GX4
| Voce | GX4-A/GX4-B/GX4-C ***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Nome del macchinario | Robot industriale | |||||
| Serie del prodotto | GX | |||||
| Modello | GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C ***** | |||||
| Metodo di installazione | Specifiche per supporto da tavolo | Specifiche per supporto multiplo | ||||
| specifiche ambientali | Specifiche ESD, specifiche per camera bianca ed ESD *1 | |||||
| Lunghezza del braccio | Braccio n. 1 + Braccio n. 2 | 25 | 250 mm | |||
| 30 | 300 mm | |||||
| 35 | 350 mm | |||||
| Braccio n. 3 | 150 mm: GX4-***1S*, E* 120 mm: GX4-***1C* | |||||
Peso (escluso il peso dei cavi) | 25 | 15 kg | - | |||
| 30 | 15 kg | 17 kg | ||||
| 35 | 16 kg | 17 kg | ||||
| Sistema di comando | Tutti i giunti | Servomotore CA | ||||
| Velocità operativa massima *2 | Giunto n. 1 + Giunto n. 2 | 25 | 3550 mm/s | |||
| 30 | 3950 mm/s | |||||
| 35 | 4350 mm/s | |||||
| Giunto n. 3 | 1100 mm/s | |||||
| Giunto n. 4 | 3100 gradi/s | |||||
| Voce | GX4-A/GX4-B/GX4-C ***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Ripetibilità | Giunto n. 1 + Giunto n. 2 | 25 | ±0,008 mm | |||
| 30 | ±0,01 mm | |||||
| 35 | ±0,01 mm | |||||
| Giunto n. 3 | ±0,01 mm | |||||
| Giunto n. 4 | ±0,005 gradi | |||||
| Intervallo di movimento max. | Giunto n. 1 | 25 | ±140 gradi | - | ||
| 30 | ±140 gradi | ±115 gradi | ||||
| 35 | Dritto | ±140 gradi | ±120 gradi | |||
| Curvato a sinistra | Da -165 a +110 gradi | - | ||||
| Curvato a destra | Da -110 a +165 gradi | - | ||||
| Giunto n. 2 | 25 | S, E | ±141 gradi | - | ||
| C | ±137 gradi | |||||
| 30 | S, E | ±142 gradi | ±135 gradi | |||
| C | ±137 gradi | |||||
| 35 | Dritto | ±142 gradi | ±142 gradi | |||
| Curvato a sinistra | S, E | Da -165 a +120 gradi | - | |||
| C | Da -160 a +120 gradi | - | ||||
| Curvato a destra | S, E | Da -120 a +165 gradi | - | |||
| C | Da -120 a +160 gradi | - | ||||
| Giunto n. 3 | S, E | 150 mm | ||||
| C | 120 mm | |||||
| Giunto n. 4 | ±360 gradi | |||||
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | Giunto n. 1 | 25 | Da -1456356 a 6699236 | - | ||
| 30 | Da -728178 a 5971058 | |||||
| 35 | Dritto | Da -873814 a 6116694 | ||||
| Curvato a sinistra | Da -2184534 a 5825423 | - | ||||
| Curvato a destra | Da -582543 a 7427414 | - | ||||
| Giunto n. 2 | 25 | S, E | Da -2566827 a 2566827 | - | ||
| C | Da -2494009 a 2494009 | |||||
| 30 | S, E | Da -2585032 a 2585032 | Da -2457600 a 2457600 | |||
| C | Da -2566827 a 2566827 | |||||
| 35 | Dritto | Da -2585032 a 2585032 | Da -2585032 a 2585032 | |||
| Curvato a sinistra | S, E | Da -3003734 a 2184534 | - | |||
| C | Da -2912712 a 2184534 | - | ||||
| Curvato a destra | S, E | Da -2184534 a 3003734 | - | |||
| C | Da -2184534 a 2912712 | - | ||||
| Giunto n. 3 | S, E | Da 0 a -1706667 | ||||
| C | Da 0 a 1365334 | |||||
| Giunto n. 4 | ±1310720 | |||||
| Voce | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | ||
|---|---|---|---|
| Risoluzione | Giunto n. 1 | 0,0000343323 gradi/impulso | |
| Giunto n. 2 | 0,0000549316 gradi/impulso | ||
| Giunto n. 3 | 0,0000878906 mm/impulso | ||
| Giunto n. 4 | 0,000274658 gradi/impulso | ||
| Capacità nominale del motore | Giunto n. 1 | 400 W | |
| Giunto n. 2 | 150 W | ||
| Giunto n. 3 | 150 W | ||
| Giunto n. 4 | 150 W | ||
| Carico utile (carico) | Nominale | 2 kg | |
| Max. | 4 kg | ||
| Momento di inerzia ammissibile giunto n. 4*3 | Nominale | 0,005 kg·m2 | |
| Max. | 0,05 kg·m2 | ||
| Diametro dell'albero | Esterno | ø16 mm | |
| Interno | ø11 mm | ||
| Forza di pressione giunto n. 3 | 150 N | ||
| Cablaggio utente | 15 (15 pin: D-sub) | ||
| Ethernet CAT5e o equivalente | |||
| Tubazioni utente | 2 tubi pneumatici ø6 mm, resistenza alla pressione: 0,59 MPa | ||
| 1 tubi pneumatici ø4 mm, resistenza alla pressione: 0,59 MPa | |||
| Requisiti ambientali | Temperatura ambiente *4 | Da 5 a 40 °C | |
| Umidità ambientale relativa | Da 10 a 80% (senza condensa) | ||
| Trasporto e stoccaggio | Temperatura | Da -20 a +60 °C | |
| Umidità | da 10 a 90% (senza condensa) | ||
| Rumorosità *5 | LAeq = 71 dB(A) | ||
| Controller compatibili |
| ||
| Modalità di funzionamento *6 | Modalità standard (predefinita), modalità Boost | ||
Intervallo di valori di impostazione ( )valore predefinito | Speed | Da 1 a (5) a 100 | |
| Accel *7 | Da 1 a (10) a 100 | ||
| SpeedS | Da 0,1 a (50) a 2000 | ||
| AccelS | Da 0,1 a (200) a 25000 | ||
| Fine | Da 0 a (10000) a 65535 | ||
| Peso | Da 0 a (2) a 4 | ||
| Cavo M/C | Peso del cavo (solo cavo) | Cavo di fissaggio e segnale | 0,06 kg/m |
| Cavo di fissaggio e alimentazione | 0,30 kg/m | ||
| Cavo mobile e segnale | 0,07 kg/m | ||
| Cavo mobile e alimentazione | 0,36 kg/m | ||
| Diametro esterno del cavo | Cavo di fissaggio e segnale | ⌀6,5 mm (norm.) | |
| Cavo di fissaggio e alimentazione | ⌀13,7 mm (norm.) | ||
| Cavo mobile e segnale | ⌀6,4 mm (norm.) | ||
| Cavo mobile e alimentazione | ⌀13,7 mm (norm.) | ||
| Raggio di curvatura minimo *8 | Cavo di fissaggio e segnale | 40 mm | |
| Cavo di fissaggio e alimentazione | 83 mm | ||
| Cavo mobile e segnale | 100 mm | ||
| Cavo mobile e alimentazione | 100 mm | ||
*1: i manipolatori con specifiche per camera bianca ed ESD scaricano insieme all'interno della base e della sezione del coperchio del braccio.
Di conseguenza, se c'è uno spazio vuoto nella sezione di base, la sezione di punta del braccio non sarà completamente a pressione negativa, causando probabilmente la formazione di polvere. Non rimuovere il coperchio di manutenzione sulla parte anteriore della base.
Collegare il tubo di scarico alla porta di scarico sul retro (o sul fondo) della base.
Se la velocità di scarico dei gas non è sufficiente, la formazione di polvere supererà le specifiche.
- Pulizia:
Classe ISO 3 (ISO 14644-1) - Scarico
- Dimensioni porta di scarico: diametro interno ø6 mm
- Tubi di scarico compatibili
- Tubi in poliuretano
- Diametro esterno ø6 mm (diametro interno ø4 mm)
- Velocità di scarico dei gas consigliata: circa 1000 cm3/s (condizioni standard)
Le specifiche ESD sono specifiche che utilizzano materiali conduttivi o applicano una placcatura alle principali parti in resina come misura antistatica.
È stato verificato che la punta del manipolatore (sezione di montaggio dell'utensile) è a ±5 V o meno, anche subito dopo la misurazione secondo gli standard Seiko Epson.
Per altre informazioni dettagliate, contattare il fornitore.
Inoltre, controllare la carica presente su qualsiasi mano, cablaggio o altri elementi che verranno collegati al robot prima dell'uso.
*2: quando si utilizzano istruzioni PTP. La velocità operativa massima nel movimento CP è di 2000 mm/s sul piano orizzontale.
*3: quando il baricentro del carico corrisponde alla posizione del centro del giunto n. 4
Quando la posizione del baricentro è separata dalla posizione del centro del giunto n. 4, impostare il parametro utilizzando l'istruzione Inertia.
*4: se il sistema viene utilizzato in un ambiente con una temperatura prossima a quella minima indicata nelle specifiche del prodotto, o quando l'unità rimane inattiva per un lungo periodo di tempo durante le vacanze o di notte, subito dopo l'avvio potrebbe verificarsi un errore di rilevamento collisione o un errore simile a causa dell'elevata resistenza nell'unità di comando.
In tali casi, si consiglia di utilizzare l'operazione di riscaldamento per circa 10 minuti.
*5: le condizioni di misurazione sono le seguenti.
- Condizioni operative del manipolatore
Carico nominale, funzionamento simultaneo di quattro giunti, velocità massima, accelerazione/decelerazione massima - Punti di misurazione
Lato posteriore del manipolatore, a 1000 mm dall'area di lavoro e 50 mm sopra la superficie di montaggio della base
*6: il comando PerformMode può essere utilizzato per cambiare modalità operativa. Per i dettagli, vedere il seguente manuale.
"Riferimento lingua SPEL+ Epson RC+"
PUNTI CHIAVE
La modalità Boost riduce il tempo per una singola operazione rispetto alla modalità Standard; tuttavia, peggiora il ciclo di funzionamento e la vibrazione durante l'arresto del funzionamento. Utilizzarla con cautela.
*7: l'impostazione Accel "100" è l'impostazione ottimale che bilancia l'accelerazione/decelerazione e le vibrazioni durante il posizionamento.
*8: tenere presente quanto segue durante il cablaggio del cavo M/C mobile.
Installare il cavo in modo da non applicare un carico al connettore.
Piegare il cavo al raggio di curvatura minimo della parte mobile o più. Il raggio di curvatura (a) e le dimensioni sono illustrati nella seguente figura.
