Informazioni supplementari sul tempo e la distanza di arresto quando la protezione è aperta
Il tempo e la distanza di arresto indicati nell'Appendice C sono stati misurati utilizzando il movimento determinato dalla nostra azienda secondo la normativa ISO 10218-1.
Pertanto, non è possibile garantire il tempo e la distanza massimi di arresto nell'ambiente del cliente.
Il tempo e la distanza di arresto variano a seconda del modello di manipolatore, del movimento, dei parametri e della tempistica di immissione del segnale di arresto. Misurare sempre il tempo e la distanza di arresto in base all'ambiente del cliente.
PUNTI CHIAVE
Quanto segue è incluso nel movimento e nei parametri del manipolatore:
- Punto di inizio, fine e intermedio del movimento
- Comando di movimento (Go, Move, Jump, ecc.)
- Impostazioni di peso e inerzia
- Fattori che modificano la velocità di movimento, l'accelerazione, la decelerazione e la tempistica di movimento
Per i dettagli, vedere di seguito.
LS50-C:
Impostazioni di peso e inerzia
Come controllare il tempo e la distanza di arresto nell'ambiente del cliente
Misurare il tempo e la distanza di arresto corrispondenti al funzionamento effettivo con il seguente metodo:
- Creare un programma di movimento nell'ambiente del cliente.
- Quando inizia il movimento per controllare il tempo e la distanza di arresto, immettere il segnale di arresto secondo la propria tempistica.
- Annotare il tempo e la distanza percorsa dal manipolatore dal momento in cui viene impartito il segnale di arresto.
- Ripetere i punti da 1 a 3 menzionati sopra e controllare il tempo e la distanza di arresto massimi.
- Come immettere il segnale di arresto: azionare manualmente l'interruttore di arresto/la protezione o immettere il segnale di arresto tramite il PLC di sicurezza.
- Come misurare la posizione di arresto: utilizzare un metro. È possibile misurare l'angolo anche con il comando Where o RealPos.
- Come misurare il tempo di arresto: utilizzare un cronometro. È possibile effettuare la misurazione anche con la funzione Tmr.
ATTENZIONE
Il tempo e la distanza di arresto variano a seconda della tempistica di immissione del segnale di arresto.
Eseguire una valutazione dei rischi in base al tempo e alla distanza massimi di arresto e progettare il dispositivo in modo da evitare che il manipolatore interferisca con persone e oggetti.
Pertanto, modificare sempre la tempistica di immissione del segnale di arresto durante il funzionamento effettivo e continuare a misurare per ottenere il valore massimo.
Per ridurre il tempo e la distanza di arresto, utilizzare la funzione Velocità limitata di sicurezza (SLS) e limitare la velocità massima.
Per i dettagli sull'impostazione di Velocità limitata di sicurezza (SLS), vedere il seguente manuale:
“Manuale delle funzioni di sicurezza”
Introduzione di comandi utili per misurare il tempo e la distanza di arresto
| Comandi | Funzioni |
|---|---|
| Where | Visualizza i dati della posizione corrente del robot. |
| RealPos | Restituisce la posizione corrente del robot specificata. ※ A differenza della posizione finale di movimento di CurPos, la posizione del robot viene ricevuta dall'encoder. |
| PAgl | Restituisce un valore calcolando la posizione del giunto tramite il valore specificato con le coordinate. P1 = RealPos ‘Gets the current position. Joint1 = PAgl (P1, 1) ‘ Call for J1’s angle from the current position |
| SF_RealSpeedS | Visualizza la velocità corrente da Velocità limitata di sicurezza in mm/s. |
| Tmr | La funzione Tmr restituisce il tempo, in secondi, dall'avvio del timer. |
| Xqt | Esegue il programma specificato con il nome della funzione e crea un'attività. Eseguire le funzioni utilizzate per misurare il tempo e la distanza di arresto con l'attività configurata installando l'opzione NoEmgAbort. Eseguire attività che non si interrompano neanche con l'arresto di emergenza o quando la protezione è aperta. |
Per i dettagli, vedere il seguente manuale.
“Riferimento lingua SPEL+ Epson RC+”