GX4
| Item | GX4-A/GX4-B/GX4-C ***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Nome da máquina | Robô industrial | |||||
| Série do produto | GX | |||||
| Modelo | GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C ***** | |||||
| Método de instalação | Especificações do suporte de tampo da mesa | Especificações do suporte múltiplo | ||||
| Especificações ambientais | Especificações de ESD, especificações de sala limpa e ESD *1 | |||||
| Comprimento do braço | Braço #1 + Braço #2 | 25 | 250 mm | |||
| 30 | 300 mm | |||||
| 35 | 350 mm | |||||
| Braço #3 | 150 mm: GX4-***1S*, E* 120 mm: GX4-***1C* | |||||
Peso (não incluindo o peso dos cabos) | 25 | 15 kg (33 lb) | - | |||
| 30 | 15 kg (33 lb) | 17 kg (38 lb) | ||||
| 35 | 16 kg (35 lb) | 17 kg (38 lb) | ||||
| Sistema de transmissão | Todas as articulações | Servomotor AC | ||||
| Velocidade máxima de funcionamento *2 | Junta #1 + Junta #2 | 25 | 3 550 mm/s | |||
| 30 | 3 950 mm/s | |||||
| 35 | 4 350 mm/s | |||||
| Junta #3 | 1 100 mm/s | |||||
| Junta #4 | 3 100 graus/s | |||||
| Item | GX4-A/GX4-B/GX4-C ***** | GX4-A/GX4-B/GX4-C****M | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Repetibilidade | Junta #1 + Junta #2 | 25 | ±0,008 mm | |||
| 30 | ±0,01 mm | |||||
| 35 | ±0,01 mm | |||||
| Junta #3 | ±0,01 mm | |||||
| Junta #4 | ±0,005 graus | |||||
| Alcance máx. de movimento | Junta #1 | 25 | ±140 graus | - | ||
| 30 | ±140 graus | ±115 graus | ||||
| 35 | Reto | ±140 graus | ±120 graus | |||
| Curvado para a esquerda | -165 a +110 graus | - | ||||
| Curvado para a direita | -110 a +165 graus | - | ||||
| Junta #2 | 25 | S, E | ±141 graus | - | ||
| C | ±137 graus | |||||
| 30 | S, E | ±142 graus | ±135 graus | |||
| C | ±137 graus | |||||
| 35 | Reto | ±142 graus | ±142 graus | |||
| Curvado para a esquerda | S, E | -165 a +120 graus | - | |||
| C | -160 a +120 graus | - | ||||
| Curvado para a direita | S, E | -120 a +165 graus | - | |||
| C | -120 a +160 graus | - | ||||
| Junta #3 | S, E | 150 mm | ||||
| C | 120 mm | |||||
| Junta #4 | ±360 graus | |||||
| Alcance máx. de impulso (impulso) | Junta #1 | 25 | -1456356 a 6699236 | - | ||
| 30 | -728178 a 5971058 | |||||
| 35 | Reto | -873814 a 6116694 | ||||
| Curvado para a esquerda | -2184534 a 5825423 | - | ||||
| Curvado para a direita | -582543 a 7427414 | - | ||||
| Junta #2 | 25 | S, E | -2566827 a 2566827 | - | ||
| C | -2494009 a 2494009 | |||||
| 30 | S, E | -2585032 a 2585032 | -2457600 a 2457600 | |||
| C | -2566827 a 2566827 | |||||
| 35 | Reto | -2585032 a 2585032 | -2585032 a 2585032 | |||
| Curvado para a esquerda | S, E | -3003734 a 2184534 | - | |||
| C | -2912712 a 2184534 | - | ||||
| Curvado para a direita | S, E | -2184534 a 3003734 | - | |||
| C | -2184534 a 2912712 | - | ||||
| Junta #3 | S, E | 0 a -1706667 | ||||
| C | 0 a 1365334 | |||||
| Junta #4 | ±1310720 | |||||
| Item | GX4-A/GX4-B/GX4-C***** | ||
|---|---|---|---|
| Resolução | Junta #1 | 0,0000343323 graus/impulso | |
| Junta #2 | 0,0000549316 graus/impulso | ||
| Junta #3 | 0,0000878906 mm/impulso | ||
| Junta #4 | 0,000274658 graus/impulso | ||
| Capacidade nominal do motor | Junta #1 | 400 W | |
| Junta #2 | 150 W | ||
| Junta #3 | 150 W | ||
| Junta #4 | 150 W | ||
| Carga útil (carga) | Previsto | 2 kg | |
| Máx. | 4 kg | ||
| Momento de inércia admissível da Junta #4 *3 | Nominal | 0,005 kg·m2 | |
| Máx. | 0,05 kg·m2 | ||
| Diâmetro do veio | Externo | ø16 mm | |
| Interno | ø11 mm | ||
| Força de pressão da Junta #3 | 150 N | ||
| Fios do utilizador | 15 (15 pinos: D-sub) | ||
| Ethernet CAT5e ou equivalente | |||
| Tubos do utilizador | Tubo pneumático de 2 × ø6 mm, resistência à pressão: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| Tubo pneumático de 1 × ø4 mm, resistência à pressão: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Requisitos ambientais | Temperatura ambiente *4 | 5 a 40 °C | |
| Humidade relativa | 10 a 80% (sem condensação) | ||
| Transporte e armazenamento | Temperatura | -20 a +60°C | |
| Humidade | 10 a 90% (sem condensação) | ||
| Nível de ruído *5 | LAeq = 71 dB(A) | ||
| Controladores compatíveis |
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| Modo de funcionamento *6 | Modo padrão (predefinição), modo acelerado | ||
Intervalo de valores de definição ( )Valor predefinido | Speed | 1 a (5) a 100 | |
| Accel *7 | 1 a (10) a 100 | ||
| SpeedS | 0,1 a (50) a 2000 | ||
| AccelS | 0,1 a (200) a 25 000 | ||
| Fine | 0 a (10 000) a 65 535 | ||
| Weight | 0 a (2) a 4 | ||
| Cabo M/C | Peso do cabo (apenas cabo) | Para fixação e sinal | 0,06 kg/m |
| Para fixação e alimentação | 0,30 kg/m | ||
| Para móvel e sinal | 0,07 kg/m | ||
| Para móvel e alimentação | 0,36 kg/m | ||
| Diâmetro externo do cabo | Para fixação e sinal | ⌀6,5 mm (típico) | |
| Para fixação e alimentação | ⌀13,7 mm (típico) | ||
| Para móvel e sinal | ⌀6,4 mm (típico) | ||
| Para móvel e alimentação | ⌀13,7 mm (típico) | ||
| Raio mínimo de curva *8 | Para fixação e sinal | 40 mm | |
| Para fixação e alimentação | 83 mm | ||
| Para móvel e sinal | 100 mm | ||
| Para móvel e alimentação | 100 mm | ||
*1: Manipuladores com especificações de sala limpa e ESD executam a exaustão no interior da base e no interior da secção da tampa do braço.
Consequentemente, se existir uma abertura na secção da base, a secção da ponta do braço não será totalmente pressurizada negativamente, o que pode originar acumulação de pó. Não retire a tampa de manutenção na parte frontal da base.
Ligue o tubo de escape à porta de escape na traseira (ou fundo) da base.
Se a taxa de exaustão de gases não for suficiente, a acumulação de pó excederá as especificações.
- Limpeza:
Classe ISO 3 (ISO 14644-1) - Exaustão
- Dimensões da porta de escape: Diâmetro interno ø6 mm
- Tubos de escape compatíveis
- Tubos de poliuretano
- Diâmetro externo ø6 mm (diâmetro interno ø4 mm)
- Taxa de exaustão recomendada: cerca de 1 000 cm3/s (estado padrão)
As especificações de ESD são especificações que utilizam materiais condutores ou aplicam revestimento de resina às principais peças como medidas anti-estáticas.
Confirmámos que a extremidade do Manipulador (secção de montagem da ferramenta) tem uma tensão igual ou inferior a ±5 V, mesmo imediatamente após a operação de medição de acordo com as normas da Seiko Epson.
Caso necessite de outras informações detalhadas, contacte o fornecedor.
Verifique também a quantidade da carga em qualquer mão, a cablagem, etc., que irá ligar ao robô antes de utilizar.
*2: Quando são utilizadas declarações PTP. A velocidade máxima de funcionamento no movimento CP é de 2 000 mm/s no plano horizontal.
*3: Quando o centro de gravidade da carga coincide com a posição do centro da Junta #4
Quando a posição do centro de gravidade for diferente da posição do centro de gravidade da Junta #4, defina o parâmetro utilizando a declaração Inertia.
*4: Quando utilizado num ambiente com baixa temperatura, próxima da temperatura mínima indicada nas especificações do produto, ou quando a unidade estiver inativa durante um longo período, durante as férias ou durante a noite, poderá ocorrer um erro de deteção de colisão ou erro semelhante imediatamente após o início do funcionamento, devido à alta resistência na unidade de acionamento.
Nesses casos, recomenda-se uma operação de aquecimento durante cerca de 10 minutos.
*5: As condições de medição são as seguintes.
- Condições de funcionamento do Manipulador
Carga nominal, funcionamento simultâneo de quatro articulações, velocidade máxima, aceleração/desaceleração máxima - Locais de medição
Traseira do Manipulador, a 1 000 mm de distância do perímetro de trabalho, e 50 mm acima da superfície de montagem da base
*6: O comando PerformMode pode ser utilizado para mudar os modos de funcionamento. Consulte mais detalhes no manual indicado em seguida.
"Epson RC+ Referência Linguística do SPEL+"
PONTOS-CHAVE
O modo acelerado reduz o tempo para uma única operação em comparação com o modo padrão, no entanto, piora a tarefa de operação e a vibração ao parar a operação. Utilize-o com cuidado.
*7: A definição Accel “100” é a definição ideal que equilibra a aceleração/desaceleração e vibração durante o posicionamento.
*8: Atente nos pontos seguintes ao ligar o cabo M/C móvel.
Instale o cabo de modo a não aplicar carga ao conector.
Dobre o cabo ao raio mínimo de curva da parte móvel ou mais. O raio de curva (a) e as dimensões são mostradas na figura abaixo.
