Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos
Los topes mecánicos establecen la envolvente de funcionamiento absoluta que limita físicamente dónde puede moverse el manipulador.
Ambas articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen orificios roscados en posiciones correspondientes a los ángulos para la zona de ajuste. Las posiciones de los topes mecánicos (variables) establecerán la envolvente de funcionamiento. Instale los pernos en los orificios roscados correspondientes a los ángulos que se van a establecer.
La articulación n.º 3 se puede ajustar a cualquier longitud inferior al máximo desplazamiento.
Especificaciones de montaje en mesa
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Tope mecánico de la articulación n.º 3 (tope mecánico de límite inferior) |
| b | Tope mecánico de la articulación n.º 3 (tope mecánico de límite superior) *No mueva la posición del tope mecánico del límite superior. |
| c | Tope mecánico de la articulación n.º 2 (ajustable) |
| d | Tope mecánico de la articulación n.º 2 (fijo) |
| e | Tope mecánico de la articulación n.º 1 (ajustable) |
| f | Tope mecánico de la articulación n.º 1 (fijo) |
Especificaciones de montaje múltiple
Para el modelo con especificaciones de montaje múltiple, solamente se van a explicar las posiciones de tope que son diferentes del modelo con especificaciones de montaje en mesa.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Tope mecánico de la articulación n.º 1 (ajustable) |
| b | Tope mecánico de la articulación n.º 1 (fijo) |
Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones n.º 1 y n.º 2
Ambas articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen orificios roscados en posiciones correspondientes a los ángulos para la zona de ajuste. Las posiciones de los topes mecánicos (variables) establecerán la envolvente de funcionamiento.
Utilice el siguiente procedimiento para instalar los pernos en los orificios roscados correspondientes a los ángulos que se van a establecer.
Apague el controlador.
Instale un perno de cabeza hueca hexagonal en el orificio roscado correspondiente al ángulo de ajuste y apriételo.
N.º articulación Perno de cabeza hueca hexagonal Número de pernos Par de torsión recomendado Resistencia 1, 2 Rosca total M8 × 10 1 por cada lado 18,0 N∙m (194 kgf∙cm) ISO 898-1 property class 10.9 o 12.9 equivalente Encienda el controlador.
Configure el margen de impulso correspondiente a las nuevas posiciones de los topes mecánicos.
PUNTOS CLAVE
Asegúrese de configurar el margen de impulso dentro de las posiciones del margen de tope mecánico.
Ejemplo: configuración de la articulación n.º 1 entre -110° y +110° y de la articulación n.º 2 entre -120° y +120° en el GX4-A**1S*
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].>JRANGE 1,-582542,5825423 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2184533,2184533 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -582542, 5825423,-2184533,2184533,-1706667 ,0, -1310720, 1310720Mueva el brazo con la mano hasta que toque los topes mecánicos para verificar que nada obstaculiza el movimiento del brazo durante la operación, como golpear el equipo periférico.
Opere la articulación con la nueva configuración a bajas velocidades hasta que alcance las posiciones de los valores mínimo y máximo del margen de impulso. Compruebe que el brazo no golpea ningún tope mecánico.
(Verifique la posición de los topes mecánicos y el margen de movimiento establecidos.)
Ejemplo: configuración de la articulación n.º 1 entre -110° y +110° y de la articulación n.º 2 entre -120° y +120° en el GX4-A**1S*
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -582542,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5825423,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2184533,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2184533,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2La instrucción Pulse (instrucción Go Pulse) mueve todas las articulaciones a las posiciones especificadas al mismo tiempo. Establezca posiciones seguras después de tener en cuenta el movimiento de las articulaciones cuyo margen de impulso se hayan cambiado y también el de las demás articulaciones.
En este ejemplo, al comprobar la articulación n.º 2, la articulación n.º 1 se desplaza a la posición de 0° (valor de impulso: 2621440) cerca del centro de su envolvente de funcionamiento.
Si el brazo golpeara un tope mecánico o si se produjera un error después de que el brazo golpease un tope mecánico, restablezca el margen de impulso a un margen de impulso más reducido para que nada bloquee el movimiento del brazo, o extienda las posiciones de los topes mecánicos dentro del límite.
Tope mecánico de la articulación n.º 1
Vistas de la parte inferior del brazo n.º 1
| Especificaciones de montaje | Longitud del brazo (mm) | Forma del brazo | Posición del tope mecánico | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| a | b | c | ||||
| Margen de movimiento máx. (grados) | Sobremesa | 250 | Recto | +110 | ±140 | -110 |
| 300 | Recto | |||||
| 350 | Recto | |||||
| Curvado a la izquierda | +95 | -165 a 110 | -150 | |||
| Curvado a la derecha | +150 | -110 a 165 | -95 | |||
| Montaje múltiple | 300 | Recto | +102,6 | ±115 | -102,6 | |
| 350 | Recto | +103,5 | ±120 | -103,5 | ||
| Margen de impulso máx. (impulso) | Sobremesa | 250 | Recto | 5825423 | -1456356 a 6699236 | -582542 |
| 300 | Recto | |||||
| 350 | Recto | |||||
| Curvado a la izquierda | 5388516 | -2184534 a 5825423 | -1747627 | |||
| Curvado a la derecha | 6990507 | -582543 a 7427414 | -145636 | |||
| Montaje múltiple | 300 | Recto | 5609882 | -728178 a 5971058 | -367002 | |
| 350 | Recto | 5636096 | -873814 a 6116694 | -393216 | ||
Tope mecánico de la articulación n.º 2
| Especificaciones de montaje | Longitud del brazo (mm) | Forma del brazo | Especificaciones medioambientales | Posición del tope mecánico | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a | b | c | |||||
| Margen de movimiento máx. (grados) | Sobremesa | 250 | Recto | S, E | +111 | ±141 | -111 |
| C | +107 | ±137 | -107 | ||||
| 300 | Recto | S, E | +112 | ±142 | -112 | ||
| C | +111 | ±141 | -111 | ||||
| 350 | Recto | S, E, C | +112 | ±142 | -112 | ||
| Curvado a la izquierda | S, E | +90 | -165 a 120 | -135 | |||
| C | +90 | -160 a 120 | -130 | ||||
| Curvado a la derecha | S, E | +135 | -120 a 165 | -90 | |||
| C | +130 | -120 a 160 | -90 | ||||
| Montaje múltiple | 300 | Recto | S, E, C | +105 | ±135 | -105 | |
| 350 | Recto | S, C | +112 | ±142 | -112 | ||
| Margen de impulso máx. (impulso) | Sobremesa | 250 | Recto | S, E | +2020693 | -2566827 a 2566827 | -2020693 |
| C | +1947876 | -2494009 a 2494009 | -1947876 | ||||
| 300 | Recto | S, E | +2038898 | -2585032 a 2585032 | -2038898 | ||
| C | +2020693 | -2566827 a 2566827 | -2020693 | ||||
| 350 | Recto | S, E, C | +2038898 | -2585032 a 2585032 | -2038898 | ||
| Curvado a la izquierda | S, E | +1638400 | -3003734 a 2184534 | -2457600 | |||
| C | +1638400 | -2912712 a 2184534 | -2366578 | ||||
| Curvado a la derecha | S, E | +2457600 | -2184534 a 3003734 | -1638400 | |||
| C | +2366578 | -2184534 a 2912712 | -1638400 | ||||
| Montaje múltiple | 300 | Recto | S, E, C | +1911467 | -2457600 a 2457600 | -1911467 | |
| 350 | Recto | S, E, C | +2038898 | -2585032 a 2585032 | -2038898 | ||
PUNTOS CLAVE
Para modelos con especificaciones de montaje múltiple, la envolvente de funcionamiento no puede limitarse del todo porque el manipulador podría golpear una pared dentro del margen de configuración de los topes mecánicos.
Configuración del tope mecánico de la articulación n.º 3
PUNTOS CLAVE
Este método solamente se puede utilizar en los modelos de manipuladores con especificaciones estándar (GX4-***1S*) y especificaciones ESD (GX4-***1E*).
Para manipuladores con especificaciones de sala limpia y ESD (GX4-***1C*), la envolvente de funcionamiento establecida por el tope mecánico de la articulación n.º 3 no se puede cambiar.
Encienda el controlador y apague los motores con la instrucción Motor OFF.
Empuje hacia arriba el eje mientras presiona el conmutador de activación del freno.
No empuje el eje hasta su límite superior o será difícil quitar la cubierta superior del brazo. Empuje el eje hacia arriba hasta una posición en la que el tope mecánico de la articulación n.º 3 se pueda cambiar.
Símbolo Descripción a Conmutador de activación del freno b Tornillo de montaje de tope mecánico del límite inferior M3 ×10 c Eje PUNTOS CLAVE
Cuando presione el conmutador de activación del freno, el eje puede bajar debido al peso de la mano. Asegúrese de sostener el eje con la mano mientras presiona el interruptor.
Apague el controlador.
Afloje el tornillo de tope mecánico del límite inferior (M3 ×10).
PUNTOS CLAVE
Un tope mecánico está montado en la parte superior e inferior de la articulación n.º 3. Sin embargo, solamente se puede cambiar la posición del tope mecánico de límite inferior en la parte superior. No retire el tope mecánico del límite superior en la parte inferior porque la posición original de la articulación n.º 3 está determinada por esta parada.
El extremo superior del eje define la posición de máximo desplazamiento. Mueva el tope mecánico del límite inferior hacia abajo en la longitud que desea limitar el desplazamiento.
Por ejemplo, cuando el tope mecánico de límite inferior se establezca en el desplazamiento de "150 mm", el valor de la coordenada Z de límite inferior será "-150". Para cambiar este valor a "-130", mueva el tope mecánico del límite inferior hacia abajo 20 mm. Use un calibrador o herramienta similar para medir la distancia al ajustar el tope mecánico.
Símbolo Descripción a Longitud de medición Apriete firmemente el tornillo de tope mecánico del límite inferior (M3 × 10) con cuidado de que no entre en la ranura del eje.
Par de torsión recomendado: 2,4 N m (25 kgf·cm)Encienda el controlador.
Presione hacia abajo la articulación n.º 3 mientras presiona el conmutador de activación del freno y, a continuación, verifique la posición del límite inferior. No baje demasiado el tope mecánico. De lo contrario, la articulación podría no alcanzar la posición deseada.
Calcule el valor de impulso límite inferior del margen de impulso utilizando la fórmula que se muestra a continuación y establezca el valor.
El resultado del cálculo siempre será negativo porque el valor de la coordenada Z del límite inferior será negativo.
GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S*(Z: -150 mm): límite inferior de impulso = (valor de coordenada Z del límite inferior) / 16 × 131072 × (50/36)Ejemplo: para bajar el tope mecánico 50 mm y cambiar el valor de la coordenada Z del límite inferior a "-100" con un desplazamiento de 150 mm
(-100)/16131072 × (50/36) = -1137778
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].>JRANGE 3,-1137778 ,0 ' Sets the pulse range of Joint #3Usando la instrucción Pulse (instrucción Go Pulse), mueva la articulación n.º 3 a la posición límite inferior del margen de impulso que se estableció a baja velocidad.
Si el margen de tope mecánico fuera menor que el margen de impulso, la articulación n.º 3 golpeará el tope mecánico y se producirá un error. Cuando se produce un error, cambie el margen de impulso a un configuración más reducida o extienda la posición del tope mecánico dentro del límite.Ejemplo: para bajar el tope mecánico 50 mm y cambiar el valor de la coordenada Z del límite inferior a "-100" con un desplazamiento de 150 mm
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando]. Introduzca el valor calculado en el paso (9) para -1137778.>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,-1137778,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(En este ejemplo, todos los impulsos excepto los de la articulación n.º 3 son "0". Sustituya estos valores "0" por los otros valores de impulso para especificar una posición en la que no se vayan a producir interferencias incluso al bajar la articulación n.º 3.)