Connexion en tant que sécurité
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur. Les barrières de sécurité doivent avoir un dispositif de sécurité à l’entrée et à la sortie de la zone de travail. Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. Vous devez affecter au moins une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Conditions de connexion
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux conditions suivantes :
- Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
- Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
- Les E/S de sécurité sont dotées de circuits redondants. Des commutateurs de protection à deux contacts doivent être utilisés et chaque contact doit être connecté à un circuit redondant.
POINTS CLÉS
L’entrée de sécurité est dotée d’une conception de circuit redondant. Si l’état de ces circuits redondants diffère de deux secondes ou plus, le système le reconnaît comme une erreur dans le circuit de sécurité. Assurez-vous que l’entrée de sécurité est dotée de circuits redondants.
Entrée de déverrouillage
L’état de sécurité et l’état du mode TEACH sont verrouillés par le logiciel. Le connecteur d’E/S de sécurité est doté d’une entrée de déverrouillage pour libérer ces états verrouillés. (Le terme « verrouiller » signifie « maintenir ».)
Ce signal est un type de signal unique car il ne s’agit pas d’un signal de sécurité.
Lors de la connexion des interrupteurs, utilisez des interrupteurs normalement ouverts.
- Entrée de déverrouillage ouverte (interrupteur désactivé)
L’état de sécurité ouverte et l’état du mode TEACH sont verrouillés. - Entrée de déverrouillage fermée (interrupteur activé)
L’état verrouillé est libéré.
POINTS CLÉS
Lorsque l’état verrouillé du mode TEACH est libéré alors que la sécurité est ouverte, le fonctionnement est interdit car la sécurité est ouverte. Pour démarrer le manipulateur, fermez la sécurité, puis fermez l’entrée de déverrouillage.
Lors de la connexion, maintenez les caractéristiques électriques suivantes pour l’entrée de déverrouillage.
L’entrée de déverrouillage utilise des composants bipolaires, l’alimentation peut donc être connectée à la broche A8 ou A10.
Tension : +24 V ±10 %
Courant : 10 mA/+24 V en entrée
ATTENTION
Étant donné que la borne d’entrée de déverrouillage n’a qu’un seul canal, si elle est affectée à plusieurs sécurités, elles fonctionneront ensemble. Par conséquent, si vous souhaitez placer un interrupteur de déverrouillage sur chaque sécurité, connectez les interrupteurs en série.
Vérification du fonctionnement de l’interrupteur
Après avoir connecté le commutateur de protection et l’interrupteur de déverrouillage au connecteur d’E/S de sécurité, un contrôle de sécurité doit être effectué. Utilisez la procédure suivante pour vérifier le fonctionnement de l’interrupteur avant d’utiliser le manipulateur.
- Lorsque la sécurité est ouverte, mettez sous tension pour démarrer le contrôleur.
- Assurez-vous que « Sécurité » s’affiche dans la barre d’état de l’écran. Sinon, vérifiez que « SO » s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur.
- Fermez la sécurité et activez l’interrupteur connecté à l’entrée de déverrouillage.
- Assurez-vous que « Sécurité » n’est plus affiché dans la barre d’état. Sinon, vérifiez que « SO » n’est plus affiché sur la LED à 7 segments du contrôleur.
Exemples de connexion
Lorsque deux sécurités sont connectées
Lorsqu’une sécurité et un rideau laser sont connectés
