GX4
| Élément | GX4-A/GX4-B/GX4-C ***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Nom de la machine | Robot industriel | |||||
| Série du produit | GX | |||||
| Modèle | GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C ***** | |||||
| Méthode d’installation | Spécifications de montage sur table | Spécifications de montage multiple | ||||
| Caractéristiques environnementales | Spécifications ESD, Spécifications salle blanche et ESD *1 | |||||
| Longueur du bras | Bras #1 + Bras #2 | 25 | 250 mm | |||
| 30 | 300 mm | |||||
| 35 | 350 mm | |||||
| Bras #3 | 150 mm : GX4-***1S*, E* 120 mm : GX4-***1C* | |||||
Poids (hors poids des câbles) | 25 | 15 kg (33 lb) | - | |||
| 30 | 15 kg (33 lb) | 17 kg (38 lb) | ||||
| 35 | 16 kg (35 lb) | 17 kg (38 lb) | ||||
| Système de commande | Toutes les articulations | Servomoteur à courant alternatif | ||||
| Vitesse de fonctionnement maximale *2 | Articulation #1 + Articulation #2 | 25 | 3 550 mm/s | |||
| 30 | 3 950 mm/s | |||||
| 35 | 4 350 mm/s | |||||
| Articulation #3 | 1 100 mm/s | |||||
| Articulation #4 | 3 100 deg/s | |||||
| Élément | GX4-A/GX4-B/GX4-C ***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Répétabilité | Articulation #1 + Articulation #2 | 25 | ±0,008 mm | |||
| 30 | ±0,01 mm | |||||
| 35 | ±0,01 mm | |||||
| Articulation #3 | ±0,01 mm | |||||
| Articulation #4 | ±0,005 deg | |||||
| Plage de mouvement maximale | Articulation #1 | 25 | ±140 deg | - | ||
| 30 | ±140 deg | ±115 deg | ||||
| 35 | Droit | ±140 deg | ±120 deg | |||
| Courbé à gauche | -165 à +110 deg | - | ||||
| Courbé à droite | -110 à +165 deg | - | ||||
| Articulation #2 | 25 | S, E | ±141 deg | - | ||
| C | ±137 deg | |||||
| 30 | S, E | ±142 deg | ±135 deg | |||
| C | ±137 deg | |||||
| 35 | Droit | ±142 deg | ±142 deg | |||
| Courbé à gauche | S, E | -165 à +120 deg | - | |||
| C | -160 à +120 deg | - | ||||
| Courbé à droite | S, E | -120 à +165 deg | - | |||
| C | -120 à +160 deg | - | ||||
| Articulation #3 | S, E | 150 mm | ||||
| C | 120 mm | |||||
| Articulation #4 | ±360 deg | |||||
| Plage d’impulsions maximale (impulsions) | Articulation #1 | 25 | -1456356 à 6699236 | - | ||
| 30 | -728178 à 5971058 | |||||
| 35 | Droit | -873814 à 6116694 | ||||
| Courbé à gauche | -2184534 à 5825423 | - | ||||
| Courbé à droite | -582543 à 7427414 | - | ||||
| Articulation #2 | 25 | S, E | -2566827 à 2566827 | - | ||
| C | -2494009 à 2494009 | |||||
| 30 | S, E | -2585032 à 2585032 | -2457600 à 2457600 | |||
| C | -2566827 à 2566827 | |||||
| 35 | Droit | -2585032 à 2585032 | -2585032 à 2585032 | |||
| Courbé à gauche | S, E | -3003734 à 2184534 | - | |||
| C | -2912712 à 2184534 | - | ||||
| Courbé à droite | S, E | -2184534 à 3003734 | - | |||
| C | -2184534 à 2912712 | - | ||||
| Articulation #3 | S, E | 0 à -1706667 | ||||
| C | 0 à 1365334 | |||||
| Articulation #4 | ±1310720 | |||||
| Élément | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | ||
|---|---|---|---|
| Résolution | Articulation #1 | 0,0000343323 deg/impulsion | |
| Articulation #2 | 0,0000549316 deg/impulsion | ||
| Articulation #3 | 0,0000878906 mm/impulsion | ||
| Articulation #4 | 0,000274658 deg/impulsion | ||
| Capacité nominale du moteur | Articulation #1 | 400 W | |
| Articulation #2 | 150 W | ||
| Articulation #3 | 150 W | ||
| Articulation #4 | 150 W | ||
| Charge utile (charge) | Valeur nominale | 2 kg | |
| Max. | 4 kg | ||
| Moment d’inertie admissible de l’articulation #4 *3 | Valeur nominale | 0,005 kg·m2 | |
| Max. | 0,05 kg·m2 | ||
| Diamètre de l’arbre | Extérieur | ø16 mm | |
| Intérieur | ø11 mm | ||
| Force de presse de l’articulation #3 | 150 N | ||
| Câblage utilisateur | 15 (15 broches : D-sub) | ||
| Ethernet CAT5e ou équivalent | |||
| Tuyauterie utilisateur | 2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) | ||
| 1 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) | |||
| Exigences environnementales | Température ambiante *4 | 5 à 40 °C | |
| Humidité relative ambiante | 10 à 80 % (sans condensation) | ||
| Transport et stockage | Température | -20 à +60°C | |
| Humidité | 10 à 90 % (sans condensation) | ||
| Niveau de bruit *5 | LAeq = 71 dB(A) | ||
| Contrôleurs compatibles |
| ||
| Mode opérationnel *6 | Mode standard (par défaut), mode boost | ||
Plage de valeurs de réglage ( ) Valeur par défaut | Speed | 1 à (5) à 100 | |
| Accel *7 | 1 à (10) à 100 | ||
| SpeedS | 0,1 à (50) à 2000 | ||
| AccelS | 0,1 à (200) à 25000 | ||
| Fine | 0 à (10000) à 65535 | ||
| Weight | 0 à (2) à 4 | ||
| Câble M/C | Poids du câble (câble uniquement) | Pour câble de fixation et de signal | 0,06 kg/m |
| Pour câble de fixation et d’alimentation | 0,30 kg/m | ||
| Pour câble mobile et de signal | 0,07 kg/m | ||
| Pour câble mobile et d’alimentation | 0,36 kg/m | ||
| Diamètre extérieur du câble | Pour câble de fixation et de signal | ⌀6,5 mm (typique) | |
| Pour câble de fixation et d’alimentation | ⌀13,7 mm (typique) | ||
| Pour câble mobile et de signal | ⌀6,4 mm (typique) | ||
| Pour câble mobile et d’alimentation | ⌀13,7 mm (typique) | ||
| Rayon de courbure minimum *8 | Pour câble de fixation et de signal | 40 mm | |
| Pour câble de fixation et d’alimentation | 83 mm | ||
| Pour câble mobile et de signal | 100 mm | ||
| Pour câble mobile et d’alimentation | 100 mm | ||
*1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de la section du couvercle du bras.
Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas entièrement sous pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière. Ne retirez pas le couvercle de maintenance à l’avant de la base.
Connectez le tube d’échappement au port d’échappement à l’arrière (ou en bas) de la base.
Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications.
- Propreté :
Classe ISO 3 (ISO 14644-1) - Échappement
- Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø6 mm
- Tubes d’échappement compatibles
- Tubes en polyuréthane
- Diamètre extérieur ø6 mm (Diamètre intérieur ø4 mm)
- Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1 000 cm3/s (état standard)
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation.
*2 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées. La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal.
*3 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4
Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide de l’instruction Inertia.
*4 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande.
Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*5 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
- Conditions de fonctionnement du manipulateur
Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale - Emplacements de mesure
Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la base
*6 : La commande PerformMode peut être utilisée pour changer de mode opérationnel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »
POINTS CLÉS
Le mode boost réduit la durée d’une seule opération par rapport au mode standard ; cependant, cela aggrave le cycle de fonctionnement et les vibrations lors de l’arrêt du fonctionnement. Utilisez-le avec précaution.
*7 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement.
*8 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont indiqués dans la figure ci-dessous.
