Schutzfunktionen

Das Robotersystem ist mit Schutzfunktionen ausgestattet, die von der Software gesteuert werden, um Peripheriegeräte und das Robotersystem selbst zu schützen. Diese Funktionen sind jedoch nur für unerwartete Ereignisse vorgesehen.

• Energiesparmodus
  In diesem Modus bleibt die Motorleistung niedrig.
  Die Ausführung eines Leistungsmodus-Änderungsbefehls ermöglicht den Wechsel in einen eingeschränkten Status (Energiesparmodus) unabhängig davon, ob die Schutztür geöffnet oder geschlossen ist und unabhängig von der Betriebsart. Der Energiesparmodus gewährleistet die Sicherheit des Bedieners und verringert die Gefahr der Zerstörung und Beschädigung von Peripheriegeräten durch unvorsichtigen Betrieb.

• Dynamisches Bremsen
  Der Stromkreis der dynamischen Bremse besteht aus einem Relais, das die Motorstromleitung auf der Motorseite kurzschließt (Bremswirkung). Wenn ein Not-Aus eingegeben wird oder wenn die folgenden Anomalien erkannt werden, wird die dynamische Bremse aktiviert, um die Motordrehung zu stoppen. (Erkennung der Unterbrechung der Encoderverbindung, Überlasterkennung, Drehmomentfehlererkennung, Drehzahlfehlererkennung, Positionsabweichungsüberlauferkennung, Drehzahlabweichungsüberlauferkennung, CPU-Fehlererkennung, Speicherfehlererkennung, Überhitzungserkennung)

• Überlasterkennung
  Hierdurch wird ein Motorüberlastzustand erkannt.

• Erkennung von Drehmomentfehlern
  Hierdurch werden Anomalien im Motordrehmoment erkannt.

• Erkennung von Geschwindigkeitsfehlern
  Hierdurch werden Anomalien in der Motordrehzahl erkannt.

• Positionsabweichung-Überlauferkennung
  Hierdurch werden Anomalien in der Differenz zwischen dem Fahrbefehl und der aktuellen Position erkannt.

• Geschwindigkeitsabweichung-Überlauferkennung
  Hierdurch werden Anomalien in der Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbefehl und der tatsächlichen Geschwindigkeit erkannt.

• Erkennung von SCPU-Fehlern Ein Watchdog-Timer wird verwendet, um Anomalien in der CPU zu erkennen, die den Motor steuert. Außerdem überwachen die CPU, die das System in der Steuerung verwaltet, und die CPU, die den Motor steuert, ständig den Status des jeweils anderen.

• Erkennung von Speicherfehlern Hierdurch werden Prüfsummenfehler im Speicher erkannt.

• Überhitzungserkennung
  Hierdurch werden Temperaturanomalien im Motortreibermodul erkannt.

• Erkennung von Relaisschmelzen
  Hierdurch wird ein Schmelzen oder ein offener Fehler der Relaiskontakte erkannt.

• Überspannungserkennung
  Hierdurch werden Überspannungsfehler in der Steuerung erkannt.

• Erkennung von Netzspannungsabfällen
  Hierdurch wird ein Abfall der Versorgungsspannung erkannt.

• Erkennung von Temperaturfehlern
  Hierdurch werden Anomalien in der Steuerungstemperatur erkannt.

• Lüfterstörungserkennung
  Hierdurch werden Anomalien in der Lüfterdrehzahl erkannt.