Anhang C: Nachlaufzeit und Bremsweg im Notfall
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei einem Not-Aus sind in einem Diagramm für jedes Modell angegeben.
Die Nachlaufzeit ist in der untenstehenden Abbildung als „Nachlaufzeit“ gekennzeichnet. Bitte stellen Sie sicher, dass die Sicherheit gemäß der Installationsumgebung und dem Betrieb des Roboters gewährleistet ist.
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg einer sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit, einer sicherheitsbegrenzten Position und einer weichen Achsbegrenzung entsprechen dem des Not-Haltes bei Modellen, die mit Sicherheitsplatinen wie RC700-E und RC800A ausgestattet sind.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Motordrehzahl |
| b | Not-Aus, Überschreitung der Höchstgeschwindigkeit von SLS, Überschreitung der Überwachungsgebiete und des Gelenkwinkellimits von SLP, Überschreitung des eingeschränkten Bereichs der weichen Achsenbegrenzung |
| c | Zeit |
| d | Nachlaufzeit |
Bedingungen
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg hängen von den Parametern (Einstellwerten) ab, die für den Roboter festgelegt wurden. Diese Diagramme zeigen die Zeit und den Weg für die folgenden Parameter.
Die Festlegung dieser Bedingungen erfolgt gemäß Anhang B der ISO 10218-1:2011.
- Beschleunigung: 100, 100
- Geschwindigkeit: Einstellung 100 %, 66 %, 33 %
- Gewicht: 100 %, 66 %, 33 % der maximalen Nutzlast, Nennnutzlast
- Armverlängerungsrate: 100 %, 66 %, 33 % *1
- Sonstiges: Standard
- Bewegung: Singuläre Achsenbewegung des Go-Befehls
- Eingangszeitpunkt des Anhaltesignals: Eingang mit maximaler Geschwindigkeit. Bei dieser Bewegung liegt er in der Mitte des Bewegungsbereichs.
*1 Die Armverlängerungsrate bei J1-Betrieb: Eine Armverlängerungsrate von 0 ist wie in der nachfolgenden Abbildung dargestellt.
Von den folgenden Armverlängerungsraten werden die Ergebnisse mit der längsten Nachlaufzeit und dem längsten Bremsweg in der Grafik dargestellt.
Wenn J2 in Betrieb ist, ist J3 0 mm.
| Achse | θ = 100 % | θ = 66 % | θ = 33 % |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Beschreibung der Legende
Die Diagramme werden für jeden Gewichtswert (Nennnutzlast, 100 %, ca. 66 % und ca. 33 % der maximalen Nennnutzlast) dargestellt.
- Horizontale Achse: Armgeschwindigkeit (Geschwindigkeitswert)
- Vertikale Achse: Nachlaufzeit und Bremsweg bei jeder Armgeschwindigkeit
- Time (Sek.): Nachlaufzeit (Sek.)
- Distanz (Grad): Bremsweg von J1 und J2 (Grad)
- Distanz [mm]: Bremsweg von J3
Wenn einzelne Ausfälle berücksichtigt werden, werden die folgenden Einstellungen verwendet.
- Bremsweg und Winkel: Erreicht den mechanischen Anschlag jeder Achse
- Nachlaufzeit: 500 ms zugeben