Het werkbereik met het pulsbereik instellen
Pulsen zijn de basiseenheden voor beweging van de Manipulator. Het bewegingsbereik (werkbereik) van de Manipulator wordt bepaald door de ondergrens en de bovengrens van de puls (pulsbereik) voor elk gewricht.
Pulswaarden worden afgelezen uit de encoderuitvoer van de servomotor.
Voor het maximale pulsbereik, raadpleeg de volgende gedeelten.
Het pulsbereik moet worden ingesteld binnen de instellingen van de mechanische aanslag.
- Maximaal pulsbereik gewricht #1
- Maximaal pulsbereik gewricht #2
- Maximaal pulsbereik gewricht #3
- Maximaal pulsbereik gewricht #4
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Als de Manipulator een bewegingsopdracht krijgt, controleert hij voordat hij beweegt eerst of de doelpositie van de opdracht binnen het pulsbereik ligt. Als de doelpositie buiten het ingestelde pulsbereik ligt, treedt er een fout op en beweegt de Manipulator niet.
Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Range], en geef de instelling op.
Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Range in [Command Window].
Maximaal pulsbereik gewricht #1
De pulspositie 0 (nul) van gewricht #1 is de positie waar arm #1 naar de positieve (+) richting van de X-as gericht is.
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).
Specificaties voor tafelbladbevestiging
| Armlengte (mm) | Armvorm | |||
|---|---|---|---|---|
| Recht | Linksgedraaid | Rechtsgedraaid | ||
| A: Max. bewegingsbereik (graden) | 250 | ±140 | - | - |
| 300 | ||||
| 350 | -165/110 | -110/165 | ||
| B: Max. pulsbereik (puls) | 250 | -1456356 tot 6699236 | - | - |
| 300 | ||||
| 350 | 2184534 tot 5825423 | 582543 tot 7427414 | ||
Specificaties voor multibevestiging
| Armlengte (mm) | Armvorm | |||
|---|---|---|---|---|
| Recht | ||||
| A: Max. bewegingsbereik (graden) | 300 | ±115 | ||
| 350 | ±115 | |||
| B: Max. pulsbereik (puls) | 300 | -728178 tot 5971058 | ||
| 350 | -873814 tot 6116694 | |||
Maximaal pulsbereik gewricht #2
De pulspositie 0 (nul) van gewricht #2 is de positie waar arm #2 is uitgelijnd met arm #1. (De oriëntatie van arm #1 speelt geen rol.) Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).
Specificaties voor tafelbladbevestiging
| Armlengte (mm) | Omgevingsspecificaties | Armvorm | |||
|---|---|---|---|---|---|
| Recht | Linksgedraaid | Rechtsgedraaid | |||
| A: Max. bewegingsbereik (graden) | 250 | S, E | ±141 | - | - |
| C | ±137 | ||||
| 300 | S, E | ±142 | |||
| C | ±141 | ||||
| 350 | S, E | ±142 | -165 tot 120 | -120 tot 165 | |
| C | -160 tot 120 | -120 tot 160 | |||
| B: Max. pulsbereik (puls) | 250 | S, E | -2566827 tot 2566827 | - | - |
| C | -2494009 tot 2494009 | ||||
| 300 | S, E | -2585032 tot 2585032 | |||
| C | -2566827 tot 2566827 | ||||
| 350 | S, E | -2585032 tot 2585032 | -3003734 tot 2184534 | -2184534 tot 3003734 | |
| C | -2912712 tot 2184534 | -2184534 tot 2912712 | |||
Specificaties voor multibevestiging
| Armlengte (mm) | Armvorm | |
|---|---|---|
| Recht | ||
| A: Max. bewegingsbereik (graden) | 300 | ±135 |
| 350 | ±142 | |
| B: Max. pulsbereik (puls) | 300 | -2457600 tot 2457600 |
| 350 | -2585032 tot 2585032 |
Maximaal pulsbereik gewricht #3
De pulspositie 0 (nul) van gewricht #3 is de positie waar de as op zijn hoogste punt staat. De pulswaarde is altijd negatief omdat gewricht #3 omlaag beweegt vanuit de 0-pulspositie.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Bovengrens: puls 0 |
| Omgevingsspecificaties | ||
|---|---|---|
| S, E | C | |
| Max. bewegingsbereik (mm) | -150 tot 0 | -120 tot 0 |
| Max. pulsbereik (puls) | -1706667 tot 0 | -1365334 tot 0 |
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Voor Manipulators met specificaties voor cleanroom en ESD (GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C*) kan het werkbereik dat met de mechanische aanslag van gewricht #3 is ingesteld, niet worden gewijzigd.
Maximaal pulsbereik gewricht #4
De pulspositie 0 (nul) van gewricht #4 is de positie waar het vlakke oppervlak bij het uiteinde van de as naar het uiteinde van arm #2 gericht is. (De oriëntatie van arm #2 speelt geen rol.)
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | puls 0 |
| Alle modellen | |
|---|---|
| Max. bewegingsbereik (graden) | ±360 |
| Max. pulsbereik (puls) | ±1310720 |