GX8
| Élément | GX8-A/GX8-B/GX8-C ***** | GX8-A/GX8-B/GX8-C****R | GX8-A/GX8-B/GX8-C****W | ||
|---|---|---|---|---|---|
| Nom de la machine | Robot industriel | ||||
| Série du produit | GX | ||||
| Modèle | GX8-A*****, GX8-B*****, GX8-C ***** | ||||
| Méthode d’installation | Spécifications de montage sur table | Spécifications de montage au plafond | Spécifications de montage mural | ||
| Caractéristiques environnementales | Spécifications ESD, spécifications salle blanche et ESD*1, modèle protégé*2 | ||||
| Longueur du bras | Bras #1 + Bras #2 | 45 | 450 mm | ||
| 55 | 550 mm | ||||
| 65 | 650 mm | ||||
| Bras #3 | 2 | 200 mm : GX8-***2S*, E* 170 mm : GX8-***2C*, P* | |||
| 3 | 330 mm : GX8-***3S*, E* 300 mm : GX8-***3C*, P* | ||||
| Poids (hors poids des câbles) | 45 | 33 kg (73 lb) | 35 kg (77 lb) | ||
| 55 | 34 kg (75 lb) | 36 kg (79 lb) | |||
| 65 | 35 kg (77 lb) | 37 kg (82 lb) | |||
| Système de commande | Toutes les articulations | Servomoteur à courant alternatif | |||
| Vitesse de fonctionnement maximale *3 | Articulation #1 + Articulation #2 | 45 | 7 450 mm/s | ||
| 55 | 8 450 mm/s | ||||
| 65 | 9 460 mm/s | ||||
| Articulation #3 | 2 | 2 350 mm/s | |||
| 3 | 2 350 mm/s | ||||
| Articulation #4 | 2 800 deg/s | ||||
| Répétabilité | Articulation #1 + Articulation #2 | ±0,015 mm | |||
| Articulation #3 | ±0,01 mm | ||||
| Articulation #4 | ±0,005 deg | ||||
| Plage de mouvement maximale | Articulation #1 | 45 | ±152 deg | ±105 deg | ±105 deg |
| 55 | ±152 deg | ±135 deg | |||
| 65 | ±148 deg | ||||
| Articulation #2 | 45 | ±142 à 147,5 deg *a | ±125 deg | ||
| 55 | ±145 à 147,5 deg *a | ±147,5 deg : S*, E* | |||
| ±145 deg : C*, P* | |||||
| 65 | ±147,5 deg | ||||
| Articulation #3 | 2 | 200 mm : GX8-***2S*, E* 170 mm : GX8-***2C*, P* | |||
| 3 | 330 mm : GX8-***3S*, E* 300 mm : GX8-***3C*, P* | ||||
| Articulation #4 | ±360 deg | ||||
| Plage d’impulsions maximale (impulsions) | Articulation #1 | 45 | -1128676 à +4405476 | -273067 à +3549867 | -273067 à +3549867 |
| 55 | -1128676 à +4405476 | -819200 à +4096000 | |||
| 65 | -1055858 à +4332658 | ||||
| Articulation #2 | 45 | ±2503111 à ±2685156 *a | ±2275556 | ||
| 55 | ±2639644 à ±2685156 *a | ±2685156 : S*, E* | |||
| ±2639645 : C*, P* | |||||
| 65 | ±2685156 | ||||
| Articulation #3 | 2 | -1092267 : GX8-***2S*, E* -928427 : GX8-***2C*, P* | |||
| 3 | -1802240 : GX8-***3S*, E* -1638400 : GX8-***3C*, P* | ||||
| Articulation #4 | ±1668189 | ||||
*a : GX8-*45***, GX8-*55*** Articulation #2
| Plage de mouvement maximale | Plage d’impulsions maximale | ||
|---|---|---|---|
| GX8-A/GX8-B/GX8-C45*S*,E * | 0 ≥ Z ≥ -270 | ±147,5 deg | ±2685156 impulsions |
| -270 > Z ≥ -330 | ±145 deg | ±2639644 impulsions | |
| GX8-A/GX8-B/GX8-C45*C*,P * | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 deg | ±2685156 impulsions |
| -240 > Z ≥ -300 | ±137,5 deg | ±2503111 impulsions | |
| GX8-A/GX8-B/GX8-C55*C*,P * | 0 ≥ Z ≥ -240 | ±147,5 deg | ±2685156 impulsions |
| -240 > Z ≥ -300 | ±145 deg | ±2639644 impulsions | |
| Élément | GX8-A/GX8-B/GX8-C***** | ||
|---|---|---|---|
| Résolution | Articulation #1 | 0,0000549 deg/impulsion | |
| Articulation #2 | 0,0000549 deg/impulsion | ||
| Articulation #3 | 2 | 0,0001831 mm/impulsion | |
| 3 | 0,0001831 mm/impulsion | ||
| Articulation #4 | 0,0002140 deg/impulsion | ||
| Capacité nominale du moteur | Articulation #1 | 750 W | |
| Articulation #2 | 600 W | ||
| Articulation #3 | 200 W | ||
| Articulation #4 | 200 W | ||
| Charge utile (charge) | Valeur nominale | 4 kg | |
| Max. | 8 kg | ||
Moment d’inertie admissible de l’articulation #4*4 | Valeur nominale | 0,01 kg·m2 | |
| Max. | 0,16 kg·m2 | ||
| Diamètre de l’arbre | Extérieur | ø20 mm | |
| Intérieur | ø14 mm | ||
| Force de presse de l’articulation #3 | 150 N | ||
| Câblage utilisateur | 24 (15 broches + 9 broches : D-sub) | ||
| Ethernet CAT5e ou équivalent | |||
| Tuyauterie utilisateur | 2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) | ||
| 2 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) | |||
| Exigences environnementales | Température ambiante *5 | 5 à 40 °C | |
| Humidité relative ambiante | 10 à 80 % (sans condensation) | ||
| Transport et stockage | Température | -20 à +60°C | |
| Humidité | 10 à 90 % (sans condensation) | ||
| Niveau de bruit *6 | LAeq = 74 dB(A) | ||
| Contrôleurs compatibles |
| ||
| Mode opérationnel *7 | Mode standard (par défaut), mode boost | ||
Plage de valeurs de réglage ( ) Valeur par défaut | Speed | 1 à (5) à 100 | |
| Accel *8 | 1 à (10) à 100 | ||
| SpeedS | 0,1 à (50) à 2000 | ||
| AccelS | 0,1 à (200) à 25000 | ||
| Fine | 0 à (10000) à 65535 | ||
| Weight | 0 à (4) à 8 | ||
| Câble M/C | Poids du câble (câble uniquement) | Pour câble de fixation et de signal | 0,06 kg/m |
| Pour câble de fixation et d’alimentation | 0,30 kg/m | ||
| Pour câble mobile et de signal | 0,07 kg/m | ||
| Pour câble mobile et d’alimentation | 0,36 kg/m | ||
| Diamètre extérieur du câble | Pour câble de fixation et de signal | ⌀6,5 mm (typique) | |
| Pour câble de fixation et d’alimentation | ⌀13,7 mm (typique) | ||
| Pour câble mobile et de signal | ⌀6,4 mm (typique) | ||
| Pour câble mobile et d’alimentation | ⌀13,7 mm (typique) | ||
| Rayon de courbure minimum *9 | Pour câble de fixation et de signal | 40 mm | |
| Pour câble de fixation et d’alimentation | 83 mm | ||
| Pour câble mobile et de signal | 100 mm | ||
| Pour câble mobile et d’alimentation | 100 mm | ||
*1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX8-A/GX8-B/GX8-C***C*) évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur du couvercle du bras.
Connectez le tube d’échappement au port d’échappement à l’arrière (ou en bas) de la base.
Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications.
- Propreté :
Classe ISO 3 (ISO 14644-1) - Échappement
- Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø12 mm
- Tubes d’échappement compatibles
- Tubes en polyuréthane
- Diamètre extérieur ø12 mm (Diamètre intérieur ø8 mm)
- Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1 000 cm3/s (état standard)
Les spécifications ESD (GX8-A/GX8-B/GX8-C***E*) sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation.
*2 : L’indice IP (International Protection) des manipulateurs avec des modèles protégés est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau.
| Modèle | Indice de protection | ||
|---|---|---|---|
| GX8-A/GX8-B/GX8-C***P * | IP65 | Niveau de protection contre la poussière : 6 | Pas de pénétration de poussière |
| Niveau de protection contre l’eau : 5 | L’eau projetée contre le boîtier depuis n’importe quelle direction sous forme de jet ne doit pas avoir d’effets néfastes ni altérer les performances. | ||
*3 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées
La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal.
*4 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4
Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide de l’instruction Inertia.
*5 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande.
Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*6 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
- Conditions de fonctionnement du manipulateur :
Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale - Emplacements de mesure
Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la base
*7 : La commande PerformMode peut être utilisée pour changer de mode opérationnel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »
POINTS CLÉS
Le mode boost réduit la durée d’une seule opération par rapport au mode standard ; cependant, cela aggrave le cycle de fonctionnement et les vibrations lors de l’arrêt du fonctionnement. Utilisez-le avec précaution.
*8 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement.
*9 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont indiqués dans la figure ci-dessous.
| Élément | GX8-B**3P-FZ |
|---|---|
| Modèle à graisse de qualité alimentaire | Le modèle à graisse de qualité alimentaire contient de la graisse pour les arbres cannelés à billes de l’axe Z qui est utilisable pour les aliments. Veillez à utiliser la graisse spécifiée (L700 ou UH1 14-151) pour la machine à usage alimentaire. |