Informação suplementar sobre o tempo e a distância de paragem quando o dispositivo de proteção está aberto
O tempo e a distância de paragem no Anexo. C foram medidos utilizando o movimento determinado por nós com base na ISO 10218-1.
Portanto, não podemos garantir o tempo máximo e a distância máxima de paragem no seu ambiente.
O tempo e a distância de paragem variam consoante o modelo do Manipulador, o movimento, os parâmetros e o momento em que o sinal de paragem foi introduzido. Certifique-se de medir o tempo de paragem e a distância de paragem de acordo com o ambiente do cliente.
PONTOS-CHAVE
O que se segue está incluído no movimento e parâmetro do Manipulador:
- O ponto de início, destino e intermédio do movimento
- Comando de movimento (Go, Move, Jump, etc.)
- Definições de peso e inércia
- Itens que alteram a velocidade do movimento, aceleração, desaceleração e temporização do movimento
Para mais detalhes, consulte o seguinte.
LS50-C:
Definições de peso e inércia
Como verificar o tempo e a distância de paragem no ambiente do cliente
Meça o tempo e a distância de paragem da operação atual com o método que se segue:
- Crie um programa de movimento no ambiente do cliente.
- Quando o movimento para verificar o tempo de paragem e a distância de paragem começar, introduza o sinal de paragem no seu próprio tempo.
- Registe o tempo e a distância a partir do momento em que o sinal de paragem é introduzido até ao instante em que o Manipulador para.
- Repita os passos 1 a 3 mencionados acima e verifique o tempo máximo de paragem e a distância máxima de paragem.
- Como introduzir o sinal de paragem: Opere manualmente o interruptor de paragem/segurança ou introduza-o através do PLC de segurança.
- Como medir a posição de paragem: Meça com uma fita métrica. Também pode medir o ângulo com o comando Where ou RealPos.
- Como medir o tempo de paragem: Use um cronómetro. Também pode medir com a função Tmr.
ATENÇÃO
O tempo de paragem e a distância de paragem variam consoante o momento em que o sinal de paragem foi introduzido.
Realize uma avaliação de riscos baseada no tempo máximo de paragem e na distância máxima de paragem e conceba o dispositivo para impedir que o Manipulador interfira com pessoas e objetos.
Portanto, certifique-se de alterar sempre o momento em que introduz o sinal de paragem durante a operação atual e continue a medir para obter o valor máximo.
Para reduzir o tempo e a distância de paragem, utilize a velocidade limitada de segurança (SLS) e limite a velocidade máxima.
Para obter detalhes sobre a velocidade limitada de segurança (SLS), consulte o manual:
"Manual da função de segurança"
Introdução aos comandos úteis para medir o tempo de paragem e a distância de paragem
| Comandos | Funções |
|---|---|
| Where | Apresenta os dados da posição atual do robô. |
| RealPos | Apresenta a posição atual do robot especificado. ※ Ao contrário da posição-alvo de movimento do CurPos, esta recebe a posição do robô a partir do codificador. |
| PAgl | Apresenta calculando a posição da Junta a partir do valor da coordenada especificada. P1 = RealPos ‘Obtém a posição atual. Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘ Chama o ângulo de J1 a partir da posição atual |
| SF_RealSpeedS | Apresenta a velocidade atual a partir da velocidade limitada de segurança em mm/s. |
| Tmr | A função Tmr devolve o tempo, em segundos, desde que o temporizador é iniciado. |
| Xqt | Executa o programa especificado com o nome da função e cria uma tarefa. Executa as funções utilizadas para medir o tempo de paragem e a distância de paragem com a tarefa configurada através da instalação da opção NoEmgAbort. Executa tarefas que não param mesmo com o botão de paragem de emergência ativado ou quando a proteção está aberta. |
Consulte mais detalhes no manual indicado em seguida.
"Epson RC+ Referência Linguística do SPEL+"