Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos
Los topes mecánicos establecen la envolvente de funcionamiento absoluta que limita físicamente dónde puede moverse el manipulador.
Ambas articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen orificios roscados en posiciones correspondientes a los ángulos para la zona de ajuste. Las posiciones de los topes mecánicos (variables) establecerán la envolvente de funcionamiento. Instale los pernos en los orificios roscados correspondientes a los ángulos que se van a establecer.
La articulación n.º 3 se puede ajustar a cualquier longitud inferior al máximo desplazamiento.
Especificaciones de montaje en mesa
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Tope mecánico de la articulación n.º 3 (tope mecánico de límite inferior) |
| b | Tope mecánico de la articulación n.º 3 (tope mecánico de límite superior) *No mueva la posición. |
| c | Tope mecánico de la articulación n.º 2 (variable) |
| d | Tope mecánico de la articulación n.º 2 (fijo) |
| e | Tope mecánico de la articulación n.º 1 (fijo) |
| f | Tope mecánico de la articulación n.º 1 (variable) |
Especificaciones de montaje en pared
Solamente vamos a explicar las posiciones de tope que son diferentes del modelo con especificaciones de montaje en mesa.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Tope mecánico de la articulación n.º 1 (fijo) |
| b | Tope mecánico de la articulación n.º 1 (variable) |
Especificaciones de montaje en techo
Solamente vamos a explicar las posiciones de tope que son diferentes del modelo con especificaciones de montaje en mesa.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Tope mecánico de la articulación n.º 1 (fijo) |
| b | Tope mecánico de la articulación n.º 1 (variable) |
Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones n.º 1 y n.º 2
Ambas articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen orificios roscados en posiciones correspondientes a los ángulos para la zona de ajuste. Las posiciones de los topes mecánicos (variables) establecerán la envolvente de funcionamiento.
Utilice el procedimiento siguiente para instalar los pernos en los orificios correspondientes en el ángulo que desea establecer.
- Apague el controlador.
- Instale un perno de cabeza hueca hexagonal en el orificio roscado correspondiente al ángulo de ajuste y apriételo.
| N.º articulación | Perno de cabeza hueca hexagonal | Número de pernos | Par de torsión recomendado | Resistencia |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Rosca completa M12 × 20 | 1 | 127,4 N·m (1300 kgf·cm) | Clase de propiedad ISO898-1 equivalente a 10.9 o 12.9 |
| 2 | Rosca completa M10 × 10 | 2 | 73,5 N⋅m (750 kgf⋅cm) |
Encienda el controlador.
Configure el margen de impulso correspondiente a las nuevas posiciones de los topes mecánicos.
PUNTOS CLAVE
Asegúrese de configurar el margen de impulso dentro de las posiciones del margen de tope mecánico.
Ejemplo: configuración de la articulación n.º 1 entre -105° y +105° y de la articulación n.º 2 entre -122,5° y +122,5° en el GX10-B854S
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].>JRANGE 1,-436907,5679787 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2230045,2230045 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -436907,5679787,-2230045,2230045,-2270823,0,-1951517,1951517Mueva el brazo con la mano hasta que toque los topes mecánicos para verificar que nada obstaculiza el movimiento del brazo durante la operación, como golpear el equipo periférico.
Opere la articulación con la nueva configuración a bajas velocidades hasta que alcance las posiciones de los valores mínimo y máximo del margen de impulso. Compruebe que el brazo no golpea ningún tope mecánico.
(Verifique la posición de los topes mecánicos y el margen de movimiento establecidos.)Ejemplo: configuración de la articulación n.º 1 entre -105° y +105° y de la articulación n.º 2 entre -122,5° y +122,5° en el GX10-B854S
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -436907,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5679787,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2230045,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2230045,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
La instrucción Pulse (instrucción Go Pulse) mueve todas las articulaciones a las posiciones especificadas al mismo tiempo. Establezca posiciones seguras después de tener en cuenta el movimiento de las articulaciones cuyo margen de impulso se hayan cambiado y también el de las demás articulaciones.
En este ejemplo, al comprobar la articulación n.º 2, la articulación n.º 1 se desplaza a la posición de 0° (valor de impulso: 2621440) cerca del centro de su envolvente de funcionamiento.
Si el brazo golpeara un tope mecánico o si se produjera un error después de que el brazo golpease un tope mecánico, restablezca el margen de impulso a un margen de impulso más reducido para que nada bloquee el movimiento del brazo, o extienda las posiciones de los topes mecánicos dentro del límite.
Tope mecánico de la articulación n.º 1
Margen de movimiento máx. (grados):
| Especificaciones de montaje | Longitud del brazo (mm) | a | b | c | d | e | f | g | h |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Sobremesa | 650, 850, 1000 | +152 | +107 | +60 | +15 | -15 | -60 | -107 | -152 |
| Techo | 650 | - | - | ||||||
| 850, 1000 | +152 | -152 | |||||||
| Pared | 650, 850, 1000 | - | - |
Margen de impulso máx. (impulso):
| Especificaciones de montaje | Longitud del brazo (mm) | a | b | c | d | e | f | g | h |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Sobremesa | 650, 850, 1000 | +7048761 | +5738041 | +4369067 | +3058347 | +2184534 | +873814 | -495161 | -1805881 |
| Techo | 650 | - | - | ||||||
| 850, 1000 | +7048761 | -1805881 | |||||||
| Pared | 650, 850, 1000 | - | - |
Tope mecánico de la articulación n.º 2
Margen de movimiento máx. (grados):
| Longitud del brazo (mm) | Especificaciones de montaje | Especificaciones medioambientales | Margen de valores Z (mm) | m | n | o | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 650 | Sobremesa | S, C, P | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
| Techo, pared | S, C, P | - | +100 | +130 | -130 | -100 | |
| 850 | Sobremesa | S | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
| C, P | Z: de 0 a -360 | ||||||
| Z: de -360 a -390 | +121 | +151 | -151 | -121 | |||
| Techo, pared | S | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 | |
| C, P | - | +100 | +130 | -130 | -100 | ||
| 1000 | Mesa, techo, pared | S, C, P | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
Margen de impulso máx. (impulso):
| Longitud del brazo (mm) | Especificaciones de montaje | Especificaciones medioambientales | Margen de valores Z (mm) | m | n | o | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 650 | Sobremesa | S, C, P | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
| Techo, pared | S, C, P | - | +1820445 | +2366578 | -2366578 | -1820445 | |
| 850 | Sobremesa | S | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
| C, P | Z: de 0 a -360 | ||||||
| Z: de -360 a -390 | +2202738 | +2748872 | -2748872 | -2202738 | |||
| Techo, pared | S | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 | |
| C, P | - | +1820445 | +2366578 | -2366578 | -1820445 | ||
| 1000 | Mesa, techo, pared | S, C, P | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
PUNTOS CLAVE
Z: en el margen de -360 a -390 mm, la zona está limitada debido a las interferencias entre el cuerpo del Manipulador y el brazo.
Configuración del tope mecánico de la articulación n.º 3
PUNTOS CLAVE
Este método solamente se puede utilizar en los modelos de Manipuladores con especificaciones estándar (GX10-B/GX10-C***S*).
Para modelos de manipuladores con especificaciones estándar (GX20-B/GX20-C***S*), especificaciones de sala limpia (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) y modelos protegidos (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*), la envolvente de funcionamiento establecida por el tope mecánico de la articulación n.º 3 no se puede cambiar.
Para cambiar la posición predeterminada de fábrica
Encienda el controlador y apague los motores con la instrucción Motor OFF.
Empuje hacia arriba el eje mientras presiona el conmutador de activación del freno.
No empuje el eje hasta su límite superior o será difícil quitar la cubierta superior del brazo. Empuje el eje hacia arriba hasta una posición en la que el tope mecánico de la articulación n.º 3 se pueda cambiar.
Símbolo Descripción a Tope mecánico de límite inferior b Conmutador de activación del freno c Eje PUNTOS CLAVE
Cuando presione el conmutador de activación del freno, el eje puede bajar o girar debido al peso de la mano. Asegúrese de sostener el eje con la mano mientras presiona el interruptor.
Apague el controlador.
Afloje los tornillos de tope mecánico del límite inferior (2 × M4 × 8, 2 × M6 × 6).
Cuando cambie el tope mecánico del límite inferior de la posición predeterminada de fábrica, utilice solo los tornillos de ajuste M6.
Retire los tornillos de ajuste M4 del tope mecánico del límite inferior y no los pierda. Estos se vuelven a utilizar al volver a la posición de fábrica.
Símbolo Descripción a Tornillo de ajuste M6 × 6 (extremo cóncavo) b Tornillo de ajuste M4 × 8 (punta plana) PUNTOS CLAVE
Un tope mecánico está montado en la parte superior e inferior de la articulación n.º 3. Sin embargo, solamente se puede cambiar la posición del tope mecánico de límite inferior en la parte superior. No retire el tope mecánico del límite superior en la parte inferior porque la posición original de la articulación n.º 3 está determinada por esta parada.
El extremo superior del eje define la posición de máximo desplazamiento. Mueva el tope mecánico del límite inferior hacia abajo en la longitud que desea limitar el desplazamiento.
Por ejemplo, cuando el tope mecánico de límite inferior se establezca en el desplazamiento de "420 mm", el valor de la coordenada Z de límite inferior será "-420". Para cambiar este valor a "-320", baje el tope mecánico del límite inferior en "100 mm". Utilice calibradores o una herramienta similar para medir la distancia al ajustar el tope mecánico.
Símbolo Descripción a Longitud de medición Apriete firmemente los tornillos de ajuste (2 × M6 × 6) del tope mecánico del límite inferior en las posiciones indicadas en la figura siguiente (uno en la ranura helicoidal y otro en la superficie cilíndrica).
Par de torsión recomendado: 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
Símbolo Descripción a Ranura helicoidal b Superficie cilíndrica Encienda el controlador.
Presione hacia abajo la articulación n.º 3 mientras presiona el conmutador de activación del freno y, a continuación, verifique la posición del límite inferior. No baje demasiado el tope mecánico. De lo contrario, la articulación podría no alcanzar la posición deseada.
Calcule el valor de impulso límite inferior del margen de impulso utilizando la fórmula que se muestra a continuación y establezca el valor.
El resultado del cálculo siempre será negativo porque el valor de la coordenada Z del límite inferior será negativo.GX10-B/GX10-C**1S (Z: -180 mm): límite inferior del impulso = (valor de coordenadas Z del límite inferior) / 50 × 131072 × (66/32)
GX10-B/GX10-C**4S (Z: -420 mm): límite inferior del impulso = (valor de coordenadas Z del límite inferior) / 50 × 131072 × (66/32)
Ejemplo: para bajar el tope mecánico 80 mm y cambiar el valor de la coordenada Z del límite inferior a "-100" con un desplazamiento de 180 mm
(-100)/50 × 131072 × (66/32) = -540672
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].>JRANGE 3,-540672,0 'Sets the pulse range of Joint #3Usando la instrucción Pulse (instrucción Go Pulse), mueva la articulación n.º 3 a la posición límite inferior del margen de impulso que se estableció a baja velocidad.
Si el margen de tope mecánico fuera menor que el margen de impulso, la articulación n.º 3 golpeará el tope mecánico y se producirá un error. Cuando se produce un error, cambie el margen de impulso a un configuración más reducida o extienda la posición del tope mecánico dentro del límite.
Ejemplo: para bajar el tope mecánico 80 mm y cambiar el valor de la coordenada Z del límite inferior a "-100" con un desplazamiento de 180 mm
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].>MOTOR ON ' Turns on the motor >SPEED 5 ' Sets to low speed >PULSE 0,0,- 540672,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(En este ejemplo, todos los impulsos excepto los de la articulación n.º 3 son "0". Sustituya estos valores "0" por los otros valores de impulso para especificar una posición en la que no se vayan a producir interferencias incluso al bajar la articulación n.º 3.)
Para volver a la posición predeterminada de fábrica
Encienda el controlador y apague los motores con la instrucción Motor OFF.
Empuje hacia arriba el eje mientras presiona el conmutador de activación del freno.
No empuje el eje hasta su límite superior o será difícil quitar la cubierta superior del brazo. Empuje el eje hacia arriba hasta una posición en la que el tope mecánico de la articulación n.º 3 se pueda cambiar.
Símbolo Descripción a Tope mecánico de límite inferior b Conmutador de activación del freno c Eje PUNTOS CLAVE
Cuando presione el conmutador de activación del freno, el eje puede bajar o girar debido al peso de la mano. Asegúrese de sostener el eje con la mano mientras presiona el interruptor.
Apague el controlador.
Afloje los tornillos del tope mecánico del límite inferior (2× M6 ×6).
Símbolo Descripción a Tornillo de ajuste M6 × 6 b Prepare los tornillos de ajuste 2 × M4 × 8 retirados en el paso 4 de "Para cambiar la posición predeterminada de fábrica".
Ajuste de modo que la ranura del eje y los tornillos de ajuste (2 × M4 × 8) estén en las posiciones que se muestran a continuación, e inserte los tornillos de fijación (2 × M4 × 8).
Ajuste de modo que la cara del extremo superior del eje esté alineada con la cara del extremo superior del tope mecánico. Apriete firmemente los tornillos de ajuste (2 × M4 × 8).Par de torsión recomendado: 2,4 ± 0,1 N⋅m (24 ± 1 kgf⋅cm)
Símbolo Descripción a Extremo superior del eje b Ranura en el eje c Tornillo de ajuste d Extremo superior del tope mecánico Inserte los tornillos de ajuste (2 × M6 × 6) del tope mecánico del límite inferior desde la superficie exterior del tope mecánico del límite inferior.
Encienda el controlador.
Presione hacia abajo la articulación n.º 3 mientras presiona el conmutador de activación del freno y, a continuación, verifique la posición del límite inferior. No baje demasiado el tope mecánico. De lo contrario, la articulación podría no alcanzar la posición deseada.
Calcule el valor de impulso límite inferior del margen de impulso utilizando la fórmula que se muestra a continuación y establezca el valor.
El resultado del cálculo siempre será negativo porque el valor de la coordenada Z del límite inferior será negativo.GX10-B/GX10-C**1S (Z: -180 mm): límite inferior del impulso = (-180) / 50 × 131072 × (66/32) = -973210
GX10-B/GX10-C**4S (Z: -420 mm): límite inferior del impulso = (-420) / 50 × 131072 × (66/32) = -2270823
Ejemplo: para devolver el tope mecánico a su posición predeterminada de fábrica después de bajarlo 80 mm con un desplazamiento de 180 mm
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].>JRANGE 3,-973210,0 'Sets the pulse range of Joint #3Usando la instrucción Pulse (instrucción Go Pulse), mueva la articulación n.º 3 a la posición límite inferior del margen de impulso que se estableció a baja velocidad.
Si el margen de tope mecánico fuera menor que el margen de impulso, la articulación n.º 3 golpeará el tope mecánico y se producirá un error. Cuando se produce un error, cambie el margen de impulso a un configuración más reducida o extienda la posición del tope mecánico dentro del límite.Ejemplo: para devolver el tope mecánico a su posición predeterminada de fábrica después de bajarlo 80 mm con un desplazamiento de 180 mm
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,- 973210,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(En este ejemplo, todos los impulsos excepto los de la articulación n.º 3 son "0". Sustituya estos valores "0" por los otros valores de impulso para especificar una posición en la que no se vayan a producir interferencias incluso al bajar la articulación n.º 3.)