GX4
| Elemento | GX4-A/GX4-B/GX4-C ***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Nombre de la máquina | Robot industrial | |||||
| Serie de productos | GX | |||||
| Modelo | GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C ***** | |||||
| Método de instalación | Especificaciones de montaje en mesa | Especificaciones de montaje múltiple | ||||
| Especificaciones medioambientales | Especificaciones de ESD, sala limpia y especificaciones de ESD *1 | |||||
| Longitud del brazo | Brazo n.º 1 + Brazo n.º 2 | 25 | 250 mm | |||
| 30 | 300 mm | |||||
| 35 | 350 mm | |||||
| Brazo n.º 3 | 150 mm: GX4-***1S*, E* 120 mm: GX4-***1C* | |||||
Weight (sin incluir el peso de los cables) | 25 | 15 kg (33 lb) | - | |||
| 30 | 15 kg (33 lb) | 17 kg (38 lb) | ||||
| 35 | 16 kg (35 lb) | 17 kg (38 lb) | ||||
| Sistema de accionamiento | Todas las articulaciones | Motor servo de CA | ||||
| Velocidad máxima de funcionamiento *2 | Articulación n.º 1 + Articulación n.º 2 | 25 | 3 550 mm/s | |||
| 30 | 3 950 mm/s | |||||
| 35 | 4 350 mm/s | |||||
| Articulación n.º 3 | 1 100 mm/s | |||||
| Articulación n.º 4 | 3 100 grados/s | |||||
| Elemento | GX4-A/GX4-B/GX4-C ***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Repetitividad | Articulación n.º 1 + Articulación n.º 2 | 25 | ±0,008 mm | |||
| 30 | ±0,01 mm | |||||
| 35 | ±0,01 mm | |||||
| Articulación n.º 3 | ±0,01 mm | |||||
| Articulación n.º 4 | ±0,005 grados | |||||
| Margen de movimiento máx. | Articulación n.º 1 | 25 | ±140 grados | - | ||
| 30 | ±140 grados | ±115 grados | ||||
| 35 | Recto | ±140 grados | ±120 grados | |||
| Curvado a la izquierda | de -165 a +110 grados | - | ||||
| Curvado a la derecha | -110 a +165 grados | - | ||||
| Articulación n.º 2 | 25 | S, E | ±141 grados | - | ||
| C | ±137 grados | |||||
| 30 | S, E | ±142 grados | ±135 grados | |||
| C | ±137 grados | |||||
| 35 | Recto | ±142 grados | ±142 grados | |||
| Curvado a la izquierda | S, E | de -165 a +120 grados | - | |||
| C | -160 a +120 grados | - | ||||
| Curvado a la derecha | S, E | -120 a +165 grados | - | |||
| C | -120 a +160 grados | - | ||||
| Articulación n.º 3 | S, E | 150 mm | ||||
| C | 120 mm | |||||
| Articulación n.º 4 | ±360 grados | |||||
| Margen de impulso máx. (impulso) | Articulación n.º 1 | 25 | -1456356 a 6699236 | - | ||
| 30 | -728178 a 5971058 | |||||
| 35 | Recto | -873814 a 6116694 | ||||
| Curvado a la izquierda | -2184534 a 5825423 | - | ||||
| Curvado a la derecha | -582543 a 7427414 | - | ||||
| Articulación n.º 2 | 25 | S, E | -2566827 a 2566827 | - | ||
| C | -2494009 a 2494009 | |||||
| 30 | S, E | -2585032 a 2585032 | -2457600 a 2457600 | |||
| C | -2566827 a 2566827 | |||||
| 35 | Recto | -2585032 a 2585032 | -2585032 a 2585032 | |||
| Curvado a la izquierda | S, E | -3003734 a 2184534 | - | |||
| C | -2912712 a 2184534 | - | ||||
| Curvado a la derecha | S, E | -2184534 a 3003734 | - | |||
| C | -2184534 a 2912712 | - | ||||
| Articulación n.º 3 | S, E | 0 a -1706667 | ||||
| C | 0 a 1365334 | |||||
| Articulación n.º 4 | ±1310720 | |||||
| Elemento | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | ||
|---|---|---|---|
| Resolución | Articulación n.º 1 | 0,0000343323 grados/pulso | |
| Articulación n.º 2 | 0,0000549316 grados/pulso | ||
| Articulación n.º 3 | 0,0000878906 mm/pulso | ||
| Articulación n.º 4 | 0,000274658 grados/pulso | ||
| Capacidad clasificada del motor | Articulación n.º 1 | 400 W | |
| Articulación n.º 2 | 150 W | ||
| Articulación n.º 3 | 150 W | ||
| Articulación n.º 4 | 150 W | ||
| Carga útil (carga) | Nominal | 2 kg | |
| Máx. | 4 kg | ||
| Momento de inercia admisible de la articulación n.º 4 *3 | Clasificación | 0,005 kg·m2 | |
| Máx. | 0,05 kg·m2 | ||
| Diámetro del eje | Externo | ø 16 mm | |
| Interno | ø 11 mm | ||
| Fuerza de presión articulación n.º 3 | 150 N | ||
| Cableado de usuario | 15 (15-pin: D-sub) | ||
| Ethernet CAT5e o equivalente | |||
| Tubos de usuario | Tubo neumático de 2 × ø6 mm, resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| Tubo neumático de 1 × ø 4 mm, resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Requisitos medioambientales | Temperatura ambiente *4 | de 5 a 40 °C | |
| Humedad relativa ambiente | de 10 a 80 % (sin condensación) | ||
| Transporte y almacenamiento | Temperatura | -20 a +60 °C | |
| Humedad | de 10 a 90 % (sin condensación) | ||
| Nivel de ruido *5 | LAeq = 71 dB(A) | ||
| Controladores compatibles |
| ||
| Modo de operación *6 | Modo estándar (predeterminado), modo Boost | ||
Margen de valores de configuración ( )Valor por defecto | Speed | de 1 a (5) a 100 | |
| Accel *7 | de 1 a (10) a 100 | ||
| SpeedS | De 1 a (50) a 2000 | ||
| AccelS | De 1 a (200) a 25000 | ||
| Fine | 0 a (10 000) a 65 535 | ||
| Weight | de 0 a (2) a 4 | ||
| Cable M/C | Peso del cable (solo cable) | Para fijación y señalización | 0,06 kg/m |
| Para fijación y alimentación | 0,30 kg/m | ||
| Para móviles y señalización | 0,07 kg/m | ||
| Para móviles y alimentación | 0,36 kg/m | ||
| Diámetro exterior del cable | Para fijación y señalización | ⌀6,5 mm (típ.) | |
| Para fijación y alimentación | ⌀13,7 mm (típ.) | ||
| Para móviles y señalización | ⌀6,4 mm (típ.) | ||
| Para móviles y alimentación | ⌀13,7 mm (típ.) | ||
| Radio de curvatura mínimo *8 | Para fijación y señalización | 40 mm | |
| Para fijación y alimentación | 83 mm | ||
| Para móviles y señalización | 100 mm | ||
| Para móviles y alimentación | 100 mm | ||
*1: los manipuladores con especificaciones de sala limpia y ESD descargan el escape a la vez dentro de la base y dentro de la sección de la cubierta del brazo.
En consecuencia, si hay un hueco en la sección de base, la sección de punta del brazo no se presurizará de todo negativa, pudiendo dar como resultado la generación de polvo. No retire la cubierta de mantenimiento en la parte frontal de la base.
Conecte el tubo de escape al orificio de escape en la parte posterior (o inferior) de la base.
Si la tasa de descarga de escape no es suficiente, la generación de polvo excederá las especificaciones.
- Pulcritud:
clase ISO 3 (ISO 14644-1) - Escape
- Dimensiones del orificio de escape: diámetro interior ø 6 mm
- Tubos de escape compatibles
- Tubos de poliuretano
- Diámetro exterior ø 6 mm (diámetro interior ø 4 mm)
- Velocidad de descarga de escape recomendada: aproximadamente 1 000 cm3/ s (estado estándar)
Las especificaciones de ESD son especificaciones que utilizan materiales conductores o aplican revestimiento a las partes principales de resina como medidas antiestáticas.
Hemos confirmado que la punta del manipulador (sección de montaje de la herramienta) está a ±5 V o menos, incluso directamente después de la operación de medición de acuerdo con las normas de Seiko Epson.
Si necesita alguna otra información detallada, póngase en contacto con el proveedor.
Además, verifique la cantidad de carga en cualquier mano, cableado o similar que va a conectar al robot por su cuenta antes de usarlo.
*2: cuando se utilicen instrucciones PTP. La velocidad máxima de funcionamiento en movimiento CP es de 2 000 mm/s en el plano horizontal.
*3: cuando el centro de gravedad de la carga coincida con la posición central de la articulación n.º 4
Cuando la posición del centro de gravedad está separada de la posición central de la articulación n.º 4, establezca el parámetro utilizando la instrucción de inercia.
*4: cuando se utiliza en un entorno de baja temperatura cercano a la temperatura mínima detallada en las especificaciones del producto, o cuando la unidad permanezca inactiva durante un largo período de tiempo en periodo vacacional o por la noche, podrá producirse un error de detección de colisión o un error similar inmediatamente después del inicio del funcionamiento debido a la alta resistencia de la unidad motriz.
En tales casos, se recomienda una operación de calentamiento durante aproximadamente 10 minutos.
*5: las condiciones en la medición sean las siguientes.
- Condiciones de funcionamiento del manipulador
Carga nominal, funcionamiento simultáneo de cuatro articulaciones, velocidad máxima, aceleración y desaceleración máximas - Ubicaciones de medición
Parte posterior del manipulador, a 1 000 mm de distancia de la envolvente de funcionamiento y 50 mm por encima de la superficie de montaje de la base
*6: el comando PerformMode se pueda usar para cambiar los modos de operación. Para obtener más información, consulte el manual siguiente.
"Referencia del lenguaje Epson RC+ SPEL+"
PUNTOS CLAVE
El modo Boost reduce la cantidad de tiempo de una sola operación en comparación con el modo estándar; sin embargo, empeora el funcionamiento de operación y la vibración al detener la operación. Úselo con precaución.
*7: la configuración Accel de "100" es la óptima para equilibrar la aceleración y la desaceleración con la vibración durante el posicionamiento.
*8: Tenga en cuenta los siguientes puntos al cablear el cable M/C móvil.
Instale el cable de tal forma que no se aplique una carga al conector.
Doble el cable con el radio de curvatura mínimo de la parte móvil o superior. El radio de curvatura (a) y las dimensiones se muestran en la siguiente figura.
