Definição do perímetro de trabalho através de alcance de impulso
Os impulsos são a unidade básica do movimento do Manipulador. O alcance de movimento (perímetro de trabalho) do Manipulador é definido pelo valor limite inferior do impulso e o valor limite superior do impulso (alcance de impulso) para cada articulação.
Os valores de impulso são lidos a partir da saída do codificador do servomotor.
Consulte o alcance de impulso máximo nas secções seguintes.
O alcance de impulso deve ser definido dentro das definições de paragem mecânica.
- Alcance de impulso máximo da Junta #1
- Alcance de impulso máximo da Junta #2
- Alcance de impulso máximo da Junta #3
- Alcance de impulso máximo da Junta #4
PONTOS-CHAVE
Assim que o Manipulador receber um comando de movimento, verificará se a posição de destino especificada pelo comando está dentro do alcance de impulso antes de funcionar. Se a posição de destino estiver fora do alcance de impulso definido, ocorrerá um erro e o Manipulador não se deslocará.
Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Range] e execute a configuração.
Também é possível configurar utilizando a declaração Range em [Command Window].
Alcance de impulso máximo da Junta #1
A posição do impulso 0 (zero) da Junta #1 é a posição em que o Braço #1 está virado para a direção positiva (+) no eixo de coordenadas X.
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).
Especificações do suporte de tampo da mesa
| Comprimento do braço (mm) | Forma do braço | |||
|---|---|---|---|---|
| Reto | Curvado para a esquerda | Curvado para a direita | ||
| A: Alcance máx. de movimento (graus) | 250 | ±140 | - | - |
| 300 | ||||
| 350 | -165/110 | -110/165 | ||
| B: Alcance máx. de impulso (impulso) | 250 | -1456356 a 6699236 | - | - |
| 300 | ||||
| 350 | 2184534 a 5825423 | 582543 a 7427414 | ||
Especificações do suporte múltiplo
| Comprimento do braço (mm) | Forma do braço | |||
|---|---|---|---|---|
| Reto | ||||
| A: Alcance máx. de movimento (graus) | 300 | ±115 | ||
| 350 | ±115 | |||
| B: Alcance máx. de impulso (impulso) | 300 | -728178 a 5971058 | ||
| 350 | -873814 a 6116694 | |||
Alcance de impulso máximo da Junta #2
A posição de impulso 0 (zero) da Junta #2 é a posição em que o Braço #2 está alinhado com o Braço #1. (A orientação do Braço #1 não é relevante.) Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).
Especificações do suporte de tampo da mesa
| Comprimento do braço (mm) | Especificações ambientais | Forma do braço | |||
|---|---|---|---|---|---|
| Reto | Curvado para a esquerda | Curvado para a direita | |||
| A: Alcance máx. de movimento (graus) | 250 | S, E | ±141 | - | - |
| C | ±137 | ||||
| 300 | S, E | ±142 | |||
| C | ±141 | ||||
| 350 | S, E | ±142 | -165 a 120 | -120 a 165 | |
| C | -160 a 120 | -120 a 160 | |||
| B: Alcance máx. de impulso (impulso) | 250 | S, E | -2566827 a 2566827 | - | - |
| C | -2494009 a 2494009 | ||||
| 300 | S, E | -2585032 a 2585032 | |||
| C | -2566827 a 2566827 | ||||
| 350 | S, E | -2585032 a 2585032 | -3003734 a 2184534 | -2184534 a 3003734 | |
| C | -2912712 a 2184534 | -2184534 a 2912712 | |||
Especificações do suporte múltiplo
| Comprimento do braço (mm) | Forma do braço | |
|---|---|---|
| Reto | ||
| A: Alcance máx. de movimento (graus) | 300 | ±135 |
| 350 | ±142 | |
| B: Alcance máx. de impulso (impulso) | 300 | -2457600 a 2457600 |
| 350 | -2585032 a 2585032 |
Alcance de impulso máximo da Junta #3
A posição de impulso 0 (zero) da Junta #3 é a posição em que o veio está no limite superior. O valor do impulso é sempre negativo porque a Junta #3 desloca-se para baixo a partir da posição de impulso 0.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Limite superior: impulso 0 |
| Especificações ambientais | ||
|---|---|---|
| S, E | C | |
| Alcance máx. de movimento (mm) | -150 a 0 | -120 a 0 |
| Alcance máx. de impulso (impulso) | -1706667 a 0 | -1365334 a 0 |
PONTOS-CHAVE
Para Manipuladores com especificações de sala limpa e ESD (GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C*), não é possível alterar o perímetro de trabalho definido utilizando a paragem mecânica da Junta #3.
Alcance de impulso máximo da Junta #4
A posição de impulso 0 (zero) da Junta #4 é a posição em que a superfície plana próxima da extremidade do veio está virada para a extremidade do Braço #2. (A orientação do Braço #2 não é relevante.)
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | impulso 0 |
| Todos os modelos | |
|---|---|
| Alcance máx. de movimento (graus) | ±360 |
| Alcance máx. de impulso (impulso) | ±1310720 |