GX1
| Élément | Spécifications 4 axes | Spécifications 3 axes | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| GX1-C171 * | GX1-C221 * | GX1-C171*Z | GX1-C221*Z | ||||
| Nom de la machine | Robot industriel | ||||||
| Série du produit | GX | ||||||
| Modèle | GX1-C***** | ||||||
| Méthode d’installation | Type de montage sur table | ||||||
| Longueur du bras | Bras #1+Bras #2 | 175 mm | 225 mm | 175 mm | 225 mm | ||
| Bras1 | 75 mm | 125 mm | 75 mm | 125 mm | |||
| Bras2 | 100 mm | 100 mm | |||||
| Poids (hors poids des câbles) | 8 kg | 8 kg | |||||
| Système de commande | Toutes les articulations | Servomoteur à courant alternatif | |||||
| Vitesse maximale *1 | Articulation #1+Articulation #2 | 2630 mm/s | 3000 mm/s | 2630 mm/s | 3000 mm/s | ||
| Articulation #3 (axe Z) | 1200 mm/s | 1200 mm/s | |||||
| Articulation #4 (axe U) | 3000 deg/s | − | |||||
| Précision de répétition | Articulation #1+Articulation #2 | ± 0,005 mm | ± 0,008 mm | ± 0,005 mm | ± 0,008 mm | ||
| Articulation #3 (axe Z) | ± 0,01 mm | ± 0,01 mm | |||||
| Articulation #4 (axe U) | ± 0,01 deg | − | |||||
| Plage de mouvement maximale | Articulation #1 : | ± 125 deg | ± 125 deg | ||||
| Articulation #2 : | ± 140 deg | ± 152 deg | ± 135 deg | ± 135 deg | |||
| (Salle blanche & ESD specifications) | (± 140 deg) | (± 149 deg) | (± 123 deg) | (± 132 deg) | |||
| Course Z | ± 100 (80) mm | ± 100 (80) mm | |||||
| (Spécifications salle blanche et ESD) | |||||||
| Articulation #4 : | ± 360 deg *2 | − | |||||
| Plage d’impulsions maximale | Articulation #1 : | − 1019449 à 6262329 impulsions | |||||
| Articulation #2 : | ± 2548623 | ± 2767076 | ± 2457600 | ± 2457600 | |||
| (Salle blanche & ESD specifications) | (± 2548623) | (± 2712463) | (± 2239147) | (± 2402987) | |||
| Articulation #3 : | − 1092267 à 0 | ||||||
| (Spécifications salle blanche et ESD) | (-873813 à 0) | ||||||
| Articulation #4 : | − 393216 à 393216 | ||||||
| Résolution | Articulation #1 : | 3,43322E-05 deg/impulsion | |||||
| Articulation #2 : | 5,49316E-05 deg/impulsion | ||||||
| Articulation #3 : | 9,15527E-05 mm/impulsion | ||||||
| Articulation #4 : | 9,15527E-04 deg/impulsion | ||||||
| Capacité nominale du moteur | 50 W (tous les axes) | ||||||
| Charge utile (charge) | Valeur nominale | 0,5 kg | 0,5 kg | ||||
| Maximum | 1 kg | 1,5 kg | |||||
| Moment d’inertie admissible de l’articulation #4 | Valeur nominale | 0,0003 kg·m2 | - | ||||
| Moment *3 | Maximum | 0,004 kg·m2 | - | ||||
| Main | ø 8 mm | ||||||
| Trou de montage | 125 × 88 (4-M6) | ||||||
| Force de presse de l’articulation #3 | 50 N | ||||||
| Câbles utilisateur | 24 broches (9+15) | ||||||
| Tubes utilisateur | 1 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) | ||||||
| 2 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) | |||||||
| Exigences environnementales *4 | Température ambiante | 5 à 40 °C | |||||
| Humidité relative ambiante | 10 à 80 % d’humidité relative (sans condensation) | ||||||
| Niveau de vibration | Inférieur à 4,9 m/s2 (0,5G) | ||||||
| Niveau de bruit *5 | Inférieur à LAeq = 70 dB | ||||||
| Environnement d’installation | Spécifications salle blanche et ESD (ISO classe 3) *6 | ||||||
| Contrôleurs compatibles | RC800-A | ||||||
Plage de valeurs de réglage ( ) Valeur par défaut | Speed | 1 à (5) à 100 | |||||
| Accel *7 | 1 à (10) à 120 | ||||||
| SpeedS | 0,1 à (50) à 2000 | ||||||
| AccelS | 0,1 à (200) à 25000 | ||||||
| Fine | 0 à (10000) à 65535 | ||||||
| Weight | 0 à (0,5) à 1 | 1 à (0,5) à 1,5 | |||||
| Spécifications du câble M/C | Poids du câble (câble uniquement) | Pour câble de fixation et de signal | 0,06 kg/m | ||||
| Pour câble de fixation et d’alimentation | 0,30 kg/m | ||||||
| Diamètre extérieur du câble | Pour câble de fixation et de signal | ø 6,2 mm (typique) | |||||
| Pour câble de fixation et d’alimentation | ø 13,7 mm (typique) | ||||||
| Rayon de courbure minimum *8 | Pour câble de fixation et de signal | 39 mm | |||||
| Pour câble de fixation et d’alimentation | 83 mm | ||||||
*1 : Pendant la commande PTP : La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal.
*2 : Le mouvement de rotation de J4 peut être réglé de ±360 à ±3600°. Les limites de rotation diffèrent selon le modèle. Veillez à contacter le fournisseur si vous souhaitez le régler sur une plage supérieure à celle ci-dessus.
*3 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4
Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide de l’instruction Inertia.
*4 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*5 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
- Conditions de fonctionnement du manipulateur
Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale - Emplacements de mesure
Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la base
*6 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de la section du couvercle du bras.
Par conséquent, s’il y a un écart dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas suffisamment pressurisée négativement, ce qui peut entraîner la production de poussières. Fixer fermement le port d’échappement et le tube d’échappement à l’aide d’un ruban adhésif en vinyle afin d’éviter les écarts. Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications.
- Propreté : Classe ISO 3 (ISO14644-1)
- Échappement :
- Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø8 mm
- Tubes d’échappement compatibles :
- Tubes en polyuréthane
- Diamètre extérieur ø8 mm
- Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1 000 cm3/s (état standard)
Dans les manipulateurs de spécifications ESD, des mesures antistatiques ont été appliquées au matériau en résine. Cette spécification supprime l’adhérence de la saleté, de la poussière et d’autres contaminants causés par l’électrification statique.
*7 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement. Le paramètre ACCEL peut être défini sur des valeurs supérieures à 100, mais si vous continuez à utiliser le manipulateur à une valeur élevée, vous risquez de réduire considérablement sa durée de vie. Nous vous recommandons donc de limiter l’utilisation de ces valeurs aux opérations pour lesquelles elles sont essentielles.
*8 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C.
Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble au rayon de courbure minimum ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont indiqués dans la figure ci-dessous.
