LS4-C 仕様表
| 項目 | LS4-C401* | ||
|---|---|---|---|
| 機械類の名称 | 産業用ロボット | ||
| 製品シリーズ | LS | ||
| 型式 | LS4-C401* | ||
| 設置方法 | 架台取付タイプ | ||
| アーム長さ | アーム1+アーム2 | 400 mm | |
| アーム1 | 225 mm | ||
| アーム2 | 175 mm | ||
| 最大動作速度 *1 | 第1+第2関節 | 7200 mm/s | |
| 第3関節 | 1100 mm/s | ||
| 第4関節 | 2600 °/s | ||
| 繰り返し精度 | 第1+第2関節 | ± 0.01 mm | |
| 第3関節 | ± 0.01 mm | ||
| 第4関節 | ± 0.01° | ||
| 可搬質量 (負荷) | 定格 | 2 kg | |
| 最大 | 4 kg | ||
| 第4関節許容慣性モーメント *2 | 定格 | 0.005 kg·m2 | |
| 最大 | 0.05 kg·m2 | ||
| 分解能 | 第1関節 | 0.000439 °/pulse | |
| 第2関節 | 0.000439 °/pulse | ||
| 第3関節 | 0.000799 mm/pulse | ||
| 第4関節 | 0.002177 °/pulse | ||
| ハンド径 | 取付 | ⌀ 16 mm | |
| 中空 | ⌀ 11 mm | ||
| 取付穴 | 120 × 120 mm 135 × 120 mm (どちらでも可) | ||
| 4-M8 | |||
| 本体質量 (ケーブルの質量含まず) | 14 kg (31 lbs.) | ||
| 駆動方式 | 全関節 | ACサーボモーター | |
| モーターの定格容量 | 第1関節 | 400 W | |
| 第2関節 | 150 W | ||
| 第3関節 | 150 W | ||
| 第4関節 | 150 W | ||
| オプション | 設置環境 | クリーン+ESD *3 | |
| 第3関節押し込み力 | 100 N | ||
| ユーザー用配線 | 15 (15 pin: D-sub) 8 pin (RJ45) Cat.5e相当 | ||
| ユーザー用配管 | ⌀6 mmエアチューブ2本·耐圧: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | ||
| ⌀4 mmエアチューブ1本·耐圧: 0.59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 環境条件 | 周囲温度 *4 | 5 ～ 40 °C | |
| 周囲相対湿度 | 10 ～ 80 % (結露しないこと) | ||
| 騒音レベル *5 | LAeq = 70 dB (A)未満 | ||
| 適合コントローラー | RC800-A | ||
| 動作モード *6 | 標準モード(デフォルト), ブーストモード *7 | ||
設定可能値 ( )デフォルト値 | Speed | 1 ～ (4) ～ 100 | |
| Accel *8 | 1 ～ (10) ～ 120 | ||
| SpeedS | 0.1 ～ (50) ～ 2000 | ||
| AccelS | 0.1 ～ (200) ～ 25000 | ||
| Fine | 0 ～ (1250) ～ 65535 | ||
| Weight | 0 ～ (2) ～ 4 | ||
| M/Cケーブル | ケーブル質量 (ケーブルのみ) | 固定用, シグナル | 0.06 kg/m |
| 固定用, パワー | 0.30 kg/m | ||
| 可動用, シグナル | 0.07 kg/m | ||
| 可動用, パワー | 0.36 kg/m | ||
| ケーブル外径 | 固定用, シグナル | ⌀6.2 mm (typ) | |
| 固定用, パワー | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 可動用, シグナル | ⌀6.4 mm (typ) | ||
| 可動用, パワー | ⌀13.7 mm (typ) | ||
| 最小曲げ半径 *9 | 固定用, シグナル | 39 mm | |
| 固定用, パワー | 83 mm | ||
| 可動用, シグナル | 100 mm | ||
| 可動用, パワー | 100 mm | ||
| 項目 | LS4-C401S | LS4-C401C | |
|---|---|---|---|
| 最大動作範囲 | 第1関節 | ± 132° | |
| 第2関節 | ± 141° | ||
| 第3関節 | 150 mm | 120 mm | |
| 第4関節 | ± 360° *10 | ||
| 最大パルスレンジ (pulse) | 第1関節 | -95574 ～ 505174 | -95574 ～ 505174 |
| 第2関節 | ± 320854 | ||
| 第3関節 | -187734 ～ 0 | -150187 ～ 0 | |
| 第4関節 | ± 165376 | ||
*1: PTP命令の場合。CP動作での最大動作速度は水平面において2000 mm/sです。
*2: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合
重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、INERTIA設定でパラメーターを設定してください。
*3: クリーン環境仕様マニピュレーターは、ベース内部とアームカバー内部を一括して排気しています。したがって、ベース部分の隙間があるとアーム先端部分が十分に負圧にならず、発塵を招くおそれがあります。
- クリーン度: クラス ISO 4 (ISO14644-1)
- 排気:
- 排気ポート寸法: 内径⌀12 mm
- 適合排気チューブ:
- ポリウレタンチューブ
- 外径⌀12 mm (内径⌀8 mm)
- 推奨排気量 : 1000cm3/s (標準状態)程度
*4: 製品仕様の最低温度付近の低温環境で使用する場合、もしくは休日や夜間に長期間休止させた場合は、運転開始直後は駆動部の抵抗が大きいために衝突検知エラーなどが発生することがあります。このような場合は、10分程度の暖機運転を行うことを推奨します。
*5: 測定時の条件は次のとおりです。
マニピュレーターの動作条件: 定格負荷, 4関節同時動作, 最大速度, 最大加減速度, デューティ100%
測定位置: 前後左右上の5方向, 機械表面からそれぞれ1m,最大動作音が発生する高さの位置。
※機械表面の定義：最大動作音動作でロボットが動作する範囲を包括する最小直方体（JIS Z 8737-1の「基準箱」に相当）。
*6: PerformModeコマンドで、動作モードの切り替えが可能です。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ SPEL+ ランゲージリファレンス"
ブーストモードは、標準モードと比べ、一動作時間は短くなりますが、動作デューティーと動作停止時の振動は悪化します。ご注意ください。
*7: ブーストモードではAC200V以上推奨、AC180Vの場合には最大限の能力が発揮できずエラー停止する可能性があります。
*8: Accel設定値は、"100"とした場合が、加減速度と位置決め時の振動とのバランスをとった最適な設定となっています。Accel設定は100以上に設定できますが、値を大きくしたまま使用し続けると寿命を著しく低下させてしまうおそれがありますので、使用は必要な動作に限定することをお勧めします。
*9: 可動用M/Cケーブルを配線するときは、以下の点に注意してください。
コネクター部に荷重がかからないようにケーブルを設置してください。
可動部最小曲げ半径以上でケーブルを曲げてください。曲げ半径(A)とは下図の寸法になります。
記号 説明 a M/Cケーブル b コネクター
キーポイント
J3、およびJ4のSFreeコマンドは、対応していません。
*10 多回転は±10回転以上が可能です。最大回転数については、販売元にお問い合わせください。