Anexo D: Tempo e distância de paragem quando a proteção está aberta

O tempo e distância de paragem quando a proteção está aberta são apresentados nos gráficos para cada modelo.

O tempo de paragem é o "Tempo de paragem" na figura abaixo. Certifique-se de que a segurança está garantida de acordo com o ambiente de instalação e a operação do robô.

Símbolo	Descrição
a	Velocidade do motor
b	Proteção aberta
c	Tempo
d	Tempo de paragem

Condições
O tempo de paragem e a distância de paragem dependem dos parâmetros (valores de definição) que foram definidos para o robô. Estes gráficos mostram os tempos e distâncias para os seguintes parâmetros.
Estas condições são determinadas com base no Anexo B da ISO 10218-1:2011.

• Accel : 100, 100
• Velocidade: Definições 100%, 66%, 33%
• Peso: 100%, 66%, 33% da carga máxima, carga nominal
• Taxa de alongamento do braço: 100 %, 66 %, 33 % *1
• Outro: Predefinição
• Movimento: Movimento do eixo singular do comando Go (Ir)
• Tempo de introdução do sinal de paragem: Introdução com velocidade máxima. Neste movimento, é o centro do intervalo de movimento.

*1 A taxa de elongação do braço quando o J1 está em funcionamento: A taxa de elongação do braço 0 é conforme mostrado na figura abaixo.
Entre as seguintes taxas de elongação do braço, o tempo e a distância de paragem com os maiores valores estão indicados no gráfico.
Durante a operação do J2, o J3 está a 0 mm.

Eixo	θ = 100%	θ = 66%	θ = 33%
J1

Descrição da legenda
O gráfico é apresentado para cada valor de Weight (carga nominal, 100%, cerca de 66% e cerca de 33% da carga máxima).

• Eixo horizontal: Velocidade do braço (valor de Speed)
• Eixo vertical: Tempo de paragem e distância de paragem a cada velocidade do braço
• Tempo [segundos]: Tempo de paragem (segundos)
• Distância [graus]: Distância de paragem J1 e J2 (graus)
• Distância [mm]: Distância de paragem do J3

O seguinte aplica-se a avarias de um único produto.

• Distância e ângulo de paragem: Atinge a paragem mecânica de cada eixo
• Tempo de paragem: Adicionar 500 ms