Anhang D: Nachlaufzeit und Bremsweg bei geöffneter Schutztür
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei geöffneter Schutztür sind in einem Diagramm für die einzelnen Modelle dargestellt.
Die Nachlaufzeit ist in der untenstehenden Abbildung als „Nachlaufzeit“ gekennzeichnet. Bitte stellen Sie sicher, dass die Sicherheit gemäß der Installationsumgebung und dem Betrieb des Roboters gewährleistet ist.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Motordrehzahl |
| b | Schutztür offen |
| c | Zeit |
| d | Nachlaufzeit |
Bedingungen
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg hängen von den Parametern (Einstellwerten) ab, die für den Roboter festgelegt wurden. Diese Diagramme zeigen die Zeit und den Weg für die folgenden Parameter.
Diese Bedingungen basieren auf ISO 10218-1:2011, Anhang B.
- Beschleunigung: 100, 100
- Geschwindigkeit: Einstellung 100 %, 66 %, 33 %
- Gewicht: 100 %, 66 %, 33 % der maximalen Nutzlast, Nennnutzlast
- Armverlängerungsrate: 100 %, 66 %, 33 % *1
- Sonstiges: Standard
- Bewegung: Singuläre Achsenbewegung des Go-Befehls
- Eingangszeitpunkt des Anhaltesignals: Eingang mit maximaler Geschwindigkeit. Bei dieser Bewegung liegt er in der Mitte des Bewegungsbereichs.
*1 Die Armverlängerungsrate bei J1-Betrieb: Eine Armverlängerungsrate von 0 ist wie in der nachfolgenden Abbildung dargestellt.
Unter den folgenden Armverlängerungsraten sind die längsten Werte für Nachlaufzeit und Bremsweg in der Grafik dargestellt.
Während des J2-Betriebs beträgt J3 0 mm.
| Achse | θ = 100 % | θ = 66 % | θ = 33 % |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Beschreibung der Legende
Die Diagramme werden für jeden Gewichtswert (Nennnutzlast, 100 %, ca. 66 % und ca. 33 % der maximalen Nennnutzlast) dargestellt.
- Horizontale Achse: Armgeschwindigkeit (Geschwindigkeitswert)
- Vertikale Achse: Nachlaufzeit und Bremsweg bei jeder Armgeschwindigkeit
- Zeit [Sek.]: Nachlaufzeit (Sek.)
- Distanz [Grad]: Bremsweg von J1 und J2 (Grad)
- Distanz [mm]: Bremsweg von J3
Das Folgende gilt bei Fehlfunktionen eines einzelnen Produkts.
- Bremsweg und Winkel: Erreicht den mechanischen Anschlag jeder Achse
- Nachlaufzeit: 500 ms zugeben