Perímetro de trabalho padrão
Os seguintes diagramas de “perímetro de trabalho” mostram o modelo com especificações (máximas) padrão. Quando cada motor de articulação está sob servocontrolo, o centro do ponto mais baixo do veio do Manipulador desloca-se nas distâncias ilustradas na figura.
- Distância até à paragem mecânica
Esta é a distância que o centro do ponto mais baixo do veio pode ser deslocado quando cada motor de articulação não está sob servocontrolo. - Paragem mecânica
Esta é a paragem que estabelece o perímetro de trabalho absoluto que o Manipulador não pode exceder mecanicamente. - Zona máxima
Esta é a distância máxima de alcance dos braços onde pode ocorrer interferência. Se o raio máximo da mão exceder 60 mm, adicione a “Distância até à paragem mecânica” e o “Raio da mão”. O valor total é especificado como a zona máxima.
Especificações do suporte de tampo da mesa: Braço reto
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| A | Centro da Junta #3 |
| B | Perímetro de trabalho |
| C | Zona máxima |
| D | Superfície de montagem da base |
| E | Distância até à paragem mecânica |
GX4-A/GX4-B/GX4-C251 * GX4-A/GX4-B/GX4-C251*B | GX4-A/GX4-B/GX4-C301 * GX4-A/GX4-B/GX4-C301*B | GX4-A/GX4-B/GX4-C351 * GX4-A/GX4-B/GX4-C351*B | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| S, E | C | S, E | C | S, E | C | ||
| a | Comprimento do Braço #1 + Braço #2 (mm) | 250 | 300 | 350 | |||
| b | Comprimento do Braço #1 (mm) | 120 | 170 | 220 | |||
| c | Comprimento do Braço #2 (mm) | 130 | |||||
| d | Movimento da Junta #1 (°) | 140 | |||||
| e | Movimento da Junta #2 (°) | 141 | 137 | 142 | 141 | 142 | |
| f | (Perímetro de trabalho) | 87 | 95 | 105 | 107 | 142 | |
| g | (Perímetro de trabalho da traseira) | 221,9 | 260,2 | 298,5 | |||
| h | Ângulo até à paragem mecânica da Junta #1 (°) | 2,5 | |||||
| i | Ângulo até à paragem mecânica da Junta #2 (°) | 1,5 | 2,4 | 1,6 | 2,5 | ||
| j | (Área da paragem mecânica) | 84 | 92 | 99 | 103 | 137 | |
| k | (Área da paragem mecânica da traseira) | 225,2 | 264,9 | 304,5 | |||
| m | Movimento de curso da Junta #3 | 150 | 120 | 150 | 120 | 150 | 120 |
| n | Distância a partir da superfície de montagem da base | 26 | 30 | 26 | 30 | 26 | 30 |
| p | Extremidade superior da área de paragem mecânica da Junta #3 | 6,5 | 10,5 | 6,5 | 10,5 | 6,5 | 10,5 |
| q | Extremidade inferior da área de paragem mecânica da Junta #3 | 6,8 | 1,3 | 6,8 | 1,3 | 6,8 | 1,3 |
| x | Dimensões da área de movimento proibido (mm) | 176 | |||||
| y | Dimensões da área de movimento proibido (mm) | +49 (infinito na traseira) | +66 (infinito na traseira) | -255 | |||
Especificações do suporte múltiplo: Braço reto
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| A | Centro da Junta #3 |
| B | Perímetro de trabalho |
| C | Zona máxima |
| D | Superfície de montagem da base |
| E | Distância até à paragem mecânica |
| GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M | GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| S, E | C | S, E | C | ||
| a | Comprimento do Braço #1 + Braço #2 (mm) | 300 | 350 | ||
| b | Comprimento do Braço #1 (mm) | 170 | 220 | ||
| c | Comprimento do Braço #2 (mm) | 130 | |||
| d | Movimento da Junta #1 (°) | 115 | 120 | ||
| e | Movimento da Junta #2 (°) | 135 | 142 | ||
| f | (Perímetro de trabalho) | 121 | 142 | ||
| g | (Perímetro de trabalho na traseira) | 210,8 | 240 | ||
| h | Ângulo até à paragem mecânica da Junta #1 (°) | 4,0 | |||
| i | Ângulo até à paragem mecânica da Junta #2 (°) | 2,5 | |||
| j | (Área da paragem mecânica) | 115 | 137 | ||
| k | (Área da paragem mecânica da traseira) | 212,4 | 253 | ||
| m | Movimento de curso da Junta #3 | 150 | 120 | 150 | 120 |
| n | Distância a partir da superfície de montagem da base | 138 | 172 | 138 | 172 |
| p | Extremidade superior da área de paragem mecânica da Junta #3 | 6,5 | 10,5 | 6,5 | 10,5 |
| p | Extremidade inferior da área de paragem mecânica da Junta #3 | 6,8 | 1,3 | 6,8 | 1,3 |
| x | Dimensões da área de movimento proibido (mm) | 360 | |||
| y | Dimensões da área de movimento proibido (mm) | +110 (infinito na traseira) | -79,5 (infinito na traseira) | ||
Especificações do suporte de tampo da mesa: Braço curvo
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| A | Centro da Junta #3 |
| B | Perímetro de trabalho |
| C | Zona máxima |
| D | Superfície de montagem da base |
| E | Distância até à paragem mecânica |
GX4-A/GX4-B/GX4-C351*-L GX4-A/GX4-B/GX4-C351*B-L | GX4-A/GX4-B/GX4-C351*-R GX4-A/GX4-B/GX4-C351*B-R | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| S, E | C | S, E | C | ||
| a | Comprimento do Braço #1 + Braço #2 (mm) | 350 | |||
| b | Comprimento do Braço #1 (mm) | 220 | |||
| c | Comprimento do Braço #2 (mm) | 130 | |||
| d / d’ | Movimento da Junta #1 (°) | 165 / 110 | 110 / 165 | ||
| e / e’ | Movimento da Junta #2 (°) | 165 / 120 | 160 / 120 | 120 / 165 | 120 / 160 |
| f / f’ | (Perímetro de trabalho) | 100 / 192 | 107 / 192 | 192 / 100 | 192 / 107 |
| g | (Perímetro de trabalho na traseira) | 342,5 | 342,5 | ||
| h / h’ | Ângulo da paragem mecânica da Junta #1 (°) | 3,0 / 7,0 | 7,0 / 3,0 | ||
| i / i’ | Ângulo até à paragem mecânica da Junta #2 (°) | 2,8 / 3,8 | 3,5 / 3,8 | 3,8 / 2,8 | 3,8 / 3,5 |
| j / j’ | (Área da paragem mecânica) | 97 / 183 | 102 / 183 | 183 / 97 | 183 / 102 |
| k | (Área da paragem mecânica da traseira) | 345,2 | 345,2 | ||
| m | Movimento de curso da Junta #3 | 150 | 120 | 150 | 120 |
| n | Distância a partir da superfície de montagem da base | 26 | 30 | 26 | 30 |
| p | Extremidade superior da área de paragem mecânica da Junta #3 | 6,5 | 10,5 | 6,5 | 10,5 |
| p | Extremidade inferior da área de paragem mecânica da Junta #3 | 6,8 | 1,3 | 6,8 | 1,3 |
| x | Dimensões da área de movimento proibido (mm) | 176 | |||
| y | Dimensões da área de movimento proibido (mm) | -255 | |||