Ergänzende Informationen bezüglich der Nachlaufzeit und des Bremswegs bei geöffneter Schutztür
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg sind im Anhang aufgeführt. C wurde anhand der von uns gemäß ISO 10218-1 ermittelten Bewegung gemessen.
Daher können wir die maximale Nachlaufzeit und den Bremsweg in Ihrer spezifischen Umgebung nicht garantieren.
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg variieren je nach Manipulatormodell, Bewegung, Parameter und dem Zeitpunkt, zu dem das Anhaltesignal eingegeben wurde. Stellen Sie sicher, dass die Nachlaufzeit und der Bremsweg entsprechend der Kundenumgebung gemessen werden.
KERNPUNKTE
Folgendes ist in der Manipulatorbewegung und den Parametern enthalten:
- Der Start-, Ziel- und Zwischenpunkt der Bewegung
- Bewegungsbefehl (Gehen, Bewegen, Springen usw.)
- Einstellungen für Gewicht und Trägheit
- Dinge, die die Bewegungsgeschwindigkeit, Beschleunigung, Verlangsamung und das Bewegungs-Timing verändern
Einzelheiten dazu finden Sie nachfolgend.
LS50-C:
Einstellungen für Gewicht und Trägheit
So überprüft man die Nachlaufzeit und den Bremsweg in der Umgebung des Kunden
Messen Sie die Nachlaufzeit und den Bremsweg des tatsächlichen Betriebs mit folgender Methode:
- Erstellen Sie ein Bewegungsprogramm in der Umgebung des Kunden.
- Wenn die Bewegung zur Überprüfung der Nachlaufzeit und des Bremswegs startet, geben Sie das Anhaltesignal mit Ihrem eigenen Timing ein.
- Notieren Sie Zeit und Bremsweg des Manipulators ab dem Zeitpunkt, an dem das Anhaltesignal eingegeben wird.
- Wiederholen Sie die oben genannten Punkte 1 bis 3 und überprüfen Sie die maximale Nachlaufzeit und den Bremsweg.
- So wird das Anhaltesignal eingespeist: Manuelle Betätigung des Not-Halt-Tasters/der Schutztür oder Eingabe über die Sicherheits-SPS.
- So messen Sie die Stoppposition: Verwenden Sie ein Maßband. Sie können den Winkel auch mit dem Befehl Where oder RealPos messen.
- So messen Sie die Nachlaufzeit: Verwenden Sie eine Stoppuhr. Sie können auch mit der Tmr-Funktion messen.
VORSICHT
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg variieren je nach Zeitpunkt der Eingabe des Anhaltesignals.
Führen Sie eine Risikobeurteilung auf Basis der maximalen Nachlaufzeit und des Bremswegs durch und konstruieren Sie das Gerät so, dass eine Beeinträchtigung von Personen und Objekten durch den Manipulator ausgeschlossen ist.
Achten Sie daher darauf, die Zeitsteuerung für das eingegebene Anhaltesignal während des laufenden Betriebs stets zu ändern und fortlaufend zu messen, um den Maximalwert zu erhalten.
Um die Nachlaufzeit und den Bremsweg zu kürzen, verwenden Sie die sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) und begrenzen Sie die Höchstgeschwindigkeit.
Einzelheiten zur sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS) entnehmen Sie bitte dem folgenden Handbuch:
„Handbuch zu den Sicherheitsfunktionen“
Einführung von Befehlen, die bei der Messung der Nachlaufzeit und des Bremswegs hilfreich sind
| Befehle | Funktionen |
|---|---|
| Where (Wo) | Zeigt die aktuellen Positionsdaten des Roboters an. |
| RealPos (tatsächl. Pos.) | Gibt die aktuelle Position des angegebenen Roboters zurück. ※ Im Gegensatz zur Sollposition der CurPos-Bewegung empfängt diese die Roboterposition vom Encoder. |
| PAgl | Kehrt zurück durch die Berechnung der Gelenkposition aus dem angegebenen Koordinatenwert. P1 = RealPos ‘Ermittelt die aktuelle Position. Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘Abruf des J1-Winkels aus der aktuellen Position |
| SF_RealSpeedS | Zeigt die aktuelle Geschwindigkeit des sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeitsbereichs in mm/s an. |
| Tmr | Die Tmr-Funktion gibt die Zeit in Sekunden seit dem Start des Timers zurück. |
| Xqt | Führt das durch den Funktionsnamen spezifizierte Programm aus und erstellt eine Task. Führen Sie die Funktionen zur Messung der Nachlaufzeit und des Bremswegs mit der Aufgabe aus, die durch die Installation der NoEmgAbort-Option eingerichtet wurde. Führen Sie Aufgaben aus, die auch durch Not-Halt oder bei geöffneter Schutztür nicht unterbrochen werden. |
Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch.
„SPEL+ Sprachreferenz für Epson RC+“