Einstellen der mechanischen Anschläge der Gelenke #1 und #2
Beide Gelenke #1 und #2 haben Gewindebohrungen an Positionen, die den Winkeln für den Einstellbereich entsprechen. Stellen Sie den Bewegungsbereich in Abhängigkeit von der Position des mechanischen Anschlags (einstellbar) ein. Setzen Sie die Bolzen in die Löcher ein, die dem gewünschten Winkel entsprechen.
Bringen Sie die Schrauben für den mechanischen Anschlag an folgender Position an.
Mechanische Anschläge von Gelenk #1
| a | b | |
|---|---|---|
| Einstellwinkel (°) | -119 | 119 |
| Pulswert (Puls) | -105586 | 760945 |
- Schalten Sie die Steuerung aus.
- Setzen Sie eine Innensechskantschraube in das Loch ein, das dem Einstellwinkel entspricht, und ziehen Sie sie fest.
| Gelenk | Innensechskantschraube | Anzahl der Schrauben | Empfohlenes Anzugsmoment | Festigkeit |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Vollgewinde M8 × 10 | 1 Schraube/Seite | 13,0 N·m (132,7 kgf·cm) | ISO 898‑1, Festigkeitsklasse 12.9. |
Schalten Sie die Steuerung ein.
Stellen Sie den Pulsbereich entsprechend den neuen Positionen der mechanischen Anschläge ein.
Achten Sie darauf, den Pulsbereich innerhalb der Positionen des mechanischen Anschlagbereichs einzustellen.
Beispiel: Mithilfe des LS14-C703S wird Gelenk #1 von -110 auf +110° und Gelenk #2 von -120 auf +120° gestellt
Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlsfenster] aus.
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Legt den Pulsbereich von Gelenk #1 fest >JRANGE 2, -273066, 273066 ' Legt den Pulsbereich von Gelenk #2 fest >RANGE ' Überprüft den eingestellten Wert mit dem Befehl „Bereich“ -72817, 728177, -273066, 273066, -283853, 0, -344064, 344064Bewegen Sie den Arm manuell, bis er die mechanischen Anschläge berührt, und stellen Sie sicher, dass der Arm während des Betriebs nicht mit Peripheriegeräten kollidiert.
Verfahren Sie das veränderte Gelenk mit niedriger Geschwindigkeit, bis es die Positionen des minimalen und maximalen Pulsbereichs erreicht hat. Stellen Sie sicher, dass der Arm nicht an die mechanischen Anschläge stößt.
(Überprüfen Sie die Position des mechanischen Anschlags und den eingestellten Bewegungsbereich.)
Beispiel: Mithilfe des LS14-C703S wird Gelenk #1 von -110 auf +110° und Gelenk #2 von -120 auf +120° gestellt
Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlsfenster] aus.
>MOTOR ON ' Schaltet den Motor ein >POWER LOW ' Wechselt in den Energiesparmodus >SPEED 5 ‘ Auf niedrige Drehzahl eingestellt >PULSE 1, -72817.0, 0.0 ' Verfährt zur minimalen Pulsposition von Gelenk #1 >PULSE 728177,0,0,0 ' Verfährt zur maximalen Pulsposition von Gelenk #1 >PULSE 2, -273066.0, 0 ' Verfährt zur minimalen Pulsposition von Gelenk #1 >PULSE 327680,273066,0,0 ' Verfährt zur maximalen Pulsposition von Gelenk #2Der Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl) bewegt alle Gelenke gleichzeitig auf die angegebenen Positionen. Legen Sie sichere Positionen fest, unter Berücksichtigung der Bewegung nicht nur der Gelenke, deren Pulsbereich geändert wurde, sondern auch anderer Gelenke.
In diesem Beispiel wird bei der Überprüfung von Gelenk #2 die Einstellung von Gelenk #1 auf 0° in der Nähe der Mitte des Bewegungsbereichs (Puls: 327680) gesetzt und dann ausgeführt.
Wenn der Arm gegen die mechanischen Anschläge stößt oder ein Fehler auftritt, nachdem der Arm gegen die mechanischen Anschläge gestoßen ist, setzen Sie entweder den Pulsbereich auf einen engeren Pulsbereich zurück oder erweitern Sie die Positionen der mechanischen Anschläge innerhalb des Grenzwerts.