Het werkbereik met mechanische aanslagen instellen
Mechanische aanslagstukken stellen het absolute werkbereik in dat fysiek beperkt tot waar de Manipulator kan bewegen.
Zowel gewricht #1 als #2 heeft schroefgaten op posities die overeenkomen met hoeken voor de instelzone. Het werkbereik wordt bepaald door de posities van de mechanische aanslagstukken (variabel). Plaats de bouten in de schroefgaten voor de hoeken die u wilt instellen.
Gewricht #3 kan worden ingesteld op een lengte die kleiner is dan de maximumslag.
Specificaties voor tafelbladbevestiging
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Mechanische aanslag gewricht #3 (mechanische aanslag voor ondergrens) |
| b | Mechanische aanslag gewricht #3 (mechanische aanslag voor bovengrens) *Wijzig de positie van de mechanische aanslag voor de bovengrens niet. |
| c | Mechanische aanslag gewricht #2 (instelbaar) |
| d | Mechanische aanslag gewricht #2 (vast) |
| e | Mechanische aanslag gewricht #1 (instelbaar) |
| f | Mechanische aanslag gewricht #1 (vast) |
Specificaties voor multibevestiging
Voor het model met specificaties voor multibevestiging worden hier alleen de aanslagposities uitgelegd die verschillen van het model met specificaties voor tafelbladbevestiging.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Mechanische aanslag gewricht #1 (instelbaar) |
| b | Mechanische aanslag gewricht #1 (vast) |
De mechanische aanslagstukken van gewrichten #1 en #2 instellen
Zowel gewricht #1 als #2 heeft schroefgaten op posities die overeenkomen met hoeken voor de instelzone. Het werkbereik wordt bepaald door de posities van de mechanische aanslagstukken (variabel).
Volg de onderstaande procedure om de bouten te plaatsen in de schroefgaten voor de hoeken die u wilt instellen.
Zet de Controller uit.
Plaats een inbusbout in het schroefgat voor de gewenste instelhoek, en haal deze aan.
Gewricht # Inbusbout Aantal bouten Aanbevolen vastdraaikoppel Sterkte 1, 2 M8 × 10 volledig schroefdraad 1 voor elke zijde 18,0 N∙m (194 kgf∙cm) Equivalent met ISO 898-1 property class 10.9 of 12.9 Zet de Controller aan.
Stel het pulsbereik in dat overeenkomt met de nieuwe posities van de mechanische aanslagstukken.
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Let erop dat het pulsbereik wordt ingesteld binnen de posities van het bereik van de mechanische aanslagstukken.
Voorbeeld: Instelling van gewricht #1 op -110° tot +110° en gewricht #2 op -120° tot +120° voor de GX4-A**1S*
Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].>JRANGE 1,-582542,5825423 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2184533,2184533 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -582542, 5825423,-2184533,2184533,-1706667 ,0, -1310720, 1310720Beweeg de arm met de hand tot deze de mechanische aanslagstukken raakt en controleer dat de armbeweging tijdens bedrijf door niets wordt gehinderd (bijvoorbeeld tegen randapparatuur botsen).
Laat het gewricht bij lage snelheid met de nieuwe instellingen bewegen tot hij de posities van de minimum- en maximumwaarden van het pulsbereik bereikt. Controleer dat de arm niet tegen een mechanische aanslag botst.
(Controleer de posities van de mechanische aanslagstukken en het ingestelde bewegingsbereik.)
Voorbeeld: Instelling van gewricht #1 op -110° tot +110° en gewricht #2 op -120° tot +120° voor de GX4-A**1S*
Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -582542,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5825423,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2184533,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2184533,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2De opdracht Pulse (opdracht Go Pulse) beweegt alle gewrichten tegelijkertijd naar de gespecificeerde posities. Stel veilige posities in, en houd daarbij rekening met de beweging van de gewrichten waarvan het pulsbereik gewijzigd is en de andere gewrichten.
In dit voorbeeld wordt bij controle van gewricht #2, gewricht #1 naar de positie 0° (pulswaarde: 2621440) dicht bij het centrum van zijn werkbereik bewogen.
Als de arm een mechanische aanslag raakt of als er een fout optreedt nadat de arm een mechanische aanslag heeft geraakt, doe dan het volgende: stel een kleiner pulsbereik in zodat de armbeweging door niets wordt gehinderd, of vergroot de posities van de mechanische aanslagstukken binnen de grenswaarde.
Mechanische aanslag gewricht #1
Aanzicht van de onderzijde van arm #1
| Bevestigingsspecificaties | Armlengte (mm) | Armvorm | Positie van mechanische aanslag | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| a | b | c | ||||
| Max. bewegingsbereik (graden) | Tafelblad | 250 | Recht | +110 | ±140 | -110 |
| 300 | Recht | |||||
| 350 | Recht | |||||
| Linksgedraaid | +95 | -165 tot 110 | -150 | |||
| Rechtsgedraaid | +150 | -110 tot 165 | -95 | |||
| Multibevestiging | 300 | Recht | +102,6 | ±115 | -102,6 | |
| 350 | Recht | +103,5 | ±120 | -103,5 | ||
| Max. pulsbereik (puls) | Tafelblad | 250 | Recht | 5825423 | -1456356 tot 6699236 | -582542 |
| 300 | Recht | |||||
| 350 | Recht | |||||
| Linksgedraaid | 5388516 | -2184534 tot 5825423 | -1747627 | |||
| Rechtsgedraaid | 6990507 | -582543 tot 7427414 | -145636 | |||
| Multibevestiging | 300 | Recht | 5609882 | -728178 tot 5971058 | -367002 | |
| 350 | Recht | 5636096 | -873814 tot 6116694 | -393216 | ||
Mechanische aanslag gewricht #2
| Bevestigingsspecificaties | Armlengte (mm) | Armvorm | Omgevings-specificaties | Positie van mechanische aanslag | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| a | b | c | |||||
| Max. bewegingsbereik (graden) | Tafelblad | 250 | Recht | S, E | +111 | ±141 | -111 |
| C | +107 | ±137 | -107 | ||||
| 300 | Recht | S, E | +112 | ±142 | -112 | ||
| C | +111 | ±141 | -111 | ||||
| 350 | Recht | S, E, C | +112 | ±142 | -112 | ||
| Linksgedraaid | S, E | +90 | -165 tot 120 | -135 | |||
| C | +90 | -160 tot 120 | -130 | ||||
| Rechtsgedraaid | S, E | +135 | -120 tot 165 | -90 | |||
| C | +130 | -120 tot 160 | -90 | ||||
| Multibevestiging | 300 | Recht | S, E, C | +105 | ±135 | -105 | |
| 350 | Recht | S, C | +112 | ±142 | -112 | ||
| Max. pulsbereik (puls) | Tafelblad | 250 | Recht | S, E | +2020693 | -2566827 tot 2566827 | -2020693 |
| C | +1947876 | -2494009 tot 2494009 | -1947876 | ||||
| 300 | Recht | S, E | +2038898 | -2585032 tot 2585032 | -2038898 | ||
| C | +2020693 | -2566827 tot 2566827 | -2020693 | ||||
| 350 | Recht | S, E, C | +2038898 | -2585032 tot 2585032 | -2038898 | ||
| Linksgedraaid | S, E | +1638400 | -3003734 tot 2184534 | -2457600 | |||
| C | +1638400 | -2912712 tot 2184534 | -2366578 | ||||
| Rechtsgedraaid | S, E | +2457600 | -2184534 tot 3003734 | -1638400 | |||
| C | +2366578 | -2184534 tot 2912712 | -1638400 | ||||
| Multibevestiging | 300 | Recht | S, E, C | +1911467 | -2457600 tot 2457600 | -1911467 | |
| 350 | Recht | S, E, C | +2038898 | -2585032 tot 2585032 | -2038898 | ||
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Voor modellen met specificaties voor multibevestiging kan het werkbereik niet volledig worden beperkt omdat de Manipulator een muur zou kunnen raken binnen het instelbereik van de mechanische aanslagstukken.
De mechanische aanslag van gewricht #3 instellen
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Deze methode kan alleen worden gebruikt voor manipulatormodellen met standaardspecificaties (GX4-***1S*) en ESD-specificaties (GX4-***1E*).
Voor Manipulators met specificaties voor cleanroom en ESD (GX4-***1C*) kan het werkbereik dat met de mechanische aanslag van gewricht #3 is ingesteld, niet worden gewijzigd.
Zet de Controller aan, en zet de motoren uit met de opdracht Motor OFF.
Duw de as omhoog en houd daarbij de remlichterschakelaar ingedrukt.
Duw de as niet tot zijn bovengrens, anders is het moeilijk om de afdekking van de bovenkant van de arm te verwijderen. Duw de as omhoog tot een positie waar de mechanische aanslag van gewricht #3 kan worden gewijzigd.
Symbool Beschrijving a Remlichterschakelaar b Montageschroef M3 × 10 van mechanische aanslag voor ondergrens c As BELANGRIJKSTE PUNTEN
Als u de remlichterschakelaar indrukt, kan de as door het gewicht van de hand omlaag komen. Houd de as met de hand vast terwijl u op de schakelaar drukt.
Zet de Controller uit.
Draai de schroef (M3 × 10) van de mechanische aanslag voor de ondergrens los.
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Zowel bovenaan als onderaan gewricht #3 zit er een mechanische aanslag. Maar alleen de positie van de mechanische aanslag voor de ondergrens (die bovenaan zit) kan worden gewijzigd. Verwijder niet de mechanische aanslag voor de bovengrens (die onderaan zit) omdat deze de uitgangspositie van gewricht #3 bepaalt.
Het bovenste uiteinde van de as bepaalt de positie van de maximumslag. Verplaats de mechanische aanslag voor de ondergrens omlaag over de lengte waarmee u de slag wilt beperken.
Bijvoorbeeld als de mechanische aanslag voor de ondergrens is ingesteld op slag "150 mm", dan heeft de Z-coördinaat van de ondergrens de waarde "-150". Als u deze waarde in "-130" wilt wijzigen, verplaatst u de mechanische aanslag voor de ondergrens 20 mm omlaag. Meet de afstand met een schuifmaat of een gelijksoortig meetinstrument terwijl u de mechanische aanslag instelt.
Symbool Beschrijving a Meetlengte Haal de schroef (M3 × 10) van de mechanische aanslag voor de ondergrens stevig aan. Let daarbij op dat deze niet in de groef van de as komt.
Aanbevolen vastdraaikoppel: 2,4 N·m (25 kgf·cm)Zet de Controller aan.
Druk gewricht #3 omlaag en houd daarbij de remlichterschakelaar ingedrukt. Controleer vervolgens de ondergrenspositie. Plaats de mechanische aanslag niet te laag. Anders kan het gewricht de doelpositie mogelijk niet meer bereiken.
Bereken de pulswaarde van de ondergrens van het pulsbereik aan de hand van de onderstaande formule, en stel vervolgens de waarde in.
Het resultaat van de berekening is altijd negatief omdat de Z-coördinaat van de ondergrens een negatieve waarde heeft.
GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S*(Z:-150 mm): Ondergrens van puls = (Z-coördinaat van de ondergrens)/16 × 131072 × (50/36)Voorbeeld: Verlaag de mechanische aanslag met 50 mm en wijzig de waarde van de Z-coördinaat van de ondergrens in "-100" met een slag van 150 mm
(-100)/16131072 × (50/36) = -1137778
Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].>JRANGE 3,-1137778 ,0 ' Sets the pulse range of Joint #3Beweeg met de opdracht Pulse (opdracht Go Pulse) gewricht #3 met lage snelheid naar de ondergrenspositie van het ingestelde pulsbereik.
Als het bereik van de mechanische aanslag kleiner is dan het pulsbereik, zal gewricht #3 de mechanische aanslag raken en zal er een fout optreden. Als er een fout optreedt, stel dan een kleiner pulsbereik in of vergroot de positie van de mechanische aanslag binnen de grenswaarde.Voorbeeld: Verlaag de mechanische aanslag met 50 mm en wijzig de waarde van de Z-coördinaat van de ondergrens in "-100" met een slag van 150 mm
Voer de volgende opdracht uit in [Command Window]. Voer in plaats van -1137778 de waarde in die u in stap (9) heeft berekend.>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,-1137778,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(In dit voorbeeld zijn alle pulsen "0", behalve die voor gewricht #3. Vervang deze "0"-waarden door de pulswaarden van een positie waarbij geen interferentie optreedt als gewricht #3 omlaag beweegt.)