CP動作時のACCELSの設定

マニピュレーターにCP動作をさせる場合は、先端負荷やZ軸高さによって、適切にSPELプログラムでACCELSの設定を行ってください。

キーポイント

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適切にACCELSの設定を行わないと、以下のトラブルが発生する可能性があります。

• ボールねじスプラインの寿命低下、および破損
• エラー停止 (エラーコード: 4002)

Z軸高さによって、以下のようにACCELSを設定してください。

Z軸高さと先端負荷による最大ACCELSの補正値

Z軸高さ(mm)	先端負荷
	5 kg以下	10 kg以下	15 kg以下	20 kg以下
0>Z≥-100	10000以下	10000以下	10000以下	9000以下
-100>Z≥-200			7000以下	5500以下
-200>Z≥-300		7500以下	5000以下	3500以下
-300>Z≥-420		5500以下	3500以下	2500以下

記号	説明
a	Z軸高さ 0 (原点位置)

また、誤った数値を設定した状態でCP動作を行った場合は、以下を確認してください。

• ボールねじスプラインにシャフトの変形や曲がりがないこと