Envolvente de funcionamiento estándar

Los diagramas siguientes de "envolvente de funcionamiento" muestran el modelo con especificaciones estándar (máximas). Cuando cada motor de articulación esté bajo servocontrol, el centro del punto más bajo del eje del manipulador se moverá en los márgenes mostrados en la figura.

• Margen hasta tope mecánico
  Este es el margen en el que se puede mover el centro del punto más bajo del eje cuando cada motor de articulación no está bajo servocontrol.

• Tope mecánico
  Este es el tope que establece la envolvente de funcionamiento absoluta donde el manipulador no podrá moverse más allá mecánicamente.

• Zona máxima
  Este es el margen que contiene el alcance más lejano de los brazos donde puede ocurrir interferencia. Si el radio máximo de la aguja supera los 60 mm, añada el "margen del tope mecánico "y el "radio de la mano". El valor total se especifica como la zona máxima.

Especificaciones de montaje en mesa

Símbolo	Descripción
A	Centro de la articulación n.º 3
B	Envolvente de funcionamiento
C	Zona máxima
D	Superficie de montaje de la base
E	Margen hasta tope mecánico

		GX10-B/GX10-C65 **		GX10-B/GX10-C85 ** GX20-B/GX20-C85 **				GX20-B/GX20-CA0**
		S	C, P	S	C, P			S	C, P
a	Longitud del brazo n.º 1 + brazo n.º 2 (mm)	650		850				1000
b	Longitud del brazo n.º 1 (mm)	250		450				600
c	Longitud del brazo n.º 2 (mm)	400
d	Movimiento de la articulación n.º 1 (°)	152
e	Movimiento de la articulación n.º 2 (°)	152,5		152,5	0 ≥ Z ≥ -360	152,5		152,5
					-360 > Z ≥ -390	151
f	(Envolvente de funcionamiento)	212,4		207,8	0 ≥ Z ≥ -360	207,8		307
					-360 > Z ≥ -390	218,3
g	(Envolvente de funcionamiento de la parte posterior)	620,7		797,3				929,8
h	Ángulo al tope mecánico de la articulación n.º 1 (°)	3
i	Ángulo al tope mecánico de la articulación n.º 2 (°)	3,5		3,5	0 ≥ Z ≥ -360		3,5	3,5
					-360 > Z ≥ -390		5
j	(Zona del tope mecánico)	199,4		183,3				285,4
k	(Zona del tope mecánico de la parte posterior)	626,6		807,8				943,8
x	Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm)	270						-
y	Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm)	267	292	267	292			-

		GX10-B/GX10-C**1* GX20-B/GX20-C**1 *		GX10-B/GX10-C**4 * GX20-B/GX20-C**4*
		S	C, P	S	C, P
m	Envolvente de funcionamiento de la articulación n.º 3	180	150	420	390
n	Distancia desde la superficie de montaje de la base	393,5	355,5	393,5	355,5
p	Zona de tope mecánico de la articulación n.º 3 (límite superior)	5	1,8	5	1,8
q	Zona de tope mecánico de la articulación n.º 3 (límite inferior)	5	1	5	1

Especificaciones de montaje en pared

Símbolo	Descripción
A	Centro de la articulación n.º 3
B	Envolvente de funcionamiento
C	Zona máxima
D	Superficie de montaje de la base
E	Margen hasta tope mecánico

		GX10-B/GX10-C65**W		GX10-B/GX10-C85**W GX20-B/GX20-C85**W		GX20-B/GX20-CA0**W
		S	C, P	S	C, P	S	C, P
a	Longitud del brazo n.º 1 + brazo n.º 2 (mm)	650		850		1000
b	Longitud del brazo n.º 1 (mm)	250		450		600
c	Longitud del brazo n.º 2 (mm)	400
d	Movimiento de la articulación n.º 1 (°)	107
e	Movimiento de la articulación n.º 2 (°)	130		152,5	151	152,5
f	(Envolvente de funcionamiento)	306,5		207,8	218,3	307
g	(Envolvente de funcionamiento de la parte posterior)	473,1		531,6		575,4
h	Ángulo al tope mecánico de la articulación n.º 1 (°)	3
i	Ángulo al tope mecánico de la articulación n.º 2 (°)	3,5		3,5	5	3,5
j	(Zona del tope mecánico)	291,2		183,3		285,4
k	(Zona del tope mecánico de la parte posterior)	485,5		553,9		605,2
x	Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm)	400
y	Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm)	+ 0 (infinito en la parte posterior)

		GX10-B/GX10-C**1*W GX20-B/GX20-C**1*W		GX10-B/GX10-C**4*W GX20-B/GX20-C**4*W
		S	C, P	S	C, P
m	Envolvente de funcionamiento de la articulación n.º 3	180	150	420	390
n	Distancia desde la superficie de montaje de la base	202,5	240,5	202,5	240,5
p	Zona de tope mecánico de la articulación n.º 3 (límite superior)	5	1,8	5	1,8
q	Zona de tope mecánico de la articulación n.º 3 (límite inferior)	5	1	5	1

Especificaciones de montaje en techo

Símbolo	Descripción
A	Centro de la articulación n.º 3
B	Envolvente de funcionamiento
C	Zona máxima
D	Superficie de montaje de la base
E	Margen hasta tope mecánico

		GX10-B/GX10-C65**R		GX10-B/GX10-C85**R GX20-B/GX20-C85**R		GX20-B/GX20-CA0**R
		S	C, P	S	C, P	S	C, P
a	Longitud del brazo n.º 1 + brazo n.º 2 (mm)	650		850		1000
b	Longitud del brazo n.º 1 (mm)	250		450		600
c	Longitud del brazo n.º 2 (mm)	400
d	Movimiento de la articulación n.º 1 (°)	107		152
e	Movimiento de la articulación n.º 2 (°)	130		152,5	151	152,5
f	(Envolvente de funcionamiento)	306,5		207,8	218,3	307
g	(Envolvente de funcionamiento de la parte posterior)	473,1		797,3		929,8
h	Ángulo al tope mecánico de la articulación n.º 1 (°)	3
i	Ángulo al tope mecánico de la articulación n.º 2 (°)	3,5		3,5	5	3,5
j	(Zona del tope mecánico)	291,2		183,3		285,4
k	(Zona del tope mecánico de la parte posterior)	485,5		807,8		943,8
x	Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm)	400		270		-
y	Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm)	+ 0 (infinito en la parte posterior)		300		-

		GX10-B/GX10-C**1*R GX20-B/GX20-C**1*R		GX10-B/GX10-C**4*R GX20-B/GX20-C**4*R
		S	C, P	S	C, P
m	Envolvente de funcionamiento de la articulación n.º 3	180	150	420	390
n	Distancia desde la superficie de montaje de la base	447,5	485,5	447,5	485,5
p	Zona de tope mecánico de la articulación n.º 3 (límite superior)	5	1,8	5	1,8
q	Zona de tope mecánico de la articulación n.º 3 (límite inferior)	5	1	5	1