GX20-B/GX20-C
*a: per i manipolatori della tabella sottostante (giunto n. 2)
| Intervallo di movimento max. | Intervallo di impulsi max. | |
|---|---|---|
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C, P (Z: solo da -360 a -390) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CW, PW GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CR, PR | ±151 gradi | ±2748872 |
| Voce | GX10-B/GX10-C ***** | GX20-B/GX20-C***** | ||
|---|---|---|---|---|
| Risoluzione | Giunto n. 1 | 0,0000343 gradi/impulso | ||
| Giunto n. 2 | 0,0000549 gradi/impulso | |||
| Giunto n. 3 | 0,000185 mm/impulso | |||
| Giunto n. 4 | 0,0001845 gradi/impulso | 0,0001308 gradi/impulso | ||
| Capacità nominale del motore | Giunto n. 1 | 750 W | ||
| Giunto n. 2 | 600 W | |||
| Giunto n. 3 | 400 W | |||
| Giunto n. 4 | 150 W | |||
| Carico utile (carico) | Nominale | 5 kg | 10 kg | |
| Max. | 10 kg | 20 kg | ||
| Momento di inerzia ammissibile giunto n. 4 *4 | Nominale | 0,02 kg·m2 | 0,05 kg·m2 | |
| Max. | 0,25 kg·m2 | 0,45 kg·m2 | ||
| Diametro dell'albero | Esterno | ø25 mm | ||
| Interno | ø18 mm * Manipolatori con specifiche per camera bianca ed ESD o modello di protezione: estremità superiore dell'albero ø14 mm | |||
| Forza di pressione giunto n. 3 | 250 N | |||
| Cablaggio utente | 24 pin (15 pin + 9 pin: D-sub) | |||
| Tubazioni utente | 2 tubi pneumatici ø6 mm, resistenza alla pressione: 0,59 MPa | |||
| 2 tubi pneumatici ø4 mm, resistenza alla pressione: 0,59 MPa | ||||
| Requisiti ambientali *5 | Temperatura ambiente | da 5 a 40 °C | ||
| Umidità ambientale relativa | Da 10 a 80% (senza condensa) | |||
| Trasporto e stoccaggio | Temperatura | Da -20 a +60 °C | ||
| Umidità | da 10 a 90% (senza condensa) | |||
| Rumorosità *6 | LAeq = 73 dB (A) | |||
| Controller compatibili | GX10-B, GX20-B: RC700-E GX10-C, GX20-C: RC800-A | |||
| Intervallo di valori di impostazione( )Valore predefinito | Speed | Da 1 a (3) a 100 | ||
| Accel *7 | Da 1 a (10) a 120 | |||
| SpeedS | Da 0,1 a (50) a 2000 | |||
| AccelS | Da 0,1 a (200) a 25000 | |||
| Fine | Da 0 a (10000) a 65535 | |||
| Peso | 0 ~ (5) ~ 10 | 0 ~ (10) ~ 20 | ||
| Cavo M/C | Peso del cavo (solo cavo) | Cavo di fissaggio e segnale | 0,06 kg/m | |
| Cavo di fissaggio e alimentazione | 0,30 kg/m | |||
| Cavo mobile e segnale | 0,07 kg/m | |||
| Cavo mobile e alimentazione | 0,36 kg/m | |||
| Diametro esterno del cavo | Cavo di fissaggio e segnale | ⌀6,5 mm (norm.) | ||
| Cavo di fissaggio e alimentazione | ⌀13,7 mm (norm.) | |||
| Cavo mobile e segnale | ⌀6,4 mm (norm.) | |||
| Cavo mobile e alimentazione | ⌀13,7 mm (norm.) | |||
| Raggio di curvatura minimo *8 | Cavo di fissaggio e segnale | 40 mm | ||
| Cavo di fissaggio e alimentazione | 83 mm | |||
| Cavo mobile e segnale | 100 mm | |||
| Cavo mobile e alimentazione | 100 mm | |||
*1: i manipolatori con specifiche per camera bianca ed ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) scaricano insieme all'interno della base e del coperchio del braccio.
Di conseguenza, se c'è uno spazio vuoto nella sezione di base, la sezione di punta del braccio non avrà una pressione sufficientemente negativa, causando probabilmente la formazione di polvere.
Non rimuovere il coperchio di manutenzione sulla parte anteriore della base.
Collegare il tubo di scarico alla porta di scarico sul retro (o sul fondo) della base.
Se la velocità di scarico dei gas non è sufficiente, la formazione di polvere supererà le specifiche.
Fissare saldamente la porta di scarico e il tubo di scarico con nastro in vinile per evitare spazi vuoti.
- Pulizia:
Classe ISO 3 (ISO 14644-1) - Scarico
- Dimensioni porta di scarico: diametro interno ø12 mm, diametro esterno ø16 mm
- Tubi di scarico compatibili
- Tubi in poliuretano
- Diametro esterno ø12 mm (diametro interno ø8 mm) o diametro interno almeno ø16 mm
- Velocità di scarico dei gas consigliata: circa 1000 cm3/s (condizioni standard)
Le specifiche ESD sono specifiche che utilizzano materiali conduttivi o applicano una placcatura alle principali parti in resina come misura antistatica.
È stato verificato che la punta del manipolatore (sezione di montaggio dell'utensile) è a ±5 V o meno, anche subito dopo la misurazione secondo gli standard Seiko Epson.
Per altre informazioni dettagliate, contattare il fornitore.
Inoltre, controllare la carica presente su qualsiasi mano, cablaggio o altri elementi che verranno collegati al robot prima dell'uso.
*2: il grado di protezione IP (International Protection) per manipolatori con modelli di protezione è uno standard internazionale che indica il grado di protezione da polvere e acqua.
| Modello | Classe di protezione | ||
|---|---|---|---|
GX10-B/GX10-C***P * GX20-B/GX20-C***P * | IP65 | Livello di protezione dalla polvere: 6 | Nessun ingresso di polvere |
| Livello di protezione dall'acqua: 5 | L'acqua diretta contro l'involucro da qualsiasi direzione (ad esempio un getto) non deve avere effetti dannosi o compromettere le prestazioni. | ||
*3: quando si utilizzano istruzioni PTP
La velocità operativa massima nel movimento CP è di 2000 mm/s sul piano orizzontale.
*4: quando il baricentro del carico corrisponde alla posizione del centro del giunto n. 4
Quando la posizione del baricentro è separata dalla posizione del centro del giunto n. 4, impostare il parametro utilizzando l'istruzione Inertia.
*5: se il sistema viene utilizzato in un ambiente con una temperatura prossima a quella minima indicata nelle specifiche del prodotto, o quando l'unità rimane inattiva per un lungo periodo di tempo durante le vacanze o di notte, subito dopo l'avvio potrebbe verificarsi un errore di rilevamento collisione o un errore simile a causa dell'elevata resistenza nell'unità di comando.
In tali casi, si consiglia di utilizzare l'operazione di riscaldamento per circa 10 minuti.
*6: le condizioni di misurazione sono le seguenti.
- Condizioni operative del manipolatore:
Carico nominale, funzionamento simultaneo di quattro giunti, velocità massima, accelerazione/decelerazione massima - Punti di misurazione
Lato posteriore del manipolatore, a 1000 mm dall'area di lavoro e 50 mm sopra la superficie di montaggio della base
*7: l'impostazione Accel "100" è l'impostazione ottimale che bilancia l'accelerazione/decelerazione e le vibrazioni durante il posizionamento.
*8: tenere presente quanto segue durante il cablaggio del cavo M/C mobile.
Installare il cavo in modo da non applicare un carico al connettore.
Piegare il cavo al raggio di curvatura minimo della parte mobile o più. Il raggio di curvatura (a) e le dimensioni sono illustrati nella seguente figura.
