Envolvente de funcionamiento estándar
Los diagramas siguientes de "envolvente de funcionamiento" muestran el modelo con especificaciones estándar (máximas). Cuando cada motor de articulación esté bajo servocontrol, el centro del punto más bajo del eje del manipulador se moverá en los márgenes mostrados en la figura.
- Margen hasta tope mecánico
Este es el margen en el que se puede mover el centro del punto más bajo del eje cuando cada motor de articulación no está bajo servocontrol. - Tope mecánico
Este es el tope que establece la envolvente de funcionamiento absoluta donde el manipulador no podrá moverse más allá mecánicamente. - Zona máxima
Este es el margen que contiene el alcance más lejano de los brazos donde puede ocurrir interferencia. Si el radio máximo de la aguja supera los 60 mm, añada el "margen del tope mecánico "y el "radio de la mano". El valor total se especifica como la zona máxima.
Especificaciones de montaje en mesa: brazo recto
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| A | Centro de la articulación n.º 3 |
| B | Envolvente de funcionamiento |
| C | Zona máxima |
| D | Superficie de montaje de la base |
| E | Margen hasta tope mecánico |
GX4-A/GX4-B/GX4-C251 * GX4-A/GX4-B/GX4-C251*B | GX4-A/GX4-B/GX4-C301 * GX4-A/GX4-B/GX4-C301*B | GX4-A/GX4-B/GX4-C351 * GX4-A/GX4-B/GX4-C351*B | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| S, E | C | S, E | C | S, E | C | ||
| a | Longitud del brazo n.º 1 + brazo n.º 2 (mm) | 250 | 300 | 350 | |||
| b | Longitud del brazo n.º 1 (mm) | 120 | 170 | 220 | |||
| c | Longitud del brazo n.º 2 (mm) | 130 | |||||
| d | Movimiento de la articulación n.º 1 (°) | 140 | |||||
| e | Movimiento de la articulación n.º 2 (°) | 141 | 137 | 142 | 141 | 142 | |
| f | (Envolvente de funcionamiento) | 87 | 95 | 105 | 107 | 142 | |
| g | (Envolvente de funcionamiento de la parte posterior) | 221,9 | 260,2 | 298,5 | |||
| h | Ángulo al tope mecánico de la articulación n.º 1 (°) | 2,5 | |||||
| i | Ángulo al tope mecánico de la articulación n.º 2 (°) | 1,5 | 2,4 | 1,6 | 2,5 | ||
| j | (Zona del tope mecánico) | 84 | 92 | 99 | 103 | 137 | |
| k | (Zona del tope mecánico de la parte posterior) | 225,2 | 264,9 | 304,5 | |||
| m | Desplazamiento del movimiento de la articulación n.º 3 | 150 | 120 | 150 | 120 | 150 | 120 |
| n | Distancia desde la superficie de montaje de la base | 26 | 30 | 26 | 30 | 26 | 30 |
| p | Extremo superior de la zona de tope mecánico de la articulación n.º 3 | 6,5 | 10,5 | 6,5 | 10,5 | 6,5 | 10,5 |
| q | Extremo inferior de la zona de tope mecánico de la articulación n.º 3 | 6,8 | 1,3 | 6,8 | 1,3 | 6,8 | 1,3 |
| x | Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm) | 176 | |||||
| y | Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm) | + +49 (infinito en la parte posterior) | + +66 (infinito en la parte posterior) | -255 | |||
Especificaciones de montaje múltiple: brazo recto
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| A | Centro de la articulación n.º 3 |
| B | Envolvente de funcionamiento |
| C | Zona máxima |
| D | Superficie de montaje de la base |
| E | Margen hasta tope mecánico |
| GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M | GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| S, E | C | S, E | C | ||
| a | Longitud del brazo n.º 1 + brazo n.º 2 (mm) | 300 | 350 | ||
| b | Longitud del brazo n.º 1 (mm) | 170 | 220 | ||
| c | Longitud del brazo n.º 2 (mm) | 130 | |||
| d | Movimiento de la articulación n.º 1 (°) | 115 | 120 | ||
| e | Movimiento de la articulación n.º 2 (°) | 135 | 142 | ||
| f | (Envolvente de funcionamiento) | 121 | 142 | ||
| g | (Envolvente de funcionamiento en la parte posterior) | 210,8 | 240 | ||
| h | Ángulo al tope mecánico de la articulación n.º 1 (°) | 4,0 | |||
| i | Ángulo al tope mecánico de la articulación n.º 2 (°) | 2,5 | |||
| j | (Zona del tope mecánico) | 115 | 137 | ||
| k | (Zona del tope mecánico de la parte posterior) | 212,4 | 253 | ||
| m | Desplazamiento del movimiento de la articulación n.º 3 | 150 | 120 | 150 | 120 |
| n | Distancia desde la superficie de montaje de la base | 138 | 172 | 138 | 172 |
| p | Extremo superior de la zona de tope mecánico de la articulación n.º 3 | 6,5 | 10,5 | 6,5 | 10,5 |
| p | Extremo inferior de la zona de tope mecánico de la articulación n.º 3 | 6,8 | 1,3 | 6,8 | 1,3 |
| x | Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm) | 360 | |||
| y | Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm) | + +110 (infinito en la parte posterior) | + -79,5 (infinito en la parte posterior) | ||
Especificaciones de montaje en mesa: brazo curvado
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| A | Centro de la articulación n.º 3 |
| B | Envolvente de funcionamiento |
| C | Zona máxima |
| D | Superficie de montaje de la base |
| E | Margen hasta tope mecánico |
GX4-A/GX4-B/GX4-C351*-L GX4-A/GX4-B/GX4-C351*B-L | GX4-A/GX4-B/GX4-C351*-R GX4-A/GX4-B/GX4-C351*B-R | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| S, E | C | S, E | C | ||
| a | Longitud del brazo n.º 1 + brazo n.º 2 (mm) | 350 | |||
| b | Longitud del brazo n.º 1 (mm) | 220 | |||
| c | Longitud del brazo n.º 2 (mm) | 130 | |||
| d / d’ | Movimiento de la articulación n.º 1 (°) | 165 / 110 | 110 / 165 | ||
| e / e’ | Movimiento de la articulación n.º 2 (°) | 165 / 120 | 160 / 120 | 120 / 165 | 120 / 160 |
| f / f’ | (Envolvente de funcionamiento) | 100 / 192 | 107 / 192 | 192 / 100 | 192 / 107 |
| g | (Envolvente de funcionamiento en la parte posterior) | 342,5 | 342,5 | ||
| h / h’ | Ángulo del tope mecánico de la articulación n.º 1 (°) | 3,0 / 7,0 | 7,0 / 3,0 | ||
| i / i’ | Ángulo al tope mecánico de articulación n.º 2 (°) | 2,8 / 3,8 | 3,5 / 3,8 | 3,8 / 2,8 | 3,8 / 3,5 |
| j / j’ | (Zona del tope mecánico) | 97 / 183 | 102 / 183 | 183 / 97 | 183 / 102 |
| k | (Zona del tope mecánico de la parte posterior) | 345,2 | 345,2 | ||
| m | Desplazamiento del movimiento de la articulación n.º 3 | 150 | 120 | 150 | 120 |
| n | Distancia desde la superficie de montaje de la base | 26 | 30 | 26 | 30 |
| p | Extremo superior de la zona de tope mecánico de la articulación n.º 3 | 6,5 | 10,5 | 6,5 | 10,5 |
| p | Extremo inferior de la zona de tope mecánico de la articulación n.º 3 | 6,8 | 1,3 | 6,8 | 1,3 |
| x | Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm) | 176 | |||
| y | Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm) | -255 | |||