GX10/20
| Elemento | GX10-B/GX10-C **** GX20-B/GX20-C **** | GX10-B/GX10-C****R GX20-B/GX20-C****R | GX10-B/GX10-C****W GX20-B/GX20-C****W | ||
|---|---|---|---|---|---|
| Nombre de la máquina | Robot industrial | ||||
| Serie de productos | GX | ||||
| Modelo | GX10-B*****, GX10-C*****, GX20-B*****, GX20-C ***** | ||||
| Método de instalación | Especificaciones de montaje en mesa | Especificaciones de montaje en techo | Especificaciones de montaje en pared | ||
| Especificaciones medioambientales | Especificaciones de sala limpia y ESD*1, modelo protegido*2 | ||||
| Longitud del brazo | Brazo n.º 1 + Brazo n.º 2 | 65 | 650 mm (solo GX10-B/GX10-C) | ||
| 85 | 850 mm (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C) | ||||
| A0 | 1000 mm (solo GX20-B/GX20-C) | ||||
| Brazo n.º 3 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Peso (sin incluir el peso de los cables) | 65 | 46 kg (102 lb) | 51 kg (113 lb) | ||
| 85 | 49 kg (108 lb) | 53 kg (117 lb) | |||
| A0 | 50 kg (111 lb) | 55 kg (122 lb) | |||
| Sistema de accionamiento | Todas las articulaciones | Motor servo de CA | |||
| Velocidad máxima de funcionamiento *3 | Articulación n.º 1 + Articulación n.º 2 | 65 | 8800 mm/s | ||
| 85 | 11000 mm/s | ||||
| A0 | 11500 mm/s | ||||
| Articulación n.º 3 | 2350 mm/s | ||||
| Articulación n.º 4 | 2400 grados/s (solo GX10-B/GX10-C) 1700 grados/s (solo GX20-B/GX20-C) | ||||
| Repetitividad | Articulación n.º 1 + Articulación n.º 2 | ±0,025 mm | |||
| Articulación n.º 3 | ±0,01 mm | ||||
| Articulación n.º 4 | ±0,005 grados | ||||
| Margen de movimiento máx. (grados) | Articulación n.º 1 | 65 | ±152 grados | ±107 grados | ±107 grados |
| 85 | ±152 grados | ||||
| A0 | |||||
| Articulación n.º 2 | 65 | ±152,5 grados *a | ±130 grados | ||
| 85 | ±152,5 grados *a | ||||
| A0 | |||||
| Articulación n.º 3 | 1 | 180 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Articulación n.º 4 | ±360 grados | ||||
| Margen de impulso máx. (impulso) | Articulación n.º 1 | 65 | De -1805881 a +7048761 | De -495161 a +5738041 | De -495161 a +5738041 |
| 85 | De -1805881 a 7048761 | ||||
| A0 | |||||
| Articulación n.º 2 | 65 | ±2776178 *a | ±2366578 | ||
| 85 | ±2776178 *a | ||||
| A0 | |||||
| Articulación n.º 3 | 1 | -973210: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* -811008: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | -2270823: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* -2108621: GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Articulación n.º 4: | ±1951517 (solo GX10-B/GX10-C) ±2752512 (solo GX20-B/GX20-C) | ||||
PUNTOS CLAVE
La longitud del brazo n.º 1 + brazo n.º 2 varía en función del modelo.
- 65: 650 mm, solo GX10-B/GX10-C
- 85: 850 mm, GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C
- A0: 1000 mm, solo GX20-B/GX20-C
*a: para los manipuladores en la tabla siguiente (articulación n.º 2)
| Margen de movimiento máx. | Margen de impulso máx. | |
|---|---|---|
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C, P (Z: de -360 a -390 solo) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CW, PW GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CR, PR | ±151 grados | ±2748872 |
| Elemento | GX10-B/GX10-C ***** | GX20-B/GX20-C***** | ||
|---|---|---|---|---|
| Resolución | Articulación n.º 1 | 0,0000343 grados/pulso | ||
| Articulación n.º 2 | 0,0000549 grados/pulso | |||
| Articulación n.º 3 | 0,000185 mm/pulso | |||
| Articulación n.º 4 | 0,0001845 grados/pulso | 0,0001308 grados/pulso | ||
| Capacidad clasificada del motor | Articulación n.º 1 | 750 W | ||
| Articulación n.º 2 | 600 W | |||
| Articulación n.º 3 | 400 W | |||
| Articulación n.º 4 | 150 W | |||
| Carga útil (carga) | Nominal | 5 kg | 10 kg | |
| Máx. | 10 kg | 20 kg | ||
| Momento de inercia admisible de la articulación n.º 4 *4 | Clasificación | 0,02 kg·m2 | 0,05 kg·m2 | |
| Máx. | 0,25 kg·m2 | 0,45 kg·m2 | ||
| Diámetro del eje | Externo | ø 25 mm | ||
| Interno | ø 18 mm * Manipuladores con especificaciones de sala limpia y ESD o modelo protegido: extremo superior del eje ø14 mm | |||
| Fuerza de presión articulación n.º 3 | 250 N | |||
| Cableado de usuario | 24 pins (15 pins + 9 pins: D-sub) | |||
| Tubos de usuario | Tubo neumático de 2 × ø6 mm, resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Tubo neumático de 2 × ø4 mm, resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||||
| Requisitos medioambientales *5 | Temperatura ambiente | de 5 a 40 °C | ||
| Humedad relativa ambiente | de 10 a 80 % (sin condensación) | |||
| Transporte y almacenamiento | Temperatura | -20 a +60 °C | ||
| Humedad | de 10 a 90 % (sin condensación) | |||
| Nivel de ruido *6 | LAeq = 73 dB (A) | |||
| Controladores compatibles | GX10-B, GX20-B: RC700-E GX10-C, GX20-C: RC800-A | |||
| Margen de valores de configuración ( )Valor por defecto | Speed | de 1 a (3) a 100 | ||
| Accel *7 | de 1 a (10) a 120 | |||
| SpeedS | De 1 a (50) a 2000 | |||
| AccelS | De 1 a (200) a 25000 | |||
| Fine | de 0 a (10000) a 65535 | |||
| Weight | 0 ~ (5) ~ 10 | 0 ~ (10) ~ 20 | ||
| Cable M/C | Peso del cable (solo cable) | Para fijación y señalización | 0,06 kg/m | |
| Para fijación y alimentación | 0,30 kg/m | |||
| Para móviles y señalización | 0,07 kg/m | |||
| Para móviles y alimentación | 0,36 kg/m | |||
| Diámetro exterior del cable | Para fijación y señalización | ⌀6,5 mm (típ.) | ||
| Para fijación y alimentación | ⌀13,7 mm (típ.) | |||
| Para móviles y señalización | ⌀6,4 mm (típ.) | |||
| Para móviles y alimentación | ⌀13,7 mm (típ.) | |||
| Radio de curvatura mínimo *8 | Para fijación y señalización | 40 mm | ||
| Para fijación y alimentación | 83 mm | |||
| Para móviles y señalización | 100 mm | |||
| Para móviles y alimentación | 100 mm | |||
*1: los Manipuladores con especificaciones de sala limpia y ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) descargan el escape a la vez dentro de la base y dentro de la cubierta del brazo.
En consecuencia, si hay un hueco en la sección de base, la sección de punta del brazo no se presurizará de forma suficientemente negativa, pudiendo dar como resultado la generación de polvo.
No retire la cubierta de mantenimiento en la parte frontal de la base.
Conecte el tubo de escape al orificio de escape en la parte posterior (o inferior) de la base.
Si la tasa de descarga de escape no es suficiente, la generación de polvo excederá las especificaciones.
Fije firmemente el orificio de escape y el tubo de escape con cinta de vinilo para evitar huecos.
- Pulcritud:
clase ISO 3 (ISO 14644-1) - Escape
- Dimensiones del orificio de escape: diámetro interior ø 12 mm, diámetro exterior ø 16 mm
- Tubos de escape compatibles
- Tubos de poliuretano
- Diámetro exterior ø 12 mm (diámetro interior ø 8 mm) o diámetro interior ø 16 mm o más
- Velocidad de descarga de escape recomendada: aproximadamente 1 000 cm3/ s (estado estándar)
Las especificaciones de ESD son especificaciones que utilizan materiales conductores o aplican revestimiento a las partes principales de resina como medidas antiestáticas.
Hemos confirmado que la punta del manipulador (sección de montaje de la herramienta) está a ±5 V o menos, incluso directamente después de la operación de medición de acuerdo con las normas de Seiko Epson.
Si necesita alguna otra información detallada, póngase en contacto con el proveedor.
Además, verifique la cantidad de carga en cualquier mano, cableado o similar que va a conectar al robot por su cuenta antes de usarlo.
*2: la clasificación IP (International Protection) para Manipuladores con modelos protegidos es un estándar internacional que indica el grado de protección contra el polvo y el agua.
| Modelo | Clase de protección | ||
|---|---|---|---|
GX10-B/GX10-C***P * GX20-B/GX20-C***P * | IP65 | Nivel de protección contra el polvo: 6 | Sin entrada de polvo |
| Nivel de protección del agua: 5 | El agua dirigida contra la caja desde cualquier dirección en forma de chorro no tendrá efectos nocivos ni perjudicará el funcionamiento. | ||
*3: cuando se usan instrucciones PTP
La velocidad máxima de funcionamiento en movimiento CP es de 2 000 mm/s en el plano horizontal.
*4: cuando el centro de gravedad de la carga coincida con la posición central de la articulación n.º 4
Cuando la posición del centro de gravedad está separada de la posición central de la articulación n.º 4, establezca el parámetro utilizando la instrucción de inercia.
*5: cuando se utiliza en un entorno de baja temperatura cercano a la temperatura mínima detallada en las especificaciones del producto, o cuando la unidad permanezca inactiva durante un largo período de tiempo en periodo vacacional o por la noche, podrá producirse un error de detección de colisión o un error similar inmediatamente después del inicio del funcionamiento debido a la alta resistencia de la unidad motriz.
En tales casos, se recomienda una operación de calentamiento durante aproximadamente 10 minutos.
*6: las condiciones en la medición sean las siguientes.
- Condiciones de funcionamiento del manipulador:
Carga nominal, funcionamiento simultáneo de cuatro articulaciones, velocidad máxima, aceleración y desaceleración máximas - Ubicaciones de medición
Parte posterior del manipulador, a 1 000 mm de distancia de la envolvente de funcionamiento y 50 mm por encima de la superficie de montaje de la base
*7: la configuración Accel de "100" es la óptima para equilibrar la aceleración y la desaceleración con la vibración durante el posicionamiento.
*8: Tenga en cuenta los siguientes puntos al cablear el cable M/C móvil.
Instale el cable de tal forma que no se aplique una carga al conector.
Doble el cable con el radio de curvatura mínimo de la parte móvil o superior. El radio de curvatura (a) y las dimensiones se muestran en la siguiente figura.
