De hand installeren
De hand (eindeffector) moet door de gebruiker worden voorbereid. Let op het volgende voor het installeren van de hand. Raadpleeg de volgende handleiding voor details over het bevestigen van de hand.
"Handleiding voor handfunctie"
WAARSCHUWING
- Voordat een hand of randapparatuur wordt aangesloten, moet u altijd de Controller en gerelateerde apparatuur uitzetten en de stekkers van de voedingskabels uittrekken. Het is uiterst gevaarlijk om werkzaamheden uit te voeren met ingeschakelde voeding. Dat kan leiden tot een elektrische schok en/of storing van het robotsysteem.
VOORZICHTIG
Als de hand een werkstukgreep heeft, zorg er dan voor dat de bedrading en de pneumatische buizen niet zo zijn aangelegd dat de hand het werkstuk laat vallen wanneer de voeding wordt uitgezet. Als de bedrading en pneumatische buizen niet zodanig zijn ontworpen dat de hand het werkstuk blijft vasthouden wanneer de voeding wordt uitgezet, dan wordt het werkstuk losgelaten wanneer de noodstopschakelaar wordt ingedrukt, en daardoor kunnen de robot en het werkstuk worden beschadigd.
Standaard zijn alle I/O's zo ontworpen dat deze automatisch worden uitgezet (0) wanneer de voeding wordt afgeschakeld, wanneer een noodstop wordt geactiveerd, of door de veiligheidsfunctie van het robotsysteem.
I/O's die zijn ingesteld met de handfunctie worden echter niet uitgezet (0) wanneer de Reset-opdracht wordt uitgevoerd of wanneer een noodstop wordt gemaakt.
Voer een risicobeoordeling van de apparatuur uit voor de risico's van residuele luchtdruk en neem de nodige beschermingsmaatregelen.
As
- Bevestig de hand aan het ondereinde van de as.
Voor de lay-outafmetingen in de zone rond de as en de totale afmetingen van de Manipulator, raadpleeg het volgende gedeelte.
Namen van onderdelen en afmetingen - Verplaats niet de mechanische aanslag voor de bovengrens aan de onderzijde van de as. Tijdens een sprong (Jump) kan de mechanische aanslag voor de bovengrens de body van de Manipulator raken, en daardoor kan de Manipulator fouten gaan maken.
- Zet de hand met schroeven van type M4 of groter op de as vast.
Remlichterschakelaar
De gewrichten #3 en #4 hebben een elektromagnetische rem die wordt geactiveerd wanneer de voeding uit is; dit voorkomt dat u ze met de hand omhoog of omlaag kan bewegen of kan roteren.
Als u tijdens het bevestigen van de hand gewricht #3 omhoog of omlaag wilt bewegen of gewricht #4 wilt roteren, zet dan de Controller aan en druk op de remlichterschakelaar.
Deze knopschakelaar is een momentmechanisme dat de rem alleen vrijgeeft zolang u de knopschakelaar ingedrukt houdt. De schakelaar geeft de rem van de gewrichten #3 en #4 tegelijkertijd vrij.
Let op of de as niet omlaag komt of draait onder het gewicht van de hand wanneer u de remlichterschakelaar indrukt.
*: De as kan omlaag komen door het gewicht van de hand of een ander voorwerp.
Symbool Beschrijving a Remlichterschakelaar
Lay-out
- Als er met een hand wordt gewerkt, is het mogelijk dat de hand in contact komt met de body van de Manipulator vanwege de buitendiameter van de hand, de afmetingen van de werkstuk of de armpositie. Houd bij het ontwerp van de systeemlay-out zorgvuldig rekening met de interferentiezone van de hand.