GX8
| Elemento | GX8-A/GX8-B/GX8-C ***** | GX8-A/GX8-B/GX8-C****R | GX8-A/GX8-B/GX8-C****W | ||
|---|---|---|---|---|---|
| Nombre de la máquina | Robot industrial | ||||
| Serie de productos | GX | ||||
| Modelo | GX8-A*****, GX8-B*****, GX8-C ***** | ||||
| Método de instalación | Especificaciones de montaje en mesa | Especificaciones de montaje en techo | Especificaciones de montaje en pared | ||
| Especificaciones medioambientales | Especificaciones de ESD, sala limpia y especificaciones de ESD*1, modelo protegido*2 | ||||
| Longitud del brazo | Brazo n.º 1 + Brazo n.º 2 | 45 | 450 mm | ||
| 55 | 550 mm | ||||
| 65 | 650 mm | ||||
| Brazo n.º 3 | 2 | 200 mm: GX8-***2S*, E* 170 mm: GX8-***2C*, P* | |||
| 3 | 330 mm: GX8-***3S*, E* 300 mm: GX8-***3C*, P* | ||||
| Peso (sin incluir el peso de los cables) | 45 | 33 kg (73 lb) | 35 kg (77 lb) | ||
| 55 | 34 kg (75 lb) | 36 kg (79 lb) | |||
| 65 | 35 kg: (77 lb) | 37 kg: (82 lb) | |||
| Sistema de accionamiento | Todas las articulaciones | Motor servo de CA | |||
| Velocidad máxima de funcionamiento *3 | Articulación n.º 1 + Articulación n.º 2 | 45 | 7.450 mm/s | ||
| 55 | 8.450 mm/s | ||||
| 65 | 9.460 mm/s | ||||
| Articulación n.º 3 | 2 | 2.350 mm/s | |||
| 3 | 2.350 mm/s | ||||
| Articulación n.º 4 | 2.800 grados/s | ||||
| Repetitividad | Articulación n.º 1 + Articulación n.º 2 | ±0,015 mm | |||
| Articulación n.º 3 | ±0,01 mm | ||||
| Articulación n.º 4 | ±0,005 grados | ||||
| Margen de movimiento máx. | Articulación n.º 1 | 45 | ±152 grados | ±105 grados | ±105 grados |
| 55 | ±152 grados | ±135 grados | |||
| 65 | ±148 grados | ||||
| Articulación n.º 2 | 45 | ±142 a 147,5 grados *a | ±125 grados | ||
| 55 | ±145 a 147,5 grados *a | ±147,5 grados: S*, E* | |||
| ±145 grados: C*, P* | |||||
| 65 | ±147,5 grados | ||||
| Articulación n.º 3 | 2 | 200 mm: GX8-***2S*, E* 170 mm: GX8-***2C*, P* | |||
| 3 | 330 mm: GX8-***3S*, E* 300 mm: GX8-***3C*, P* | ||||
| Articulación n.º 4 | ±360 grados | ||||
| Margen de impulso máx. (impulso) | Articulación n.º 1 | 45 | -1128676 a +4405476 | -273067 a +3549867 | -273067 a +3549867 |
| 55 | -1128676 a +4405476 | -819200 a +4096000 | |||
| 65 | -1055858 a +4332658 | ||||
| Articulación n.º 2 | 45 | ±2503111 a ±2685156 *a | ±2275556 | ||
| 55 | ±2639644 a ±2685156 *a | ±2685156: S*, E* | |||
| ±2639645: C*, P* | |||||
| 65 | ±2685156 | ||||
| Articulación n.º 3 | 2 | -1092267: GX8-***2S*, E* -928427: GX8-***2C*, P* | |||
| 3 | -1802240: GX8-***3S*, E* -1638400: GX8-***3C*, P* | ||||
| Articulación n.º 4 | ±1668189 | ||||
*a: GX8-*45***, GX8-*55*** Articulación n.º 2
| Margen de movimiento máx. | Margen de impulso máx. | ||
|---|---|---|---|
| GX8-A/GX8-B/GX8-C45*S*,E* | 0 ≥ Z ≥ -270 | ±147,5 grados | ±2685156 impulso |
| -270 > Z ≥ -330 | ±145 grados | ±2639644 impulso | |
| GX8-A/GX8-B/GX8-C45*C*,P* | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 grados | ±2685156 impulso |
| -240 > Z ≥ -300 | ±137,5 grados | ±2503111 impulso | |
| GX8-A/GX8-B/GX8-C55*C*,P* | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 grados | ±2685156 impulso |
| -240 > Z ≥ -300 | ±145 grados | ±2639644 impulso | |
| Elemento | GX8-A/GX8-B/GX8-C***** | ||
|---|---|---|---|
| Resolución | Articulación n.º 1 | 0,0000549 grados/pulso | |
| Articulación n.º 2 | 0,0000549 grados/pulso | ||
| Articulación n.º 3 | 2 | 0,0001831 mm/pulso | |
| 3 | 0,0001831 mm/pulso | ||
| Articulación n.º 4 | 0,0002140 grados/pulso | ||
| Capacidad clasificada del motor | Articulación n.º 1 | 750 W | |
| Articulación n.º 2 | 600 W | ||
| Articulación n.º 3 | 200 W | ||
| Articulación n.º 4 | 200 W | ||
| Carga útil (carga) | Nominal | 4 kg | |
| Máx. | 8 kg | ||
Momento de inercia admisible de la articulación n.º 4*4 | Clasificación | 0,01 kg·m2 | |
| Máx. | 0,16 kg·m2 | ||
| Diámetro del eje | Externo | ø 20 mm | |
| Interno | ø 14 mm | ||
| Fuerza de presión articulación n.º 3 | 150 N | ||
| Cableado de usuario | 24 (15 pins + 9 pins: D-sub) | ||
| Ethernet CAT5e o equivalente | |||
| Tubos de usuario | Tubo neumático de 2 × ø6 mm, resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| Tubo neumático de 2 × ø4 mm, resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Requisitos medioambientales | Temperatura ambiente *5 | de 5 a 40 °C | |
| Humedad relativa ambiente | de 10 a 80 % (sin condensación) | ||
| Transporte y almacenamiento | Temperatura | -20 a +60 °C | |
| Humedad | de 10 a 90 % (sin condensación) | ||
| Nivel de ruido *6 | LAeq = 74 dB(A) | ||
| Controladores compatibles |
| ||
| Modo de operación *7 | Modo estándar (predeterminado), modo Boost | ||
Margen de valores de configuración ( )Valor por defecto | Speed | de 1 a (5) a 100 | |
| Accel *8 | de 1 a (10) a 100 | ||
| SpeedS | De 1 a (50) a 2000 | ||
| AccelS | De 1 a (200) a 25000 | ||
| Fine | 0 a (10 000) a 65 535 | ||
| Weight | de 0 a (4) a 8 | ||
| Cable M/C | Peso del cable (solo cable) | Para fijación y señalización | 0,06 kg/m |
| Para fijación y alimentación | 0,30 kg/m | ||
| Para móviles y señalización | 0,07 kg/m | ||
| Para móviles y alimentación | 0,36 kg/m | ||
| Diámetro exterior del cable | Para fijación y señalización | ⌀6,5 mm (típ.) | |
| Para fijación y alimentación | ⌀13,7 mm (típ.) | ||
| Para móviles y señalización | ⌀6,4 mm (típ.) | ||
| Para móviles y alimentación | ⌀13,7 mm (típ.) | ||
| Radio de curvatura mínimo *9 | Para fijación y señalización | 40 mm | |
| Para fijación y alimentación | 83 mm | ||
| Para móviles y señalización | 100 mm | ||
| Para móviles y alimentación | 100 mm | ||
*1: los Manipuladores con especificaciones de sala limpia y ESD (GX8-A/GX8-B/ GX8-C***C*) descargan el escape a la vez dentro de la base y dentro de la sección de la cubierta del brazo.
Conecte el tubo de escape al orificio de escape en la parte posterior (o inferior) de la base.
Si la tasa de descarga de escape no es suficiente, la generación de polvo excederá las especificaciones.
- Pulcritud:
clase ISO 3 (ISO 14644-1) - Escape
- Dimensiones del orificio de escape: diámetro interior ø 12 mm
- Tubos de escape compatibles
- Tubos de poliuretano
- Diámetro exterior ø 12 mm (diámetro interior ø 8 mm)
- Velocidad de descarga de escape recomendada: aproximadamente 1 000 cm3/ s (estado estándar)
Las especificaciones ESD (GX8-A/GX8-B/GX8-C***E*) son especificaciones que utilizan materiales conductores o aplican revestimiento a las partes principales de resina como medidas antiestáticas.
Hemos confirmado que la punta del manipulador (sección de montaje de la herramienta) está a ±5 V o menos, incluso directamente después de la operación de medición de acuerdo con las normas de Seiko Epson.
Si necesita alguna otra información detallada, póngase en contacto con el proveedor.
Además, verifique la cantidad de carga en cualquier mano, cableado o similar que va a conectar al robot por su cuenta antes de usarlo.
*2: la clasificación IP (International Protection) para Manipuladores con modelos protegidos es un estándar internacional que indica el grado de protección contra el polvo y el agua.
| Modelo | Clase de protección | ||
|---|---|---|---|
| GX8-A/GX8-B/GX8-C***P * | IP65 | Nivel de protección contra el polvo: 6 | Sin entrada de polvo |
| Nivel de protección del agua: 5 | El agua dirigida contra la caja desde cualquier dirección en forma de chorro no tendrá efectos nocivos ni perjudicará el funcionamiento. | ||
*3: cuando se usan instrucciones PTP
La velocidad máxima de funcionamiento en movimiento CP es de 2 000 mm/s en el plano horizontal.
*4: cuando el centro de gravedad de la carga coincida con la posición central de la articulación n.º 4
Cuando la posición del centro de gravedad está separada de la posición central de la articulación n.º 4, establezca el parámetro utilizando la instrucción de inercia.
*5: cuando se utiliza en un entorno de baja temperatura cercano a la temperatura mínima detallada en las especificaciones del producto, o cuando la unidad permanezca inactiva durante un largo período de tiempo en periodo vacacional o por la noche, podrá producirse un error de detección de colisión o un error similar inmediatamente después del inicio del funcionamiento debido a la alta resistencia de la unidad motriz.
En tales casos, se recomienda una operación de calentamiento durante aproximadamente 10 minutos.
*6: las condiciones en la medición sean las siguientes.
- Condiciones de funcionamiento del manipulador:
Carga nominal, funcionamiento simultáneo de cuatro articulaciones, velocidad máxima, aceleración y desaceleración máximas - Ubicaciones de medición
Parte posterior del manipulador, a 1 000 mm de distancia de la envolvente de funcionamiento y 50 mm por encima de la superficie de montaje de la base
*7: el comando PerformMode se pueda usar para cambiar los modos de operación. Para obtener más información, consulte el manual siguiente.
"Referencia del lenguaje Epson RC+ SPEL+"
PUNTOS CLAVE
El modo Boost reduce la cantidad de tiempo de una sola operación en comparación con el modo estándar; sin embargo, empeora el funcionamiento de operación y la vibración al detener la operación. Úselo con precaución.
*8: la configuración Accel de "100" es la óptima para equilibrar la aceleración y la desaceleración con la vibración durante el posicionamiento.
*9: Tenga en cuenta los siguientes puntos al cablear el cable M/C móvil.
Instale el cable de tal forma que no se aplique una carga al conector.
Doble el cable con el radio de curvatura mínimo de la parte móvil o superior. El radio de curvatura (a) y las dimensiones se muestran en la siguiente figura.
| Elemento | GX8-B**3P-FZ |
|---|---|
| Modelo con grasa de grado alimentario | El modelo con grasa de grado alimentario tiene la grasa para los husillos de bolas del eje Z que se puede utilizar para alimentos. Asegúrese de utilizar la grasa especificada (L700 o UH1 14-151) para máquinas con especificación para alimentos. |