安裝末端夾具
使用者需負責準備自己的末端夾具。安裝末端夾具時請注意以下幾點。有關安裝末端夾具的詳細資訊，請參閱以下手冊。
"Hand功能手冊"
警告
- 必須在關閉控制器和相關設備電源並拔下插頭的情況下，安裝末端夾具和週邊設備。保持通電的工作可能會有觸電危險或導致機器人系統故障。
注意
若您使用配備夾子或卡盤等末端夾具，請確實連接電線或氣送管，以便在關閉機器人系統電源時夾子不致釋放工件。錯誤的電線或氣送管連線可能會破壞機器人系統或工件，因為在按下緊急停止開關時會釋放工件。
I/O輸出已於出廠時配置，因此會在電源中斷連線、按下緊急停止開關或機器人安全功能啟動時自動關閉(0)。
但是，在末端夾具功能中設定的I/O在Reset指令執行或緊急停止時不會關閉(0)。
對於殘留空氣的危險性，請在裝置側進行風險評估，并採取必要的保護措施。
軸部
將末端夾具安裝於軸部下方。
有關軸部尺寸及機械臂的整體尺寸如下所示。
零件名稱與外部尺寸請勿移動軸部下方的上限機械性阻擋裝置。否則執行「Jump動作」時，上限機械性阻擋裝置會撞擊到機械臂，且機器人系統可能會故障。
請使用含M4以上螺栓的套筒聯結器連接末端夾具與軸部。
制動器釋放開關
關節#3與關節#4無法用手上下移動或旋轉，因為在關閉機器人系統電源時已經對該關節施加了電磁制動。
若要在連接末端夾具時上下移動關節#3或旋轉關節#4，請開啟控制器並按下制動器釋放開關。
此按鈕開關屬於暫態式開關，只有在按下按鈕開關時才能釋放制動器。關節#3和#4各自的制動器會同時釋放。在按下制動器釋放開關時，因末端夾具自身重量，所以請小心軸部可能會突然下降或旋轉。
*: 軸部可能會由於末端夾具等重量而下降。
符號 描述 a 制動器釋放開關
佈局
- 當您在操作含有末端夾具的機械臂時，可能會因末端夾具外徑、工件尺寸或手臂位置的緣故而導致干擾機械臂。視您系統的佈局而定，請格外注意末端夾具的影響區域。