Appendice C: tempo e distanza di arresto in modalità di emergenza
I seguenti grafici rappresentano il tempo e la distanza di arresto in caso di arresto di emergenza per ogni modello.
Il tempo di arresto è indicato in “Tempo di arresto” nella seguente figura. Assicurarsi che la sicurezza sia sempre garantita in base all'ambiente di installazione e al funzionamento del robot.
Il tempo e la distanza di arresto per velocità limitata di sicurezza, posizione limitata di sicurezza e Soft Axis Limiting sono equivalenti a quelli dell'arresto di emergenza per i modelli dotati di schede di sicurezza, quali RC700-E e RC800A.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Velocità del motore |
| b | Arresto di emergenza, velocità massima di SLS superata, aree di monitoraggio e limite dell'angolo dei giunti di SLP superato, intervallo vietato di Soft Axis Limiting superato |
| c | Tempo |
| d | Tempo di arresto |
Condizioni
Il tempo e la distanza di arresto variano in base ai parametri (valori di impostazione) impostati per il robot. Questi grafici illustrano il tempo e la distanza per i seguenti parametri.
Queste condizioni si basano sulla normativa ISO 10218-1:2011 Allegato B.
- Accel: 100, 100
- Speed: impostazione del 100%, 66%, 33%
- Weight: 100%, 66%, 33% del carico utile massimo, carico utile nominale
- Percentuale di allungamento del braccio: 100%, 66%, 33% *1
- Altro: valore predefinito
- Motion: movimento ad asse singolo del comando Go
- Tempistica di immissione del segnale di arresto: immissione a velocità massima. Con questo movimento, è il centro dell'intervallo di movimento.
*1 Percentuale di allungamento del braccio quando J1 è in funzione: la percentuale di allungamento del braccio pari a 0 è quella indicata nella figura sottostante.
Tra le percentuali di allungamento del braccio seguenti, il grafico riporta i risultati con il tempo e la distanza di arresto maggiori.
Quando J2 è in funzione, J3 è 0 mm.
| Asse | θ = 100% | θ = 66% | θ = 33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Descrizione della legenda
Viene riportato il grafico per ciascun valore di Weight (carico utile nominale, 100%, 66% circa e 33% circa del carico utile massimo).
- Asse orizzontale: velocità del braccio (valore Speed)
- Asse verticale: tempo e distanza di arresto per ogni velocità del braccio
- Tempo (sec): tempo di arresto (sec)
- Distanza (gradi): distanza di arresto di J1 e J2 (gradi)
- Distanza [mm]: distanza di arresto di J3
Quando vengono presi in considerazione i singoli errori, vengono utilizzate le seguenti correzioni.
- Distanza e angolo di arresto: raggiunge l'arresto meccanico di ciascun asse
- Tempo di arresto: aggiungere 500 ms