Definição do perímetro de trabalho através de paragens mecânicas
As paragens mecânicas definem o perímetro de trabalho absoluto que limita fisicamente onde o Manipulador se pode deslocar.
As Juntas #1 e #2 têm orifícios roscados em posições correspondentes aos ângulos de definição da área. As posições das paragens mecânicas (variáveis) definem o perímetro de trabalho. Instale os parafusos nos orifícios roscados correspondentes aos ângulos a definir.
A Junta #3 pode ser definida para qualquer comprimento inferior ao curso máximo.
Especificações do suporte de tampo da mesa
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Paragem mecânica da Junta #3 (paragem mecânica do limite inferior) |
| b | Paragem mecânica da Junta #3 (paragem mecânica do limite superior) *Não desloque a posição da paragem mecânica do limite superior. |
| c | Paragem mecânica da Junta #2 (ajustável) |
| d | Paragem mecânica da Junta #2 (fixa) |
| e | Paragem mecânica da Junta #1 (ajustável) |
| f | Paragem mecânica da Junta #1 (fixa) |
Especificações do suporte múltiplo
Para o modelo com especificações de suporte múltiplo, apenas as posições de paragem diferentes do modelo com especificações de suporte de tampo da mesa são aqui explicadas.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Paragem mecânica da Junta #1 (ajustável) |
| b | Paragem mecânica da Junta #1 (fixa) |
Definir as paragens mecânicas das Juntas #1 e #2
As Juntas #1 e #2 têm orifícios roscados em posições correspondentes aos ângulos de definição da área. As posições das paragens mecânicas (variáveis) definem o perímetro de trabalho.
Utilize o seguinte procedimento para instalar os parafusos nos orifícios roscados correspondentes aos ângulos a definir.
Desligue o Controlador.
Instale um parafuso sextavado no orifício roscado correspondente ao ângulo de ajuste, e aperte.
Junta # Parafuso sextavado Número de parafusos Binário de aperto recomendado Resistência 1, 2 Rosca total M8 × 10 1 para cada lado 18,0 N∙m (194 kgf∙cm) Equivalente a ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9 Ligue o Controlador.
Defina o alcance de impulso correspondente às novas posições das paragens mecânicas.
PONTOS-CHAVE
Defina o alcance de impulso dentro das posições do alcance da paragem mecânica.
Exemplo: definição da Junta #1 para -110° até +110° e da Junta #2 para -120° até +120° para o GX4-A**1S*
Execute o seguinte comando em [Command Window].>JRANGE 1,-582542,5825423 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2184533,2184533 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -582542, 5825423,-2184533,2184533,-1706667 ,0, -1310720, 1310720Desloque manualmente o braço até tocar nas paragens mecânicas para verificar se nada impede o movimento do braço durante a operação, por exemplo, batendo no equipamento periférico.
Opere a articulação com as novas definições a baixa velocidade até atingir as posições dos valores mínimo e máximo do alcance de impulso. Certifique-se de que o braço não atinge paragens mecânicas.
(Verifique a posição das paragens mecânicas e o alcance de movimento que foram definidos).
Exemplo: definição da Junta #1 para -110° até +110° e da Junta #2 para -120° até +120° para o GX4-A**1S*
Execute o seguinte comando em [Command Window].>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -582542,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5825423,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2184533,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2184533,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2A declaração Pulse (declaração Go Pulse) desloca todas as articulações para as posições especificadas em simultâneo. Defina posições seguras depois de ter em consideração o movimento das articulações cujo alcance de impulso foi alterado, assim como as restantes articulações.
Neste exemplo, ao verificar a Junta #2, a Junta #1 é deslocada para a posição 0° (valor do impulso: 2621440) próximo do centro do seu perímetro de trabalho.
Se o braço atingir uma paragem mecânica ou se ocorrer um erro depois de atingir uma paragem mecânica, redefina o alcance de impulso para um alcance de impulso mais estreito, de modo a que nada bloqueie o movimento do braço, ou alargue as posições das paragens mecânicas dentro do limite.
Paragem mecânica da Junta #1
Vistas a partir da parte inferior do Braço #1
| Especificações de montagem | Comprimento do braço (mm) | Forma do braço | Posição da paragem mecânica | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| a | b | c | ||||
| Alcance máx. de movimento (graus) | Mesa | 250 | Reto | +110 | ±140 | -110 |
| 300 | Reto | |||||
| 350 | Reto | |||||
| Curvado para a esquerda | +95 | -165 a 110 | -150 | |||
| Curvado para a direita | +150 | -110 a 165 | -95 | |||
| Suporte múltiplo | 300 | Reto | +102,6 | ±115 | -102,6 | |
| 350 | Reto | +103,5 | ±120 | -103,5 | ||
| Alcance máx. de impulso (impulso) | Mesa | 250 | Reto | 5825423 | -1456356 a 6699236 | -582542 |
| 300 | Reto | |||||
| 350 | Reto | |||||
| Curvado para a esquerda | 5388516 | -2184534 a 5825423 | -1747627 | |||
| Curvado para a direita | 6990507 | -582543 a 7427414 | -145636 | |||
| Suporte múltiplo | 300 | Reto | 5609882 | -728178 a 5971058 | -367002 | |
| 350 | Reto | 5636096 | -873814 a 6116694 | -393216 | ||
Paragem mecânica da Junta #2
| Especificações de montagem | Comprimento do braço (mm) | Forma do braço | Especificações ambientais | Posição da paragem mecânica | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a | b | c | |||||
| Alcance máx. de movimento (graus) | Mesa | 250 | Reto | S, E | +111 | ±141 | -111 |
| C | +107 | ±137 | -107 | ||||
| 300 | Reto | S, E | +112 | ±142 | -112 | ||
| C | +111 | ±141 | -111 | ||||
| 350 | Reto | S, E, C | +112 | ±142 | -112 | ||
| Curvado para a esquerda | S, E | +90 | -165 a 120 | -135 | |||
| C | +90 | -160 a 120 | -130 | ||||
| Curvado para a direita | S, E | +135 | -120 a 165 | -90 | |||
| C | +130 | -120 a 160 | -90 | ||||
| Suporte múltiplo | 300 | Reto | S, E, C | +105 | ±135 | -105 | |
| 350 | Reto | S, C | +112 | ±142 | -112 | ||
| Alcance máx. de impulso (impulso) | Mesa | 250 | Reto | S, E | +2020693 | -2566827 a 2566827 | -2020693 |
| C | +1947876 | -2494009 a 2494009 | -1947876 | ||||
| 300 | Reto | S, E | +2038898 | -2585032 a 2585032 | -2038898 | ||
| C | +2020693 | -2566827 a 2566827 | -2020693 | ||||
| 350 | Reto | S, E, C | +2038898 | -2585032 a 2585032 | -2038898 | ||
| Curvado para a esquerda | S, E | +1638400 | -3003734 a 2184534 | -2457600 | |||
| C | +1638400 | -2912712 a 2184534 | -2366578 | ||||
| Curvado para a direita | S, E | +2457600 | -2184534 a 3003734 | -1638400 | |||
| C | +2366578 | -2184534 a 2912712 | -1638400 | ||||
| Suporte múltiplo | 300 | Reto | S, E, C | +1911467 | -2457600 a 2457600 | -1911467 | |
| 350 | Reto | S, E, C | +2038898 | -2585032 a 2585032 | -2038898 | ||
PONTOS-CHAVE
Para modelos com especificações de suporte múltiplo, o perímetro de trabalho não pode ser completamente limitado porque o Manipulador pode atingir uma parede dentro do alcance definido das paragens mecânicas.
Definir a paragem mecânica da Junta #3
PONTOS-CHAVE
Este método pode ser utilizado apenas para os modelos de Manipuladores com especificações padrão (GX4-***1S*) e especificações ESD (GX4-***1E*).
Para Manipuladores com especificações de sala limpa e ESD (GX4-***1C*), não é possível alterar o perímetro de trabalho definido pela paragem mecânica do Braço #3.
Ligue o Controlador, e desligue os motores utilizando a declaração Motor OFF.
Empurre o veio para cima enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão.
Não empurre o veio até ao seu limite superior, caso contrário será difícil remover a tampa superior do braço. Empurre o veio para uma posição que permita a alteração da paragem mecânica da Junta #3.
Símbolo Descrição a Interruptor de libertação do travão b Parafuso de montagem M3 × 10 da paragem mecânica de limite inferior c Veio PONTOS-CHAVE
Quando pressionar o interruptor de libertação do travão, o veio poderá baixar devido ao peso da mão. Segure no veio com a mão enquanto pressiona o interruptor.
Desligue o Controlador.
Desaperte o parafuso (M3 × 10) de paragem mecânica de limite inferior.
PONTOS-CHAVE
É montada uma paragem mecânica na parte superior e na parte inferior da Junta #3. Contudo, apenas é possível alterar a posição da paragem mecânica de limite inferior na parte superior. Não remova a paragem mecânica de limite superior na parte inferior porque a posição de origem da Junta #3 é determinada por esta paragem.
A extremidade superior do veio define a posição máxima do curso. Desloque a paragem mecânica de limite inferior para baixo no comprimento que pretende limitar o curso.
Por exemplo, quando a paragem mecânica de limite inferior está fixada no curso “150 mm”, o valor da coordenada Z do limite inferior é “-150”. Para alterar este valor para “-130”, desloque a paragem mecânica de limite inferior para baixo 20 mm. Utilize um paquímetro ou ferramenta similar para medir a distância quando ajustar a paragem mecânica.
Símbolo Descrição a Comprimento da medição Aperte firmemente o parafuso (M3 × 10) de paragem mecânica de limite inferior, tendo o cuidado de não entrar na ranhura do veio.
Binário de aperto recomendado: 2,4 N·m (25 kgf·cm)Ligue o Controlador.
Pressione a Junta #3 enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão e, em seguida, verifique a posição do limite inferior. Não baixe demasiado a paragem mecânica. Caso contrário, a articulação pode não atingir uma posição de destino.
Calcule o valor do limite inferior do alcance de impulso utilizando a fórmula apresentada abaixo, e defina o valor.
O resultado do cálculo é sempre negativo porque o valor da coordenada Z do limite inferior é negativo.
GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S*(Z:-150 mm): Limite inferior do impulso = (valor da coordenada Z do limite inferior)/16 × 131072 × (50/36)Exemplo: para baixar a paragem mecânica 50 mm e alterar o valor da coordenada Z do limite inferior para “-100” com um curso de 150 mm
(-100)/16131072 × (50/36) = -1137778
Execute o seguinte comando em [Command Window].>JRANGE 3,-1137778 ,0 ' Sets the pulse range of Joint #3Utilizando a declaração Pulse (declaração Go Pulse), desloque a Junta #3 para a posição de limite inferior do alcance de impulso definido a baixa velocidade.
Se o alcance da paragem mecânica for inferior ao alcance de impulso, a Junta #3 atingirá a paragem mecânica e ocorrerá um erro. Quando ocorrer um erro, altere o alcance de impulso para uma definição mais estreita ou alargue a posição da paragem mecânica dentro do limite.Exemplo: para baixar a paragem mecânica 50 mm e alterar o valor da coordenada Z do limite inferior para “-100” com um curso de 150 mm
Execute o seguinte comando em [Command Window]. Introduza o valor calculado no Passo (9) para -1137778.>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,-1137778,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(Neste exemplo, todos os impulsos, exceto os da Junta #3 são "0". Substitua estes valores "0" pelos outros valores de impulso para especificar uma posição em que a interferência não ocorra mesmo quando baixar a Junta #3.)