GX10/20
| Élément | GX10-B/GX10-C **** GX20-B/GX20-C **** | GX10-B/GX10-C****R GX20-B/GX20-C****R | GX10-B/GX10-C****W GX20-B/GX20-C****W | ||
|---|---|---|---|---|---|
| Nom de la machine | Robot industriel | ||||
| Série du produit | GX | ||||
| Modèle | GX10-B*****, GX10-C*****, GX20-B*****, GX20-C ***** | ||||
| Méthode d’installation | Spécifications de montage sur table | Spécifications de montage au plafond | Spécifications de montage mural | ||
| Caractéristiques environnementales | Spécifications salle blanche et ESD*1, modèle protégé*2 | ||||
| Longueur du bras | Bras #1 + Bras #2 | 65 | 650 mm (GX10-B/GX10-C uniquement) | ||
| 85 | 850 mm (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C) | ||||
| A0 | 1000 mm (GX20-B/GX20-C uniquement) | ||||
| Bras #3 | 1 | 180 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Poids (hors poids des câbles) | 65 | 46 kg (102 lb) | 51 kg (113 lb) | ||
| 85 | 49 kg (108 lb) | 53 kg (117 lb) | |||
| A0 | 50 kg (111 lb) | 55 kg (122 lb) | |||
| Système de commande | Toutes les articulations | Servomoteur à courant alternatif | |||
| Vitesse de fonctionnement maximale *3 | Articulation #1 + Articulation #2 | 65 | 8800 mm/s | ||
| 85 | 11000 mm/s | ||||
| A0 | 11500 mm/s | ||||
| Articulation #3 | 2350 mm/s | ||||
| Articulation #4 | 2400 deg/s (GX10-B/GX10-C uniquement) 1700 deg/s (GX20-B/GX20-C uniquement) | ||||
| Répétabilité | Articulation #1 + Articulation #2 | ±0,025 mm | |||
| Articulation #3 | ±0,01 mm | ||||
| Articulation #4 | ±0,005 deg | ||||
| Plage de mouvement maximale (deg) | Articulation #1 | 65 | ±152 deg | ±107 deg | ±107deg |
| 85 | ±152 deg | ||||
| A0 | |||||
| Articulation #2 | 65 | ±152,5 deg *a | ±130 deg | ||
| 85 | ±152,5 deg *a | ||||
| A0 | |||||
| Articulation #3 | 1 | 180 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* 150 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | 420 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* 390 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Articulation #4 | ±360 deg | ||||
| Plage d’impulsions maximale (impulsions) | Articulation #1 | 65 | -1805881 à +7048761 | -495161 à +5738041 | -495161 à +5738041 |
| 85 | -1805881 à 7048761 | ||||
| A0 | |||||
| Articulation #2 | 65 | ±2776178 *a | ±2366578 | ||
| 85 | ±2776178 *a | ||||
| A0 | |||||
| Articulation #3 | 1 | -973210 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S* -811008 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P* | |||
| 4 | -2270823 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S* -2108621 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P* | ||||
| Articulation #4 : | ±1951517 (GX10-B/GX10-C uniquement) ±2752512 (GX20-B/GX20-C uniquement) | ||||
POINTS CLÉS
La longueur du Bras #1 + Bras #2 varie en fonction du modèle.
- 65 : 650 mm GX10-B/GX10-C uniquement
- 85 : 850 mm GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C
- A0 : 1000 mm GX20-B/GX20-C uniquement
*a : Pour les manipulateurs dans le tableau ci-dessous (articulation #2)
| Plage de mouvement maximale | Plage d’impulsions maximale | |
|---|---|---|
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C, P (Z : -360 à -390 uniquement) GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CW, PW GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CR, PR | ±151 deg | ±2748872 |
| Élément | GX10-B/GX10-C ***** | GX20-B/GX20-C***** | ||
|---|---|---|---|---|
| Résolution | Articulation #1 | 0,0000343 deg/impulsion | ||
| Articulation #2 | 0,0000549 deg/impulsion | |||
| Articulation #3 | 0,000185 mm/impulsion | |||
| Articulation #4 | 0,0001845 deg/impulsion | 0,0001308 deg/impulsion | ||
| Capacité nominale du moteur | Articulation #1 | 750 W | ||
| Articulation #2 | 600 W | |||
| Articulation #3 | 400 W | |||
| Articulation #4 | 150 W | |||
| Charge utile (charge) | Valeur nominale | 5 kg | 10 kg | |
| Max. | 10 kg | 20 kg | ||
| Moment d’inertie admissible de l’articulation #4 *4 | Valeur nominale | 0,02 kg·m2 | 0,05 kg·m2 | |
| Max. | 0,25 kg·m2 | 0,45 kg·m2 | ||
| Diamètre de l’arbre | Extérieur | ø25 mm | ||
| Intérieur | ø18 mm * Manipulateurs avec spécifications salle blanche et ESD ou modèle protégé : extrémité supérieure de l’arbre ø14 mm | |||
| Force de presse de l’articulation #3 | 250 N | |||
| Câblage utilisateur | 24 broches (15 broches + 9 broches : D-sub) | |||
| Tuyauterie utilisateur | 2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) | |||
| 2 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi) | ||||
| Exigences environnementales *5 | Température ambiante | 5 à 40 °C | ||
| Humidité relative ambiante | 10 à 80 % (sans condensation) | |||
| Transport et stockage | Température | -20 à +60°C | ||
| Humidité | 10 à 90% (sans condensation) | |||
| Niveau de bruit *6 | LAeq = 73 dB(A) | |||
| Contrôleurs compatibles | GX10-B, GX20-B : RC700-E GX10-C, GX20-C : RC800-A | |||
| Plage de valeur de réglage ( ) Valeur par défaut | Speed | 1 à (3) à 100 | ||
| Accel *7 | 1 à (10) à 120 | |||
| SpeedS | 0,1 à (50) à 2000 | |||
| AccelS | 0,1 à (200) à 25000 | |||
| Fine | 0 à (10000) à 65535 | |||
| Weight | 0 à (5) à 10 | 0 à (10) à 20 | ||
| Câble M/C | Poids du câble (câble uniquement) | Pour câble de fixation et de signal | 0,06 kg/m | |
| Pour câble de fixation et d’alimentation | 0,30 kg/m | |||
| Pour câble mobile et de signal | 0,07 kg/m | |||
| Pour câble mobile et d’alimentation | 0,36 kg/m | |||
| Diamètre extérieur du câble | Pour câble de fixation et de signal | ⌀6,5 mm (typique) | ||
| Pour câble de fixation et d’alimentation | ⌀13,7 mm (typique) | |||
| Pour câble mobile et de signal | ⌀6,4 mm (typique) | |||
| Pour câble mobile et d’alimentation | ⌀13,7 mm (typique) | |||
| Rayon de courbure minimum *8 | Pour câble de fixation et de signal | 40 mm | ||
| Pour câble de fixation et d’alimentation | 83 mm | |||
| Pour câble mobile et de signal | 100 mm | |||
| Pour câble mobile et d’alimentation | 100 mm | |||
*1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur du couvercle du bras.
Par conséquent, s'il y a un écart dans la section de la base, la section de l'extrémité du bras ne sera pas suffisamment pressurisée négativement, ce qui peut entraîner la production de poussières.
Ne retirez pas le couvercle de maintenance à l’avant de la base.
Connectez le tube d’échappement au port d’échappement à l’arrière (ou en bas) de la base.
Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications.
Fixer fermement le port d'échappement et le tube d'échappement à l'aide d'un ruban adhésif en vinyle afin d'éviter les écarts.
- Propreté :
Classe ISO 3 (ISO 14644-1) - Échappement
- Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø12 mm, diamètre extérieur ø16 mm
- Tubes d’échappement compatibles
- Tubes en polyuréthane
- Diamètre extérieur ø12 mm (diamètre intérieur ø8 mm) ou diamètre intérieur ø16 mm ou plus
- Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1000 cm3/s (état standard)
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation.
*2 : L’indice IP (International Protection) des manipulateurs avec des modèles protégés est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau.
| Modèle | Indice de protection | ||
|---|---|---|---|
GX10-B/GX10-C***P * GX20-B/GX20-C***P * | IP65 | Niveau de protection contre la poussière : 6 | Pas de pénétration de poussière |
| Niveau de protection contre l’eau : 5 | L’eau projetée contre le boîtier depuis n’importe quelle direction sous forme de jet ne doit pas avoir d’effets néfastes ni altérer les performances. | ||
*3 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées
La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal.
*4 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4
Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide de l’instruction Inertia.
*5 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande.
Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*6 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
- Conditions de fonctionnement du manipulateur :
Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale - Emplacements de mesure
Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la base
*7 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement.
*8 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont indiqués dans la figure ci-dessous.
